機器人編程說明

指令介紹1、運動指令移動指令包含三條：MOVJ、MOVL、MOVCMOVJ：關節(jié)移動指令，即在運動過程中以關節(jié)的方式運動；指令格式：說明：MOVJ代表指令，LP表示局部變量，0表示標號，用于區(qū)別使用，VJ表示速度，最大速度為100%，PL為平滑度，圍0-9。MOVL：直線運動指令，即在運動過程中以直線的方式運動；指令格式：說明：MOVL代表指令，LP表示局部變量，2表示標號，用于區(qū)別使用，VL表示速度，最大速度為1999，PL為平滑度，圍0-9。MOVC：圓弧運動指令，即在運動過程中以圓弧的方式運動。指令格式：說明：MOVC代表指令，LP表示局部變量，2表示標號，用于區(qū)別使用，VL表示速度，最大速度為1999，PL為平滑度，圍0-9。說明：一段圓弧軌跡通必須是由三段圓弧指令實現(xiàn)的，三段圓弧指令分別定義了圓弧的起始點、中間點、完畢點。注釋：局部變量(LP)：在*個程序中所使用的變量和其他程序中的一樣變量不沖突。例如您在程序一中使用了LP0，您也可以在程序二中使用LP0，這樣是不會產(chǎn)生矛盾的。全局變量(GP)：在此系統(tǒng)中我們還設置了全局變量，意思是您如果在一個程序中使用了GP0，而后您就不可以在其他的程序中使用GP0了，否則程序會出現(xiàn)混亂現(xiàn)象，系統(tǒng)將會默認將第二次設定的值覆蓋第一次設定的值。平滑度(PL)：簡單的說就是過渡的弧度，確定您是以直角方式過渡還是以圓弧方式過渡。假設兩條直線要連接起來，怎么連接，就需要您對此變量進展設置。邏輯指令WAIT指令：條件等待指令。指令格式：當您所設定的條件滿足時，則程序往下執(zhí)行；當您所設定的條件不滿足時，則程序一直停在這里，知道滿足您所設定的條件為止。但是，后面還有一個時間的設定，當條件不滿足時，在等待后面的設定時間之后，會繼續(xù)執(zhí)行下面的程序。JUMP指令：條件跳轉(zhuǎn)指令，包含無條件跳轉(zhuǎn)指令和條件跳轉(zhuǎn)指令兩種類型。格式一：無條件跳轉(zhuǎn)指令格式二：條件跳轉(zhuǎn)指令說明：在使用此條指令時，要配合使用標號指令。標號就是您所要將程序跳轉(zhuǎn)到的位置，后面不加條件，只要程序執(zhí)行到此行，則直接跳到標號所處的位置；后面有條件，當程序執(zhí)行到該行指令時，程序不一定跳轉(zhuǎn)，只有當后面的條件滿足時，程序才跳轉(zhuǎn)到標號所處的位置。CALL指令：子程序調(diào)用指令，包含有條件跳轉(zhuǎn)和無條件跳轉(zhuǎn)兩種類型。格式一：無條件調(diào)用指令格式二：無條件調(diào)用指令子程序的建立：子程序的建立和主程序的建立唯一的區(qū)別就是在編寫完所有的程序之后，在程序的末尾加上RET指令。說明：1、%就是您所要調(diào)用的程序。后面不加條件，只要程序執(zhí)行到此行，則直接調(diào)用該子程序；后面有條件，當程序執(zhí)行到該行時，程序不一定調(diào)用該子程序，只有當后面的條件滿足時，程序才調(diào)用該子程序。2、在使用call無條件指令時，我們在機器人部設有固定的子程序調(diào)用，用來控制滑臺及噴槍〔例：自轉(zhuǎn)90度、一槍開啟等〕。TIME指令：延時指令，以10ms為單位。指令格式：例：延時10秒鐘DOUT指令：數(shù)字量輸出。指令格式：說明：數(shù)字量只有兩種形式，因此在使用該指令時只有兩種狀態(tài)，即“ON〞和“OFF〞兩種狀態(tài)。AOUT指令：模擬量輸出。指令格式：例：使A0*0的輸出為2.500PAUSE指令：停頓指令，無條件停頓指令。格式一：無條件停頓格式二：有條件停頓說明：PAUSE指令后就是您所要調(diào)用的程序。后面不加條件，只要程序執(zhí)行到此行，則程序立刻停頓；后面有條件，當程序執(zhí)行到該行時，程序不一定停頓，只有當后面的條件滿足時，程序才停頓。；指令：注釋指令，解釋說明。指令格式：說明：后面的空格局部就是解釋的容，在執(zhí)行程序時，此局部的容不執(zhí)行，相當于提示使用者這里是什么意思，主要方便讀者更加輕松的理解該程序。*指令：標號指令。指令格式：注：配合JUMP指令一起使用。例：使程序跳轉(zhuǎn)到Lable處運算指令ADD指令：加法運算指令。指令格式：說明：執(zhí)行加法指令時，將前一個變量和后一個變量相加，可以進展加法的指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。SUB指令：減法運算指令。指令格式：說明：執(zhí)行減法指令時，將前一個變量和后一個變量相減，可以進展減法的指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。MUL指令：乘法運算指令。指令格式：說明：執(zhí)行乘法指令時，將前一個變量和后一個變量相乘，可以進展的乘法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。DIV指令：除法運算指令。指令格式：說明：執(zhí)行除法指令時，將前一個變量除以后一個變量，可以進展的除法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。INC指令：加1運算指令。指令格式：說明：執(zhí)行加1指令時，將指令后的變量進展加1，可以進展的加1指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。DEC指令：減1運算指令。指令格式：說明：執(zhí)行減1指令時，將指令后的變量進展減1，可以進展的加法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。SET指令：置位指令。指令格式：說明：執(zhí)行設置指令時，將后一個變量的值賦給前一個變量，可以進展的加法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。4、IF指令：條件判斷指令。IF…ENDIF指令指令格式：說明：判斷條件里面的容是否滿足，假設條件滿足，則執(zhí)行下面的程序；假設條件不滿足，則程序不執(zhí)行IF---ENDIF所包含的容。假設您有多個條件進展判斷，您可以采用IF…ELSEIF…ELSE…ENDIF。例：假設滿足條件*0=ON，就執(zhí)行TC*(0)加1，假設滿足條件*0=OFF，就執(zhí)行TC*(0)減1，假設兩個條件都不滿足，則將TC*(0)里面的值自加。程序如下：IF*0==ONINCTC*(0)ELSEIF*0==OFFDECTC*(0)ELSEADDTC*(0)TC*(0)ENDIF5、WHILE指令：循環(huán)指令。指令格式：條件開場條件完畢說明：當WHILE后的條件滿足要求時，即條件為ON時，執(zhí)行WHILE里面的程序，直到WHILE條件后的指令不滿足要求，則退出該循環(huán)。例：當TC*(1)>=20時，執(zhí)行WHILE里面的程序。(TC*(1)的初始值為50)程序如下：SETTC*(1)50.000WHILETC*(1)>=20｛DECTC*(1)程序｝循環(huán)體DECTC*(1)ENDWHILE在循環(huán)體中，一定要對TC*(1)進展設置，否則，該程序?qū)蔀樗莱绦?，即程序始終在這個地方執(zhí)行。6、SWITCH指令：條件選擇指令。指令格式：例：SWITCH…ENDSWITCH指令的應用SWITCHTC*(2)CASE10：AOUTAO*(0)=1.000CASE20：AOUTAO*(0)=2.000CASE30：AOUTAO*(0)=3.000CASE40：AOUTAO*(0)=4.000CASE50：AOUTAO*(0)=5.000CASE60：AOUTAO*(0)=6.000CASE70：AOUTAO*(0)=7.000CASE80：AOUTAO*(0)=8.000CASE90：AOUTAO*(0)=9.000DEFAULT：AOUTAO*(0)=10.000ENDSWITCH說明：當TC*(2)==10時，AOUTAO*(0)=1.000；當TC*(2)==20時，AOUTAO*(0)=2.000；當TC*(2)==30時，AOUTAO*(0)=3.000；當TC*(2)==40時，AOUTAO*(0)=4.000；當TC*(2)==50時，AOUTAO*(0)=5.000；當TC*(2)==60時，AOUTAO*(0)=6.000；當TC*(2)==70時，AOUTAO*(0)=7.000；當TC*(2)==80時，AOUTAO*(0)=8.000；當TC*(2)==90時，AOUTAO*(0)=9.000；其他情況下，AOUTAO*(0)=10.000。應用舉例：程序編輯將模式選擇開關打到左邊，在示教模式下。在進展程序編輯確保已經(jīng)完成零位校準。警告：確保自己與機器人有足夠的平安距離和開闊的活動空間。一、文件名的建立1、在主畫面；2、按下屏幕中的“新建〞按鈕，則會彈出一個對話框，提示您要輸入的文件名，文件名包含英文字母和數(shù)字鍵，不可輸入非法字符(例：、；、“、〞等)。在建立文件名的時候您也可以給文件命名為中文名字。一般文件名的輸入方式：(1)、直接輸入您所需的英文字母和數(shù)字鍵；(2)、輸入完成后按下屏幕上的“〞按鈕即可。二、程序編輯1、在主界面下，按“↑〞“↓〞將光標移動到新建的文件名上面，如下列圖。2、在上圖按“翻開〞按鈕，進展程序編輯界面，如下列圖。軌跡示意圖說明：A點以關節(jié)運行方式建立起始點，A-B點以關節(jié)運動，B-C點走直線軌跡，C-D-E點走出圓弧軌跡，E-F點點走直線軌跡，F(xiàn)-G點以關節(jié)運動。表示在關節(jié)坐標，表示在直角坐標。表示：在運動過程中以直線的方式運動；表示：在運動過程中直線運動方式的速度為10mm，角度運動方式為1度；表示：在運動過程中直線運動方式的速度為1mm，角度運動方式為0.1度；表示：在運動過程中直線運動方式的速度為0.1mm，角度運動方式為0.01度。主畫面中的按鈕，通過調(diào)節(jié)左右按鈕，可以對速度進展改變；3、按軌跡圖進展編程a)、按住平安開關，切換機器人不同坐標系〔關節(jié)坐標、直角坐標〕和運行速度的運行方式，走到A點，按“〞鍵，按“↑〞“↓〞將光標選中MOVJ指令，并按“→〞“←〞鍵輸入相關參數(shù)〔P變量可不輸入，VJ速度和PL平滑值必須輸入〕。輸入完成，按鍵該指令輸入完成。注意：必須按住平安開關。b)、走到B點，按“〞鍵，按“↑〞“↓〞將光標選中MOVJ指令，并按“→〞“←〞鍵輸入相關參數(shù)〔P變量可不輸入，VJ速度和PL平滑值必須輸入〕。輸入完成，按鍵該指令輸入完成。c)、走到C點，按“〞鍵，按“↑〞“↓〞將光標選中MOVL指令，并按“→〞“←〞鍵輸入相關參數(shù)〔P變量可不輸入，VL速度和PL平滑值必須輸入〕。輸入完成，按鍵該指令輸入完成。d)、在C點原地不動按“〞鍵，按“↑〞“↓〞將光標選中MOVC指令，并按“→〞“←〞鍵輸入相關參數(shù)〔P變量可不輸入，VL速度和PL平滑值必須輸入〕。輸入完成，按鍵該指令輸入完成，在些建立了圓弧的起點。走到D點按“〞鍵，按“↑〞“↓〞將光標選中MOVC指令，并按“→〞“←〞鍵輸入相關參數(shù)〔P變量可不輸入，VL速度和PL平滑值必須輸入〕。輸入完成，按鍵該指令輸入完成，在些建立了圓弧的中間點。走到E點按“〞鍵，按“↑〞“↓〞將光標選中MOVC指令，并按“→〞“←〞鍵輸入相關參數(shù)〔P變量可不輸入，VL速度和PL平滑值必須輸入〕。輸入完成，按鍵該指令輸入完成，在些建立了圓弧的完畢點。說明：一段圓弧必須由三條圓弧指令完成，分別建立其起始點、中間點、完畢點；在三段圓弧中輸入VL和PL參數(shù)時其值通常應該為一樣的。f)、走到F點，按“〞鍵，按“↑〞“↓〞將光標選中MOVL指令，并按“→〞“←〞鍵輸入相關參數(shù)〔P變量可不輸入，VL速度和PL平滑值必須輸入〕。輸入完成，按鍵該指令輸入完成。g)、走到G點，按“〞鍵，按“↑〞“↓〞將光標選中MOVJ指令，并按“→〞“←〞鍵輸入相關參數(shù)〔P變量可不輸入，VJ速度和PL平滑值必須輸入〕。輸入完成，按鍵該指令輸入完成。4、保存程序程序編輯完成后，按界面下的鍵，保存當前程序。到該步程序編輯完成，為確保程序正確，以防發(fā)生事故，通常需要對程序進展試運行。三、程序試運行警告：試運行前必須保證機器人運動圍沒有操作人員，確保自己與機器人有足夠的平安距離和開闊的活動空間。1〕、在主面界面右側(cè)調(diào)節(jié)運行速度，通常建議不大于50%以確保平安。以下過程中，必須密切注視機器人運動，假設發(fā)現(xiàn)異常，立即松開鍵和平安開關。2〕、按下平安開關，將光標