工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用（中級(jí)） 課件 第1、2章 PROFINET工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信、外部自動(dòng)運(yùn)行接口配置

工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用（中級(jí)）KRC4系統(tǒng)PROFINET配置第一章工業(yè)和信息化工業(yè)機(jī)器人技術(shù)技能人才培養(yǎng)工程系列叢書01KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET概述PROFINET是ProcessFieldNet的縮寫，由PROFIBUS國際組織(PROFIBUSInternational,PI)推出，是新一代基于工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的自動(dòng)化總線標(biāo)準(zhǔn)（協(xié)議）。PROFINET為自動(dòng)化通信領(lǐng)域提供了一個(gè)完整的網(wǎng)絡(luò)解決方案，包括實(shí)時(shí)以太網(wǎng)、運(yùn)動(dòng)控制、分布式自動(dòng)化、故障安全及網(wǎng)絡(luò)安全等，并且可以完全兼容工業(yè)以太網(wǎng)和現(xiàn)有的現(xiàn)場(chǎng)總線（如PROFIBUS)技術(shù)。1KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET概述PROFINET是一種用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的創(chuàng)新開放式的以太網(wǎng)通信協(xié)議，可以實(shí)現(xiàn)將設(shè)備從“現(xiàn)場(chǎng)級(jí)“連接到“管理級(jí)＂（與PLC通信），可以通過Internet對(duì)企業(yè)生產(chǎn)進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)辦公自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)與工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的無縫連接，實(shí)現(xiàn)企業(yè)管控一體化。KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式的傳輸速率快C1O~1OOMbit/s)、傳輸距離長（最長可達(dá)150km)、抗干擾能力好，因此廣泛用于制造行業(yè)。除TCP/IP之外，PROFINET還使用一個(gè)獨(dú)立的能滿足自動(dòng)化需求的通信協(xié)議，能夠?qū)崿F(xiàn)傳感器和執(zhí)行器層面的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸。1KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET概述優(yōu)勢(shì)：開放式和分配式的自動(dòng)化。憑借現(xiàn)場(chǎng)總線和以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)全面通信，可實(shí)現(xiàn)從“現(xiàn)場(chǎng)級(jí)”到“管理級(jí)”的通信，使分散的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備（如信號(hào)處理板卡、閥島、I/0模塊等）直接接入工業(yè)以太網(wǎng)。KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式可分為兩類，它們具有不同的實(shí)時(shí)通信周期。1KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET概述一類是實(shí)時(shí)通信(RT)，這類通信沒有時(shí)間同步要求，一般要求響應(yīng)時(shí)間為5~10ms,主要用于工廠自動(dòng)化。實(shí)時(shí)通信時(shí)，應(yīng)用程序通常并非同步運(yùn)行，應(yīng)用程序、數(shù)據(jù)傳輸和現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備具有不同的處理周期，周期時(shí)間和圖像跳動(dòng)精度均很不精確。另一類是等時(shí)實(shí)時(shí)同步通信(IRT)，可實(shí)現(xiàn)節(jié)拍同步式的數(shù)據(jù)傳輸。這種通信方式下，應(yīng)用程序、數(shù)據(jù)傳輸和現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的處理周期保待同步，周期時(shí)間小于lms，圖像跳動(dòng)精度小于O.O01ms,主要用于運(yùn)動(dòng)控制。1KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET概述優(yōu)勢(shì)：I/0從屬設(shè)備可通過MAC地址、設(shè)備名稱和IP地址尋址。其中MAC地址是固定不變且一唯的，而設(shè)備名稱和IP地址是可以配置的，當(dāng)更換I/0從屬設(shè)備時(shí)，I/0控制器會(huì)檢測(cè)新設(shè)備并自動(dòng)為其分配名稱。1KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET1/0數(shù)據(jù)通信PROFINETI/0數(shù)據(jù)通信遵從主從原理，即在I/0控制器（主站）和I/0從屬設(shè)備（從站）之間進(jìn)行。PROFINET1/0系統(tǒng)會(huì)在I/0控制器及1/0從屬設(shè)備之間建立應(yīng)用關(guān)系(ApplicationRelation,AR)，在應(yīng)用關(guān)系中會(huì)定義具有不同的參數(shù)傳遞、周期數(shù)據(jù)交換及警告處理特性的通信關(guān)系(CommunicationRelation,CR)。I/0從屬設(shè)備的特性會(huì)由設(shè)備制造廠商在GSD(GeneralStationDescription)文件中說明，所使用的語言是GSDML(GSD標(biāo)記語言），GSD文件提供PROFINET組態(tài)所需要的基本數(shù)據(jù)。PROFINETI/0系統(tǒng)支持分布式自動(dòng)化控制，其工作性質(zhì)類似于PROFIBUS-DP,但傳輸速率高于PROFIBUS-DP,主要包括管理器／監(jiān)視器、I/0控制器和I/0從屬設(shè)備等。2KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET1/0數(shù)據(jù)通信管理器／監(jiān)視器：可為編程器或計(jì)算機(jī)（工業(yè)用）。管理器／監(jiān)控器與1/0控制器均可訪問所有工藝數(shù)據(jù)和參數(shù)數(shù)據(jù)。管理器／監(jiān)控器用于讀取1/0控制器的數(shù)據(jù)，在實(shí)際工作中，可通過上位機(jī)上傳、下載、調(diào)試1/0控制器程序；可通過HMI(Human-MachineInteraction,人機(jī)接口）、上位機(jī)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行可視化監(jiān)控等。2KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET1/0數(shù)據(jù)通信I/0控制器(I/0Controller)：如KRC4系統(tǒng)或PLC,屬于上位控制設(shè)備，控制自動(dòng)化的任務(wù)，用于讀寫I/0從屬設(shè)備中的控制數(shù)據(jù)，接收I/0從屬設(shè)備的報(bào)警診斷信息，執(zhí)行自動(dòng)化控制程序等。I/0從屬設(shè)備(I/0Device)：屬于接受I/0控制器控制的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備，如信號(hào)處理板卡、閥島、I/0模塊等，一個(gè)I/0從屬設(shè)備由多個(gè)模塊和子模塊組成。2KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET1/0數(shù)據(jù)通信I/0控制器與I/0從屬設(shè)備之間通過實(shí)時(shí)信道傳輸控制數(shù)據(jù)和報(bào)菩診斷信息；通過標(biāo)準(zhǔn)信道的TCP/IP或UDP執(zhí)行參數(shù)配置或診斷其他數(shù)據(jù)。KRC4系統(tǒng)中現(xiàn)有的PROFINET-Stack（堆棧）可控制多達(dá)256個(gè)I/0從屬設(shè)備。2KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET工業(yè)網(wǎng)絡(luò)安全PROFINET實(shí)現(xiàn)了從“現(xiàn)場(chǎng)級(jí)”到“管理級(jí)”的縱向通信集成，一方面，方便管理級(jí)設(shè)備獲取現(xiàn)場(chǎng)級(jí)的數(shù)據(jù)；另一方面，原本在管理級(jí)中存在的數(shù)據(jù)安全問題也延伸到了現(xiàn)場(chǎng)級(jí)。為了保證現(xiàn)場(chǎng)級(jí)的數(shù)據(jù)安全，PROFINET提供了特有的安全機(jī)制—一使用專用的安全模塊。各制造廠商會(huì)根據(jù)安全等級(jí)要求提供不同類型的安全模塊，不僅能保護(hù)自動(dòng)化控制系統(tǒng)，而且能使自動(dòng)化通信網(wǎng)絡(luò)的安全風(fēng)險(xiǎn)最小。3KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET工業(yè)網(wǎng)絡(luò)安全3KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET工業(yè)網(wǎng)絡(luò)安全在過程自動(dòng)化領(lǐng)域中，故障安全是相當(dāng)重要的一個(gè)概念。所謂故障安全，是指當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生故障或致命錯(cuò)誤時(shí)，能夠?qū)⑵浠謴?fù)到安全狀態(tài)（即“零＂態(tài)，也即鈍化）的技術(shù)。這里，安全有兩方面的含義，一方面是指操作人員的人身安全，另一方面是指整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)備安全。3KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET工業(yè)網(wǎng)絡(luò)安全因?yàn)樵谶^程自動(dòng)化領(lǐng)域中，如果系統(tǒng)發(fā)生故障或致命錯(cuò)誤，很可能會(huì)導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)停機(jī)，故障安全技術(shù)能夠保證系統(tǒng)在故障后可以自動(dòng)恢復(fù)到安全狀態(tài)，不會(huì)對(duì)操作人員和系統(tǒng)設(shè)備造成損害。PROFINET集成了PROFisafe（安全通信協(xié)議），實(shí)現(xiàn)了IEC61508中規(guī)定的SIL3等級(jí)的故障安全，能夠很好地保證整個(gè)系統(tǒng)的安全。3KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式PROFINET工業(yè)網(wǎng)絡(luò)安全PROFisafe的優(yōu)點(diǎn)如下。由于標(biāo)準(zhǔn)通信和安全通信是在標(biāo)準(zhǔn)PROFIBUS1/0總線或PROFINET1/0總線上進(jìn)行的，因此無須使用附加的硬件組件。可以通過常規(guī)的安全解決方案（如急停硬接線、安全門硬接線）完成其他專用總線才能完成的安全通信任務(wù)，借以實(shí)現(xiàn)與安全相關(guān)的分布式應(yīng)用。302KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式工業(yè)機(jī)器人的工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信方式一般可分為上位通信和下位通信。上位通信是指機(jī)器人控制系統(tǒng)作為網(wǎng)絡(luò)的1/0從屬設(shè)備，而PLC等外圍控制系統(tǒng)作為網(wǎng)絡(luò)的1/0控制器；下位通信是指機(jī)器人控制系統(tǒng)作為網(wǎng)絡(luò)的1/0控制器，而附屬設(shè)備及執(zhí)行單元作為網(wǎng)絡(luò)的1/0從屬設(shè)備，如弧焊機(jī)、點(diǎn)焊鉗、抓手、涂膠設(shè)備等。KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式無論采用上位通信還是下位通信，機(jī)器人控制系統(tǒng)與PLC、附屬設(shè)備之間的通信方式都是握手通信，遵從主從原理。目前，工業(yè)機(jī)器人支持的工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議有DEVICENET、PROFIBUS、INTERBUS、PROFINET及串口通信協(xié)議等。在較小的系統(tǒng)中，由于1/0從屈設(shè)備較少，且成本預(yù)算較少，般采用物理點(diǎn)到點(diǎn)的方法進(jìn)行通信，但這種方法容易出現(xiàn)信號(hào)不穩(wěn)定的情況。而在較大的系統(tǒng)中，在焊裝自動(dòng)化生產(chǎn)線中，建議采用工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信方式。KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式在KRC4系統(tǒng)中，PROFINET模塊可用于連接數(shù)字量和模擬量，在實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用中，比較常用的PROFINET模塊目前由西門子、WAGO、Phoenix、P業(yè)等制造廠商提供。通常為了使現(xiàn)場(chǎng)總線連接渚晰，便于診斷通信模塊的故障，KRC4系統(tǒng)還會(huì)通過一個(gè)總線耦合器(Scalance交換機(jī)）與現(xiàn)場(chǎng)總線模塊連接，總線耦合器中設(shè)有可連接PROFINET模塊的邏輯電路，現(xiàn)場(chǎng)總線可通過I/0接口與之連接。03KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET軟件堆棧說明KRC4系統(tǒng)通過庫卡線路接口(KUKALineInte.tface,KLI)實(shí)現(xiàn)PROFINET通信，PROFINET通信協(xié)議由安裝的PROFINET軟件堆棧提供，PROFINET軟件堆棧用于模擬傳統(tǒng)PROFINET通信卡的功能。PROFINET軟件堆棧不僅簡化了硬件配置，而且提高了系統(tǒng)的靈活性。1KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET軟件堆棧說明1.PROFINET的1/0控制器、1/0從屬設(shè)備當(dāng)安裝的PROFINET軟件堆棧使KRC4系統(tǒng)具有VO控制器和VO從屬設(shè)備兩種功能時(shí)，其具體包括：?PROFINETI/0控制器；?PROFINETVO從屬設(shè)備；?PROFisafe設(shè)備。1KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET軟件堆棧說明2.PROFINET1/0從屬設(shè)備當(dāng)安裝的PROFINET軟件堆棧使KRC4系統(tǒng)只具有VO從屬設(shè)備功能時(shí)，其具體包括：?PROFINETI/0從屬設(shè)備；?PROFisafe設(shè)備。1KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝在KRC4系統(tǒng)與外圍控制系統(tǒng)進(jìn)行PROFINET配置前，必須事先安裝相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序。只有安裝了驅(qū)動(dòng)程序，才能進(jìn)行VO組態(tài)。安裝驅(qū)動(dòng)程序的前提條件如下。用戶具有專家及以上權(quán)限。選擇Tl或T2運(yùn)行方式。沒有選中任何程序。2KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝在KRC4系統(tǒng)與外圍控制系統(tǒng)進(jìn)行PROFINET配置前，必須事先安裝相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序。只有安裝了驅(qū)動(dòng)程序，才能進(jìn)行VO組態(tài)。安裝驅(qū)動(dòng)程序的前提條件如下。2KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝·確保VO控制器已經(jīng)準(zhǔn)備就緒（可以投入運(yùn)行）?！ひ延蠯OP文件（軟件安裝包）。·如果通過WorkVisual軟件來安裝，需要將計(jì)算機(jī)與KRC4系統(tǒng)通過網(wǎng)絡(luò)連接。驅(qū)動(dòng)程序可以借助U盤（建議選擇KUK.A公司的U盤）和KUKA.PROFINETOptionsCD（選項(xiàng)光盤）安裝，也可以通過網(wǎng)絡(luò)安裝。PROFINET驅(qū)動(dòng)程序的安裝方式有兩種，一種是通過示教器安裝，另一種是通過WorkVisual軟件(KRC4系統(tǒng)專用軟件）安裝。2KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝驅(qū)動(dòng)程序可以借助U盤KUKA.PROFINETOptionsCD（選項(xiàng)光盤）安裝，也可以通過網(wǎng)絡(luò)安裝。PROFINET驅(qū)動(dòng)程序的安裝方式有兩種，一種是通過示教器安裝，另一種是通過WorkVisual軟件(KRC4系統(tǒng)專用軟件）安裝。2KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝1.通過示教器安裝在KUKA機(jī)器人示教器(smartPAD)的smartHMI操作界面上點(diǎn)擊“主菜單”—“投入運(yùn)行“—“輔助軟件”選項(xiàng)，點(diǎn)擊“配置”按鈕，再點(diǎn)擊“路徑選擇“按鈕，打開“InstallTech-配置安裝路徑”窗格，選擇安裝路徑，然后點(diǎn)擊“安裝”按鈕進(jìn)行安裝。在提示信息區(qū)域點(diǎn)擊OK按鈕后，將顯示安全詢問“允許激活項(xiàng)目［…］嗎？＂。允許激活時(shí)，當(dāng)前活動(dòng)的項(xiàng)目將被授蓋。確認(rèn)沒有相關(guān)的項(xiàng)目會(huì)被覆蓋時(shí)，點(diǎn)擊“是”按鈕確認(rèn)詢問。此時(shí)提示信息區(qū)域?qū)@示修改概覽及一條安全詢問，再次點(diǎn)擊“是“按鈕確認(rèn)詢問，KRC4系統(tǒng)將安裝該驅(qū)動(dòng)程序并重啟。2KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝1.通過示教器安裝在KUKA機(jī)器人示教器(smartPAD)的smartHMI操作界面上點(diǎn)擊“主菜單”—“投入運(yùn)行“—“輔助軟件”選項(xiàng)，點(diǎn)擊“配置”按鈕，再點(diǎn)擊“路徑選擇“按鈕，打開“InstallTech-配置安裝路徑”窗格，選擇安裝路徑，然后點(diǎn)擊“安裝”按鈕進(jìn)行安裝。在提示信息區(qū)域點(diǎn)擊OK按鈕后，將顯示安全詢問“允許激活項(xiàng)目［…］嗎？＂。允許激活時(shí)，當(dāng)前活動(dòng)的項(xiàng)目將被授蓋。確認(rèn)沒有相關(guān)的項(xiàng)目會(huì)被覆蓋時(shí)，點(diǎn)擊“是”按鈕確認(rèn)詢問。此時(shí)提示信息區(qū)域?qū)@示修改概覽及一條安全詢問，再次點(diǎn)擊“是“按鈕確認(rèn)詢問，KRC4系統(tǒng)將安裝該驅(qū)動(dòng)程序并重啟。2KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝1.通過示教器安裝2KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝2.通過WorkVisual軟件安裝可以通過WorkVisual軟件進(jìn)行PROFINET驅(qū)動(dòng)程序的安裝，安裝步驟如下。在連接了KRC4系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)中，打開WorkVisual軟件，不要選中任何項(xiàng)目。單擊“工具”—“備選軟件包管理”選項(xiàng)，如圖所示。2KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝2.通過WorkVisual軟件安裝2哎1寸"配，KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝2.通過WorkVisual軟件安裝彈出“備選軟件包管理”對(duì)話框，顯示系統(tǒng)目前已經(jīng)安裝的軟件信息，用戶可以單擊右側(cè)的紅色“x”按鈕將安裝的軟件卸載。如果要安裝軟件，則單擊下方的“安裝”按鈕。選擇安裝文件的存儲(chǔ)路徑，然后選擇需要安裝的驅(qū)動(dòng)程序ProfinetKRC-Nexxt,單擊“打開”按鈕，儲(chǔ)路徑可以是U盤或計(jì)算機(jī)中的其他存儲(chǔ)位置。安裝完成后，＂備選軟件包管理”對(duì)話框下方會(huì)提示“J完成！“。2KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝2.通過WorkVisual軟件安裝在項(xiàng)目中添加已經(jīng)安裝的驅(qū)動(dòng)程序。例如，打開”項(xiàng)目1"并激活，在“樣本”窗格的“Options”選項(xiàng)卡中選中要添加的驅(qū)動(dòng)程序，將其拖動(dòng)到左側(cè)”項(xiàng)目結(jié)構(gòu)“窗格中的”選文件夾下，根據(jù)彈出的提示信息進(jìn)行操作。單擊WorkVisual軟件中的“安裝＇衛(wèi)立按鈕，根據(jù)系統(tǒng)提示，可將驅(qū)動(dòng)程序下載到KRC4系統(tǒng)中。2KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序卸載如果要卸載PROFINET驅(qū)動(dòng)程序，同樣可以通過示教器和WorkVisual軟件兩種方式實(shí)現(xiàn)。1.通過示教器卸載在smartHMI操作界面上，點(diǎn)擊“主菜單”-“投入運(yùn)行“—“輔助軟件”選項(xiàng)，勾選需要卸載的PROFINET驅(qū)動(dòng)程序，然后點(diǎn)擊“卸載”按鈕。提示信息區(qū)域?qū)@示安全詢問“允許激活項(xiàng)目［…］嗎？“點(diǎn)擊“是”按鈕確認(rèn)詢間。此時(shí)提示信息區(qū)域?qū)@示修改概覽及一條安全詢間，再次點(diǎn)擊“是”按鈕確認(rèn)詢問，K.RC4系統(tǒng)將卸載該驅(qū)動(dòng)程序并重啟。3KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序卸載如果要卸載PROFINET驅(qū)動(dòng)程序，同樣可以通過示教器和WorkVisual軟件兩種方式實(shí)現(xiàn)。2.通過Work\/isual軟件卸載選中已經(jīng)安裝的PROFINETK.RC-Nexxt驅(qū)動(dòng)程序，單擊鼠標(biāo)右鍵，刪除該程序，同時(shí)刪除”項(xiàng)目結(jié)構(gòu)”窗格中“設(shè)備”選項(xiàng)卡下的PROFINET節(jié)點(diǎn)，然后將項(xiàng)目從WorkVisual軟件下載到K.RC4系統(tǒng)中并激活。在smartHMI操作界面上確認(rèn)系統(tǒng)提示的安全詢問信息，激活項(xiàng)目，此時(shí)提示信息區(qū)域?qū)@示修改概覽及一條安全詢問，點(diǎn)擊“是“按鈕確認(rèn)安全詢問，KRC4系統(tǒng)將卸載該驅(qū)動(dòng)程序并重啟。3KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式KRC4系統(tǒng)PROFINET安裝狀態(tài)檢查安裝PROFINET驅(qū)動(dòng)程序后，需要檢查其安裝狀態(tài)，在smartHMI操作界面上，點(diǎn)擊“主菜單”-“配置”-“輸入／輸出端”-“輸入／輸出端驅(qū)動(dòng)程序”選項(xiàng)，打開“輸入I輸出端驅(qū)動(dòng)程序”窗格，如圖1-14所示，如果“狀態(tài)”欄顯示為綠色，表明驅(qū)動(dòng)程序已經(jīng)正確安裝，否則可點(diǎn)擊“重新配置”按鈕，重新安裝驅(qū)動(dòng)程序。304庫卡線路接口（KLI）配置KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式KLI是用于外部通信的KRC4系統(tǒng)的以太網(wǎng)接口，它是物理接口，可包含多個(gè)虛擬接口。它用于耦聯(lián)主控層面的接口，將外置I/0接口與IT連接裝置組合成一體，可以與一個(gè)工業(yè)以太網(wǎng)轉(zhuǎn)換器或一個(gè)客戶網(wǎng)絡(luò)以太網(wǎng)轉(zhuǎn)換器相連。在實(shí)際的現(xiàn)場(chǎng)工藝中，用戶需要進(jìn)行相關(guān)網(wǎng)絡(luò)接口的配置，才能實(shí)現(xiàn)KRC4系統(tǒng)與外圍控制系統(tǒng)的信號(hào)傳輸及控制。一般請(qǐng)況下，KRC4系統(tǒng)會(huì)采用固定的IP地址與外圍控制系統(tǒng)、抓手、快換裝置、工藝設(shè)備等進(jìn)行通信。KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式KLI的配置主要取決于KRC4系統(tǒng)是否已安裝了基于以太網(wǎng)的現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議?；谝蕴W(wǎng)的現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議包括PROFINET、EtherNet/IP。KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式“網(wǎng)絡(luò)配置”窗格中需要輸入的其他信息如下。IP地址：輸入KRC4系統(tǒng)的IP地址。KRC4系統(tǒng)的IP地址應(yīng)與外圍控制系統(tǒng)的IP地址在同一網(wǎng)段，否則無法實(shí)現(xiàn)通信。子網(wǎng)掩碼：必須選擇與IP地址匹配的子網(wǎng)掩碼。標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)關(guān)：在需要時(shí)給出可以通過哪個(gè)IP地址退出網(wǎng)絡(luò)。其中，“"是合法的，將被系統(tǒng)忽略。DNS服務(wù)器：進(jìn)行域名和與之相對(duì)應(yīng)的IP地址的轉(zhuǎn)換的服務(wù)器。輸入完成后，保存并重啟系統(tǒng)，應(yīng)用最新更改。05WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備可用于KRC4系統(tǒng)的綜合配置，在實(shí)際應(yīng)用中，通過此軟件進(jìn)行項(xiàng)目管理時(shí)，可對(duì)每個(gè)任務(wù)進(jìn)行配置和編程。配置后，用戶可將各任務(wù)匯總到WorkVisual項(xiàng)目中，然后以文件的形式下載到KRC4系統(tǒng)中。同時(shí)，在KRC4系統(tǒng)中完成的可用項(xiàng)目也可以上傳到WorkVisual軟件中進(jìn)行歸檔或編輯。通過WorkVisual軟件可以進(jìn)行KRC4系統(tǒng)（作為I/0控制器或I/0從屬設(shè)備）與外圍設(shè)備之間的標(biāo)準(zhǔn)通信配置及安全通信配置，所有配置都基于PROFINET協(xié)議。WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備設(shè)備說明文件管理在WorkVisual項(xiàng)目中對(duì)各種不同的PROFINET現(xiàn)場(chǎng)總線模塊進(jìn)行項(xiàng)目配置，必須先從制造廠商處取得相應(yīng)的設(shè)備說明文件CGSD文件）?？偩€耦聯(lián)模塊需要GSD文件，每個(gè)總線端子也需要GSD文件。1WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備設(shè)備說明文件管理1.導(dǎo)入GSD文件打開WorkVisual軟件，不要選定任何項(xiàng)目，單擊“文件”—“導(dǎo)入”選項(xiàng)，打開“導(dǎo)入設(shè)備說明文件。”對(duì)話框，在列表框中選擇“導(dǎo)入設(shè)備說明文件?！边x項(xiàng)，單擊“繼續(xù)"按鈕。在彈出的對(duì)話框中單擊“查找”按鈕。在彈出的“待導(dǎo)入的設(shè)備說明文件”對(duì)話框中，在“文件類型”下拉列表“PROFINETGSDML"選項(xiàng)，雙擊需要的GSD文件。然后選擇待導(dǎo)入其說明的設(shè)備，單擊“完成”按鈕，成功導(dǎo)入GSD文件。可通過項(xiàng)目（本例通過以前的項(xiàng)目）導(dǎo)入GSD文件，也可在一些制造廠商的官方網(wǎng)站上下載設(shè)備的GSD文件，將其存儲(chǔ)到存儲(chǔ)設(shè)備中進(jìn)行導(dǎo)入。1WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備設(shè)備說明文件管理2.檢查GSD文件的安裝狀態(tài)當(dāng)GSD文件成功導(dǎo)入后，需要檢查GSD文件的安裝是否正確，如果不正確，相應(yīng)的GSD文件也無法使用。單擊“工具”—“DTM樣本管理”選項(xiàng)。DTM樣本中不僅包括安裝的GSD文件，還包括KRC4系統(tǒng)部件（如KSD模塊和SIB安全接口板）的驅(qū)動(dòng)程序。打開“DTM樣本管理”對(duì)話框，可見所需的GSD文件已經(jīng)存在，但還未激活。在左欄中列出的是所有未激活的驅(qū)動(dòng)程序（已知DTMs)，這些驅(qū)動(dòng)程序尚未激活，但已經(jīng)在WorkViual軟件中。在右欄中列出的是所有已激活的驅(qū)動(dòng)程序（當(dāng)前DTM樣本），只有已激活的驅(qū)動(dòng)程序才能在WorkVisual項(xiàng)目中使用。通過箭頭鍵可將選擇的驅(qū)動(dòng)程序分別移動(dòng)到左欄或右欄。其中，單擊“>＞”按鈕可將所有的GSD文件移至右欄激活，通過單“>”按鈕可將選中的GSD文件移至右欄激活。1WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器PROFINET現(xiàn)場(chǎng)總線模塊的物理結(jié)構(gòu)及其所屬的邏輯地址必須通過WorkVisual軟件進(jìn)行配置，然后將配置結(jié)果下載到KRC4系統(tǒng)中，才能進(jìn)行KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式。PROFINET總線控制器(1/0控制器）用于控制1/0從屬設(shè)備，通過PROFINET總線與連接的1/0從屬設(shè)備通信，進(jìn)行1/0信號(hào)的交互，而1/0從屬設(shè)備之間無法進(jìn)行通信。1/0控制器的任務(wù)還包括1/0從屬設(shè)備的參數(shù)設(shè)置，即給1/0從屬設(shè)備分配專用數(shù)據(jù)，如IP地址、設(shè)備編號(hào)等。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器1.硬件組態(tài)(1)打開并激活項(xiàng)目打開“WorkVisual項(xiàng)目瀏覽器”對(duì)話框。選擇需要的項(xiàng)目文件，單擊“打開”按鈕可打開一個(gè)項(xiàng)所示。通過左側(cè)的選項(xiàng)卡可進(jìn)行項(xiàng)目管理，離線方式可使用選項(xiàng)卡1.2.3，線方式一般使用選項(xiàng)卡4，通過“查找”選項(xiàng)卡可打開系統(tǒng)中已激活的項(xiàng)目。打開項(xiàng)目后，在界面左側(cè)的”項(xiàng)目結(jié)構(gòu)”窗格的“設(shè)備”選項(xiàng)卡中，選中需要激活的控制器，單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的快捷菜單中選擇“設(shè)為激活的控制器”選項(xiàng)?？刂破鞅患せ詈?，所有內(nèi)部的已經(jīng)進(jìn)行項(xiàng)目配置的KRC4系統(tǒng)均會(huì)被顯示出來。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器1.硬件組態(tài)(2)添加PROFINET總線驅(qū)動(dòng)在“項(xiàng)目結(jié)構(gòu)”窗格的“設(shè)備”選項(xiàng)卡中，右鍵單擊“總線結(jié)構(gòu)”選項(xiàng)，在彈出的快捷菜單中選擇“添加“選項(xiàng)，打開“DTM選擇“對(duì)話框，選擇“PROFINET"選項(xiàng)，單擊“OK"按鈕。完成后“總線結(jié)構(gòu)”中會(huì)出現(xiàn)PROFINET總線驅(qū)動(dòng)。 2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器1.硬件組態(tài)(3)添加總線接口模塊在總線結(jié)構(gòu)中添加PROFINET總線驅(qū)動(dòng)后，在”項(xiàng)目結(jié)構(gòu)”窗格的“設(shè)備”選項(xiàng)卡下，右鍵單擊“PROFINETIO"選項(xiàng)，在彈出的快捷菜單中選擇“添加“選項(xiàng)，打開“DTM選選擇需要添加的總線接口模塊，單擊OK"按鈕確認(rèn)，如圖PROFINETIO"下會(huì)添加該總線接口模塊。通過總線接口模塊，戶可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際硬件信息組態(tài)相關(guān)數(shù)字量和模擬量的模塊，如現(xiàn)場(chǎng)控制抓手開合的數(shù)字釐輸入／輸出模塊等。 2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器1.硬件組態(tài)(4)總線接口模塊的網(wǎng)絡(luò)配置和組態(tài)在“PROFINETIO"中增加了總線接口模塊后，雙擊該模塊，打開網(wǎng)絡(luò)配置及組態(tài)界面。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器1.硬件組態(tài)Network選項(xiàng)卡：用戶可根據(jù)實(shí)際的網(wǎng)段設(shè)定相關(guān)參數(shù)信息。?IPsettings:輸入設(shè)備的IP地址（注意所在網(wǎng)段）、子網(wǎng)掩碼（注意網(wǎng)絡(luò)地址），根據(jù)需要選擇是否激活網(wǎng)關(guān)。?PROFINETI/0settings:輸入設(shè)備名稱（必須與設(shè)備命名時(shí)被分配的名稱相同），可選擇啟動(dòng)時(shí)激活或不激活；輸入用戶1D，用戶ID不允許小于2,對(duì)應(yīng)于設(shè)備編號(hào)，同時(shí)用于設(shè)備的耦合和解耦。?Updatecycle:設(shè)置發(fā)送周期，始終為lms;設(shè)置刷新時(shí)間，即I/0控制器和I/0從屬設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交換時(shí)間；設(shè)置最大無效幀，即報(bào)警信息發(fā)生前允許丟失的數(shù)據(jù)幀數(shù)呈。Modules選項(xiàng)卡：用戶可以按照實(shí)際的設(shè)備情況進(jìn)行硬件組態(tài)。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器2.I/0邏輯連接在項(xiàng)目中完成硬件組態(tài)后，下一步是配置I/0邏輯連接，也就是將KRC4系統(tǒng)內(nèi)部的I/0信號(hào)與外部的1/0信號(hào)進(jìn)行連接。在KRC4系統(tǒng)中，有4096/8192個(gè)數(shù)字輸入／輸出端和32個(gè)模擬輸入／輸出端可供使用。這些輸入／輸出端必須與虛擬地或總線端子相“連接”。打開WorkVisual軟件，單擊“編輯器”—“輸入輸出接線”選項(xiàng)，打開窗格。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器3.I/0邏輯連接方式KRC4系統(tǒng)與外圍設(shè)備之間除了可以實(shí)現(xiàn)一對(duì)一的連接，還可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工藝或設(shè)備要求對(duì)個(gè)別信號(hào)端口進(jìn)行多重連接。例如，若現(xiàn)場(chǎng)總線模塊的某個(gè)輸入信號(hào)既要將狀態(tài)反饋給KRC4系統(tǒng)，又要將狀態(tài)反饋給PLC外圍控制系統(tǒng)，則可通過多重連接方式解決。KRC4系統(tǒng)的輸入輸出接線方式即多重連接方式。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器前面已經(jīng)介紹了現(xiàn)場(chǎng)總線模塊與KRC4系統(tǒng)的連接方式，下面主要介紹KRC4系統(tǒng)內(nèi)部I/0信號(hào)的連接方式。(1)連接KRC4系統(tǒng)的輸入信號(hào)和輸出信號(hào)（一對(duì)一）在實(shí)際的現(xiàn)場(chǎng)工藝中，可能需要對(duì)KRC4系統(tǒng)內(nèi)部的I/0信號(hào)進(jìn)行狀態(tài)采集傳輸，也就是將KRC4系統(tǒng)的輸入信號(hào)和輸出信號(hào)相互連接。操作步驟如下?！な紫冗x擇“輸入輸出接線”選項(xiàng)卡，在左側(cè)和右側(cè)均選擇“KRC輸入／輸出端”選項(xiàng)卡，然后在左側(cè)選擇“數(shù)字輸入端”選項(xiàng)，在右側(cè)選擇“數(shù)字輸出端”選項(xiàng)，如圖1-35所示?！じ鶕?jù)信號(hào)配置選擇輸入信號(hào)與輸出信號(hào)，單擊下方的竺＿按鈕，即可對(duì)選中的輸入信號(hào)與輸出信號(hào)進(jìn)行連接，示例將左側(cè)的輸入信號(hào)＄IN[I］與右側(cè)的輸出信號(hào)＄OUT[I]連接了起來。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器前面已經(jīng)介紹了現(xiàn)場(chǎng)總線模塊與KRC4系統(tǒng)的連接方式，下面主要介紹KRC4系統(tǒng)內(nèi)部I/0信號(hào)的連接方式。(2)連接KRC4系統(tǒng)的輸入信號(hào)和輸出信號(hào)（一對(duì)多）.操作步驟如下?！な紫冗x擇“輸入輸出接線”選項(xiàng)卡，在左側(cè)和右側(cè)均選擇“KRC輸入／輸出端”選項(xiàng)卡，然后在左側(cè)選擇“數(shù)字輸入端”選項(xiàng)，在右側(cè)選擇“數(shù)字輸出端”選項(xiàng)?！じ鶕?jù)信號(hào)配置選擇輸入信號(hào)與輸出信號(hào)，單擊下方的竺一按鈕，即可將選中的輸入信號(hào)和輸出信號(hào)連接，連接結(jié)果如圖1-38所示，示例將左側(cè)的輸入信號(hào)＄IN[l］同時(shí)與右側(cè)的輸出信號(hào)＄OUT[l]、$OUT[2]、$OUT[3]連接了起來。多重連接的信號(hào)用雙箭頭牛立表示。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器前面已經(jīng)介紹了現(xiàn)場(chǎng)總線模塊與KRC4系統(tǒng)的連接方式，下面主要介紹KRC4系統(tǒng)內(nèi)部I/0信號(hào)的連接方式。(3)禁止的1/0連接方式禁止的1/0連接方式如下。將不同現(xiàn)場(chǎng)總線模塊的兩個(gè)輸入信號(hào)與K.RC4系統(tǒng)的一個(gè)輸入信號(hào)連接。將KRC4系統(tǒng)的一個(gè)輸出信號(hào)分配給不同現(xiàn)場(chǎng)總線模塊的兩個(gè)輸出信號(hào)。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器前面已經(jīng)介紹了現(xiàn)場(chǎng)總線模塊與KRC4系統(tǒng)的連接方式，下面主要介紹KRC4系統(tǒng)內(nèi)部I/0信號(hào)的連接方式。

(4)多重連接信號(hào)查找當(dāng)用戶完成多重信號(hào)的連接后，可以根據(jù)需要查看信號(hào)的連接狀態(tài)。操作步驟如下。·選中一個(gè)連接的信號(hào)，示例為輸入信號(hào)?！ぴ谶x中信號(hào)的半個(gè)窗格（左側(cè)或右側(cè)）中，單擊（列按鈕查找連接信號(hào)。一旦信號(hào)被連接，其連接的信號(hào)就會(huì)被標(biāo)出，顯示在所有信號(hào)的另外半個(gè)窗格中?！みx中一個(gè)信號(hào)并點(diǎn)擊“OK”按鈕，用戶查找的連接會(huì)自動(dòng)顯示出來。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器前面已經(jīng)介紹了現(xiàn)場(chǎng)總線模塊與KRC4系統(tǒng)的連接方式，下面主要介紹KRC4系統(tǒng)內(nèi)部I/0信號(hào)的連接方式。(5)信號(hào)編組連接在實(shí)際的現(xiàn)場(chǎng)工藝中，設(shè)備之間進(jìn)行數(shù)據(jù)通信時(shí)需要定義相同的數(shù)據(jù)類型，主要的數(shù)據(jù)類型包括BOOL（布爾型）、BYTE（字節(jié)型）、WORD（字型）、INT（整數(shù)型）UINT（無符號(hào)整數(shù)型）等。KRC4系統(tǒng)支待信號(hào)編組功能，即可以將BOOL型變噩編組成BYTE型、INT型、UINT型、WORD型等類型的變量與外圍設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，如KRC4系統(tǒng)與PLC之間的程序號(hào)的傳輸。下面以將輸入信號(hào)進(jìn)行字節(jié)編組并與現(xiàn)場(chǎng)總線下的fieldbusl連接為例進(jìn)行說明。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器操作步驟如下?！ぽ斎胼敵鼋泳€選項(xiàng)卡，在左側(cè)選擇KRC輸入／輸出端下的數(shù)字輸入端選項(xiàng)·在左下方通過Shift鍵選擇編組的區(qū)域＄IN[l］～$IN[8]，共8個(gè)BOOL型變量，單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的快捷菜單中選擇編組選項(xiàng)。·打開“信號(hào)編組”對(duì)話框，選擇編組的數(shù)據(jù)類型為BYTE。·編組完成啟＄IN[l]~$IN[8]將作為一個(gè)組顯示出來，名稱為＄IN[l]#G,數(shù)據(jù)類型為BYTE?！び覀?cè)“現(xiàn)場(chǎng)總線”下的信號(hào)編組需要用信號(hào)編輯器完成，單擊/按鈕，輸入編組并連接。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0控制器4.確定設(shè)備名稱在WorkVisual項(xiàng)目中完成硬件組態(tài)和I/0邏輯連接后，在將項(xiàng)目下載到KRC4系統(tǒng)前，需要將同一網(wǎng)段上的其他現(xiàn)場(chǎng)總線模塊命名，同一網(wǎng)段上的設(shè)備名稱必須手動(dòng)輸入，只有被正確命名的設(shè)備才可以正確地被KRC4系統(tǒng)識(shí)別。而其余的參數(shù)，如1P地址、子網(wǎng)掩碼和設(shè)備編號(hào)等，則會(huì)在名稱被識(shí)別后由系統(tǒng)自動(dòng)獲得。2WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0從屬設(shè)備KRC4系統(tǒng)不僅能作為I/0控制器控制現(xiàn)場(chǎng)總線模塊，還能作為I/0從屬設(shè)備與PLC系統(tǒng)進(jìn)行信號(hào)的交互和數(shù)據(jù)的采集。為了使PLC系統(tǒng)和KRC4系統(tǒng)能進(jìn)行KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式，必須對(duì)WorkVisual項(xiàng)目進(jìn)行相應(yīng)地配置。同樣，在PLC系統(tǒng)的組態(tài)中也必須將KRC4系統(tǒng)設(shè)置為其I/0從屬設(shè)備，在KRC4系統(tǒng)中需要配置標(biāo)準(zhǔn)PROFINETI/0模塊，如果在實(shí)際的現(xiàn)場(chǎng)工藝中，用戶加入了遵循PROFisafe的模塊，則還需針對(duì)安全PROFINETI/0模塊進(jìn)行配置。3WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0從屬設(shè)備1.信號(hào)配置原理KRC4系統(tǒng)的輸出是PLC系統(tǒng)的輸入，而PLC系統(tǒng)的輸出是KRC4系統(tǒng)的輸入，用戶在做I/0信號(hào)連接時(shí)，要特別注意1/0控制器與I/0從屬設(shè)備之間信號(hào)配置原理(I/0映射原理）。2.通信參數(shù)設(shè)置在”項(xiàng)目結(jié)構(gòu)”窗體中雙擊“PROFINET"選項(xiàng)，“Communicationsettings"選項(xiàng)卡，進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，主要包括設(shè)備名稱(Devicename入安全1/0端數(shù)量(NumberofsafeI/Os)、標(biāo)準(zhǔn)I/0端數(shù)量(Numberofl/0s)、PROFINET版本信息(PROFINETversion)、更新時(shí)間(Updatetime)、總線超時(shí)時(shí)間CBustimeout)。3WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0從屬設(shè)備3.KRC4系統(tǒng)PROFlsafe安全配置PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)之間的安全信號(hào)通過PROFisafe進(jìn)行通信，KRC4系統(tǒng)有64個(gè)不能參數(shù)化的安全1/0端(16個(gè)用于設(shè)備安全，48個(gè)用于操作安全），為確保設(shè)備安全，需采用雙字節(jié)式的安全1/0端。KRC4系統(tǒng)中的安全1/0端在WorkVisual軟件“輸入輸出接線”選項(xiàng)卡中以黃色標(biāo)識(shí)。這些安全I(xiàn)/0端已經(jīng)被系統(tǒng)固定占用，不能更改。PROFisafe只有結(jié)合工業(yè)以太網(wǎng)，才能作為軟件堆棧安裝在KRC4系統(tǒng)中。3WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0從屬設(shè)備4.激活PROFlsafe要實(shí)現(xiàn)KRC4系統(tǒng)的安全功能，需要進(jìn)行PROFlsafe的激活，只有進(jìn)行了安全功能參數(shù)的配置，才能實(shí)現(xiàn)外圍控制系統(tǒng)PLC對(duì)KRC4系統(tǒng)的安全數(shù)據(jù)管理。安全功能參數(shù)的配置僅允許由被明確指定執(zhí)行這項(xiàng)任務(wù)的人員執(zhí)行。(1)通過示教器進(jìn)行PROFisafe的激活此操作要求用戶權(quán)限為安全維護(hù)人員或安全調(diào)試人員。硬件選項(xiàng)配置在smartHMI操作界面中，點(diǎn)擊“主菜單”—“配置”—“安全配置”選項(xiàng)，在當(dāng)前配置處點(diǎn)擊“硬件選項(xiàng)”按鈕，在“硬件選項(xiàng)”界面可以進(jìn)行硬件選項(xiàng)配置。3WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0從屬設(shè)備通信參數(shù)配置在smartHMI操作界面中，點(diǎn)擊“主菜單”-“配置”一“安全配置”選項(xiàng)，在通信參數(shù)界面，可以看到工業(yè)以太網(wǎng)安全識(shí)別號(hào)。(2)通過WorkVisual軟件進(jìn)行PROFisafe的激活3WorkVisual軟件I/O通信設(shè)備KRC4系統(tǒng)作為1/0從屬設(shè)備5.在PLC系統(tǒng)中配置KRC4系統(tǒng)在KRC4系統(tǒng)中配置好安全參數(shù)后，在PLC系統(tǒng)中同樣需要進(jìn)行安全參數(shù)的配置和檢查，只有KRC4系統(tǒng)與PLC系統(tǒng)中安全參數(shù)的配置完全相同，也就是說，PLC系統(tǒng)中的工業(yè)以太網(wǎng)安全識(shí)別號(hào)與KRC4系統(tǒng)中的致時(shí)，才能實(shí)現(xiàn)PLC系統(tǒng)對(duì)KRC4系統(tǒng)的安全管理和控制。為了在項(xiàng)目中將KRC4系統(tǒng)設(shè)置為PROFINET或者PROFisafe的I/0從屬設(shè)備，必須在項(xiàng)目中導(dǎo)入其GSD驅(qū)動(dòng)程序',KRC4",也就是必須在上位控制系統(tǒng)PLC中組態(tài)KRC4系統(tǒng)的GSD文件。3感謝觀看，再見！工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用（中級(jí)）工業(yè)和信息化工業(yè)機(jī)器人技術(shù)技能人才培養(yǎng)工程系列叢書工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用（中級(jí)）外部自動(dòng)運(yùn)行接口配置第二章工業(yè)和信息化工業(yè)機(jī)器人技術(shù)技能人才培養(yǎng)工程系列叢書01KRC4系統(tǒng)外部信號(hào)配置KRC4系統(tǒng)外部信號(hào)配置為了能夠使用外部自動(dòng)運(yùn)行接口，KRC4系統(tǒng)必須進(jìn)行以下配置：·配置外部自動(dòng)運(yùn)行接口的1/0端。特別是進(jìn)行PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)之間的1/0信號(hào)配置，如啟動(dòng)信號(hào)、故障復(fù)位信號(hào)等；·配置CELL.SRC程序。此程序用于PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)之間的程序調(diào)用，KRC4系統(tǒng)一般會(huì)自動(dòng)生成此程序，用戶也可以根據(jù)工藝要求對(duì)其進(jìn)行修改。KRC4系統(tǒng)外部信號(hào)配置配置外部自動(dòng)運(yùn)行接口的1/0端在smartHMI操作界面中，點(diǎn)擊“主菜單”—“配置”一“輸入／輸出端”-“外部自動(dòng)運(yùn)行”選項(xiàng)，此操作要求用戶權(quán)限為專家以上。進(jìn)入“外部自動(dòng)配置：輸入端／輸出端”窗格。1KRC4系統(tǒng)外部信號(hào)配置配置外部自動(dòng)運(yùn)行接口的1/0端外部自動(dòng)輸入信號(hào)分為變簸型和1/0型兩類，變量型輸入信號(hào)用圖標(biāo)Var（斜體、黃色）表示，1/0型輸入信號(hào)用圖標(biāo)1/0（斜體、綠色）表示。變量型輸入信號(hào)主要包括程序號(hào)類型、程序號(hào)鏡像、程序號(hào)位字節(jié)寬度。I/0型輸入信號(hào)主要包括程序啟動(dòng)、運(yùn)行開通、奇偶位等。1KRC4系統(tǒng)外部信號(hào)配置配置外部自動(dòng)運(yùn)行接口的1/0端無論是變量型輸入信號(hào)還是1/0型輸入信號(hào)，用戶都可根據(jù)實(shí)際的現(xiàn)場(chǎng)工藝要求進(jìn)行配置，具體配置方法為：選中要進(jìn)行配置的輸入信號(hào)，點(diǎn)擊下方的“加工”按鈕，根據(jù)用戶需要進(jìn)行配置；點(diǎn)擊“顯示”按鈕可顯示輸入信號(hào)的狀態(tài)。外部自動(dòng)輸出信號(hào)的類型都是1/0型，包括啟動(dòng)條件、程序狀態(tài)、機(jī)器人位置、運(yùn)行方式4個(gè)輸出類別。1KRC4系統(tǒng)外部信號(hào)配置配置外部自動(dòng)運(yùn)行接口的1/0端這些信息用于發(fā)送給PLC系統(tǒng)的輸入端，用戶可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工藝要求進(jìn)行配置，配置方法與輸入信號(hào)一樣。在smartHMI操作界面中，點(diǎn)擊“主菜單”—“配置”一“輸入／輸出端”-“外部自動(dòng)運(yùn)行”選項(xiàng)，此操作要求用戶權(quán)限為專家以上。進(jìn)入“外部自動(dòng)配置：輸入端／輸出端”窗格。1KRC4系統(tǒng)外部信號(hào)配置配置外部自動(dòng)運(yùn)行接口的1/0端外部自動(dòng)輸入信號(hào)分為變簸型和1/0型兩類，變量型輸入信號(hào)用圖標(biāo)Var（斜體、黃色）表示，1/0型輸入信號(hào)用圖標(biāo)1/0（斜體、綠色）表示。1KRC4系統(tǒng)外部信號(hào)配置配置CELL.SRC程序在外部自動(dòng)運(yùn)行模式下，機(jī)器人程序可通過CELL.SRC程序調(diào)用。CELL.SRC程序主要用于KRC4系統(tǒng)與PLC系統(tǒng)之間的程序調(diào)用，也可理解為它是KRC4系統(tǒng)的主程序。在KRC4系統(tǒng)中，CELL.SRC程序自動(dòng)生成，其程序架構(gòu)比較固定。2KRC4系統(tǒng)外部信號(hào)配置配置CELL.SRC程序程序解析：程序通過參數(shù)初始化、HOME位檢測(cè)、自動(dòng)模式相關(guān)參數(shù)初始化后執(zhí)行LOOP…ENDLOOP循環(huán)，在循環(huán)中嵌套SWITHCH…CASE多條件分支，通過PGNO進(jìn)行程序的選擇和調(diào)用。PGNO的類型根據(jù)機(jī)器人輸入信號(hào)和輸出信號(hào)的類型而定，示例中設(shè)定其類型為1，即以二進(jìn)制整數(shù)值的方式讀取。2KRC4系統(tǒng)外部信號(hào)配置配置CELL.SRC程序程序解析：當(dāng)PGNO=1時(shí)，調(diào)用CASEl，然后運(yùn)行CASEl下面的程序，當(dāng)程序運(yùn)行結(jié)束時(shí)，跳出程序；當(dāng)PGN0=2時(shí)，調(diào)用CASE2;當(dāng)PGN0=3時(shí)，調(diào)用CASE3;若都不滿足，則執(zhí)行DEFAULT下面的程序，程序號(hào)無效，系統(tǒng)進(jìn)行錯(cuò)誤處理。POO程序是進(jìn)行程序號(hào)讀取的系統(tǒng)程序。202PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)的I/O映射PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)的I/O映射硬接線適用于通信所需的I/0端較少，通信距離較短的小型項(xiàng)目，同時(shí)VO端數(shù)量受限于KRC4系統(tǒng)的VO端容量，很難實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制。PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)之間的通信可以通過物理連接的方式進(jìn)行，也就是常說的硬接線方式，也可以通過通信協(xié)議的方式進(jìn)行。PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)的I/O映射目前制造行業(yè)主要通過通信協(xié)議的方式進(jìn)行相關(guān)信號(hào)的傳輸和數(shù)據(jù)的采集，這種方式便于系統(tǒng)集成及標(biāo)準(zhǔn)化，所以廣泛用于較大型工作站或自動(dòng)化生產(chǎn)線中。因此，掌握PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)之間的I/0映射對(duì)了解它們之間的控制邏輯至關(guān)重要。下面以KRC4系統(tǒng)的PROFINET協(xié)議為例進(jìn)行說明。PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)的I/O映射通過WorkVisual軟件進(jìn)行I/0信號(hào)連接的前提是已經(jīng)安裝了PROFINET驅(qū)動(dòng)程序，KRC4系統(tǒng)的VO映射。1KRC4系統(tǒng)的1/0映射PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)的I/O映射檢查PLC系統(tǒng)I/0映射的前提是PLC系統(tǒng)已經(jīng)安裝了KRC4系統(tǒng)的GSD文件，且完成了相關(guān)硬件組態(tài)，PLC系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)I/0映射。PLC系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)輸出端與PROFINET的標(biāo)準(zhǔn)輸入端連接，通過其與KRC4系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)輸入端連接，實(shí)現(xiàn)PLC系統(tǒng)的輸出端與機(jī)器人內(nèi)部的輸入端連接。2PLC系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)1/0映射PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)的I/O映射檢查PLC系統(tǒng)的安全I(xiàn)/0映射的前提是PLC系統(tǒng)已經(jīng)安裝了KRC4系統(tǒng)的GSD文件，且完成了相關(guān)硬件組態(tài)。PLC系統(tǒng)的安全輸入端與PROFINET的安全輸出端連接。機(jī)器人內(nèi)部的安全I(xiàn)/0信號(hào)無法在“主菜單”—“顯示“—“數(shù)字輸入輸出“中查找。3PLC系統(tǒng)的安全1/0映射03外部自動(dòng)I/0映射外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)作為I/0從屬設(shè)備與PLC系統(tǒng)進(jìn)行信號(hào)交互時(shí)，通信方式遵從信號(hào)握手原則，也就是KRC4系統(tǒng)的輸出端連接PLC系統(tǒng)的輸入端，KRC4系統(tǒng)的輸入端連接PLC系統(tǒng)的輸出端。它們之間的外部自動(dòng)I/0映射1外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)如下。?PGNO_TYPE:程序號(hào)類型。確定以何種格式來讀取PLC系統(tǒng)傳送的程序號(hào)。PGNO_TYPE的說明。PGNO_TYPE的值為3時(shí)，PGNO_REQ、PGNO_pARITY及PGNO_VALID的值無意義。1外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)如下。?PGNO_LENGTH:程序號(hào)位字節(jié)寬度。確定PLC系統(tǒng)傳送的程序號(hào)的位寬，值域?yàn)?~16。若PGNO_TYPE的值為2,則位寬只允許為4、8、12和16。1外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)如下。?PGNO_FBIT:程序號(hào)第位。表示程序號(hào)第一位代表的輸入端，值域?yàn)?~8192。若PGNO_FBIT的值為2,則外部程序號(hào)從＄IN[2］開始。1外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)如下。?PGNO_pARlTY:奇偶位。如果為負(fù)值，則進(jìn)行奇校驗(yàn)；如果為o,則不進(jìn)行奇偶校驗(yàn)，如果為正值，則進(jìn)行偶校驗(yàn)。在實(shí)際項(xiàng)目中般設(shè)置為0,也就是不進(jìn)行奇偶校驗(yàn)。1外部自動(dòng)I/0映射KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)KRC4系統(tǒng)的輸入端信號(hào)如下。?PGNO_pARlTY:奇偶位。如果為負(fù)值，則進(jìn)行奇校驗(yàn)；如果為o,則不進(jìn)行奇偶校驗(yàn)，如