(16)-5.1 測碼偽距觀測方程

5.1利用測距碼測定衛(wèi)地距5.2載波相位測量5.3單差、雙差、三差觀測值5.4其他常用的線性組合觀測值5.5周跳的探測及修復5.6整周模糊度的確定5.7單點定位5.8相對定位5.9網(wǎng)絡(luò)RTK及CORS5.10差分GPS

第5章距離測量與定位方法1.測碼偽距觀測方程2.測相偽距觀測方程3.同一頻率的線性組合4.不同頻率的線性組合5.單點定位6.相對定位7.周跳的探測及修復8.整周模糊度的確定9.GNSS定位新技術(shù)發(fā)展測碼偽距觀測方程keys1.定位方法分類2.測碼偽距觀測方程的列立3.觀測方程線性化按參考點的不同位置絕對定位（單點定位）：在地球協(xié)議坐標系中，確定觀測站相對地球質(zhì)心的位置。相對定位：在地球協(xié)議坐標系中，確定觀測站與地面某一參考點之間的相對位置。按用戶接收機作業(yè)時所處的狀態(tài)劃分靜態(tài)定位：在定位過程中，接收機位置靜止不動，是固定的。靜止狀態(tài)只是相對的，指待定點的位置相對其周圍點位沒有發(fā)生變化，或變化極其緩慢，以致在觀測期內(nèi)可以忽略。動態(tài)定位：在定位過程中，接收機天線處于運動狀態(tài)?！?.1.1定位方法分類按觀測量的不同目前廣泛應用的基本觀測量:碼相位觀測：是測量GPS衛(wèi)星發(fā)射的測距碼信號（C/A碼或P碼）到達用戶接收機天線（觀測站）的傳播時間。也稱時間延遲測量。載波相位觀測：是測量接收機接收到的具有多普勒頻移的載波信號，與接收機產(chǎn)生的參考載波信號之間的相位差。通過碼相位觀測或載波相位觀測所確定的站星距離都不可避免地含有衛(wèi)星鐘與接收機鐘非同步誤差、電離層、對流層等的影響，含鐘差影響的距離通常稱為偽距。由碼相位觀測所確定的偽距簡稱測碼偽距由載波相位觀測所確定的偽距簡稱為測相偽距?！?.1.1定位方法分類目前廣泛應用的基本觀測量:C/A碼碼元寬度293m；P碼碼元寬度29.3mL1波長為19.03cm；L2波長為24.42cm；L5為25.50cm由于載波的波長遠小于碼長，在分辨率相同的情況下，觀測誤差不同載波相位觀測是目前最精確的觀測方法，主要問題：無法直接測定衛(wèi)星載波信號在傳播路徑上相位變化的整周數(shù)，存在整周不確定性問題（AR，AmbiguityResolution）在接收機跟蹤GPS衛(wèi)星進行觀測過程中，常常由于接收機天線被遮擋、外界噪聲信號干擾等原因，還可能產(chǎn)生整周跳變現(xiàn)象。（CS，CycleSlip）有關(guān)整周不確定性問題，通?？赏ㄟ^適當數(shù)據(jù)處理而解決，但將使數(shù)據(jù)處理復雜化。

§5.1.2測碼偽距觀測方程

§5.1.2測碼偽距觀測方程~設(shè)衛(wèi)星sj和觀測站Ti在協(xié)議地球坐標系中瞬間空間直角坐標向量和空間直角坐標向量分別為：則站星瞬時距離為：§5.1.3觀測方程的線性化GPS定位的幾何關(guān)系sj(t1)sj(t2)XYZYiXiZiXj(t1)Xj(t2)Xi

ij(t1)

ij(t2)§5.1.3觀測方程的線性化進一步假設(shè)X0j(t)為衛(wèi)星sj于歷元t的坐標近似向量，Xi0為觀測站Ti坐標近似向量，

Xj(t)=[

Xj(t)

Yj(t)

Zj(t)]T為衛(wèi)星坐標改正數(shù)向量，

Xi=[

Xi

Yi

Zi]T為觀測站坐標改正數(shù)向量，同時考慮觀測站至衛(wèi)星的方向余弦：§5.1.3觀測方程的線性化在上式中取至一次微小項后，站星距離線性化形式：由此，