工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（高級(jí)）課件 第7-9章 工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)及異常處理、工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)標(biāo)定、工業(yè)接入程序備份與恢復(fù)

工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)(高級(jí))工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)及異常處理項(xiàng)目七“十四五”職業(yè)教育國家規(guī)劃教材01零點(diǎn)標(biāo)定零點(diǎn)標(biāo)定01了解工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)機(jī)編碼器的作用編碼器一般分為絕對(duì)式編碼器和增量式編碼器。絕對(duì)式編碼器可以記錄伺服電動(dòng)機(jī)的絕對(duì)位置，就是在上電后驅(qū)動(dòng)器可以直接讀取當(dāng)前伺服電動(dòng)機(jī)的位置而不用返回原點(diǎn)操作，增量式編碼器只能返回原點(diǎn)確定伺服電動(dòng)機(jī)所處的位置，斷電之后無法記錄伺服電動(dòng)機(jī)所處的位置。一般工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)機(jī)的編碼器采用絕對(duì)式編碼器。零點(diǎn)標(biāo)定01了解工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的情況原則上，工業(yè)機(jī)器人只需要進(jìn)行出廠前的零點(diǎn)標(biāo)定和調(diào)試前的零點(diǎn)標(biāo)定。但在以下情況中必須進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定。（1）在對(duì)參與定位值感測的部件（如帶分解器或RDC的電動(dòng)機(jī)）采取了維護(hù)措施之后。（2）當(dāng)不是采用控制器（如借助自由旋轉(zhuǎn)裝置）移動(dòng)了工業(yè)機(jī)器人的軸時(shí)。（3）進(jìn)行了機(jī)械修理后（必須先刪除工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)，然后才可進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定）。（4）更換了齒輪箱或者伺服電動(dòng)機(jī)后。（5）工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中發(fā)生了碰撞。零點(diǎn)標(biāo)定01工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定實(shí)操工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定任務(wù)操作表如表7-1所示。02工業(yè)機(jī)器人調(diào)試工業(yè)機(jī)器人調(diào)試02了解工業(yè)機(jī)器人各軸的零點(diǎn)位置完整的零點(diǎn)標(biāo)定過程包括為每個(gè)軸標(biāo)定零點(diǎn)。通過技術(shù)輔助工具（電子控制儀）可以為任何一個(gè)在機(jī)械零點(diǎn)位置的軸指定基準(zhǔn)值。因?yàn)檫@樣就可以使軸的機(jī)械位置和電氣位置保持一致，所以每個(gè)軸都有唯一的角度值。所有工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)位置都需要校準(zhǔn)，但校準(zhǔn)方法不完全相同。工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)位置在同一型號(hào)的不同工業(yè)機(jī)器人之間也會(huì)有所不同，因此在檢驗(yàn)工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)位置時(shí)，切記要仔細(xì)認(rèn)真地查看工業(yè)機(jī)器人的型號(hào)及零點(diǎn)位置。工業(yè)機(jī)器人調(diào)試02了解工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行前進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定的意義如果工業(yè)機(jī)器人的軸未經(jīng)過零點(diǎn)標(biāo)定，則會(huì)嚴(yán)重限制工業(yè)機(jī)器人的以下功能。（1）無法編程運(yùn)行，不能沿編程設(shè)定的點(diǎn)運(yùn)行。（2）無法在手動(dòng)運(yùn)行模式下手動(dòng)平移，不能在坐標(biāo)系中移動(dòng)。（3）軟限位開關(guān)關(guān)閉，造成工業(yè)機(jī)器人硬限位與軟限位不在同一位置，從而損壞工業(yè)機(jī)器人本體。工業(yè)機(jī)器人調(diào)試02工業(yè)機(jī)器人調(diào)試實(shí)操工業(yè)機(jī)器人調(diào)試任務(wù)操作表如表7-2所示。03工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)方法與工具工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)方法與工具03了解工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)的方法及應(yīng)用場合根據(jù)工業(yè)機(jī)器人品牌的不同，工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)的方法也不相同；根據(jù)生產(chǎn)工藝及現(xiàn)場環(huán)境的不同，同一類品牌工業(yè)機(jī)器人的標(biāo)定方法也不相同。工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)的應(yīng)用場合一般分為以下3類。（1）當(dāng)業(yè)機(jī)器人6個(gè)軸的零點(diǎn)數(shù)據(jù)全部丟失時(shí)，可以采用零點(diǎn)復(fù)歸或者是全軸零點(diǎn)標(biāo)定的方法進(jìn)行校準(zhǔn)。（2）當(dāng)工業(yè)機(jī)器人某個(gè)單軸的零點(diǎn)數(shù)據(jù)丟失時(shí)，可以采用單軸零點(diǎn)標(biāo)定。（3）當(dāng)工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)數(shù)據(jù)還在，但工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)位置不正確時(shí)，可以采用快速校準(zhǔn)方法校準(zhǔn)工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)方法與工具03校準(zhǔn)方法及工具實(shí)操校準(zhǔn)方法及工具任務(wù)操作表如表7-3所示。04工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸校準(zhǔn)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸校準(zhǔn)04了解工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸校準(zhǔn)的注意事項(xiàng)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸校準(zhǔn)的注意事項(xiàng)如下所示。（1）工業(yè)機(jī)器人在較零時(shí)不能直接走零點(diǎn)位置（zeroposition)，因?yàn)楫?dāng)工業(yè)機(jī)器人需要較零時(shí)表示其零點(diǎn)位置已經(jīng)丟失或者其零點(diǎn)位置已經(jīng)發(fā)生了偏差，此時(shí)走零點(diǎn)位置非常危險(xiǎn)，輕則位置不準(zhǔn)，嚴(yán)重的話會(huì)發(fā)生碰撞，所以嚴(yán)禁在零點(diǎn)位置丟失或者校零時(shí)進(jìn)行零點(diǎn)位置操作。（2）工業(yè)機(jī)器人在校準(zhǔn)完成后需要將六軸法蘭盤拆下，檢查手軸內(nèi)管路是否有旋轉(zhuǎn)的情況，若有旋轉(zhuǎn)的情況需要將管路恢復(fù)，防止工業(yè)機(jī)器人在轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中因?yàn)楣苈沸D(zhuǎn)幅度過大,造成爆管等嚴(yán)重事故。（3）在較零過程中，1軸、2軸、3軸可以自動(dòng)較零，4軸、5軸、6軸需要手動(dòng)較零。（4）工業(yè)機(jī)器人在零點(diǎn)位置丟失時(shí)恢復(fù)備份不能恢復(fù)工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)位置，因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)位置是靠伺服驅(qū)動(dòng)卡確定和存儲(chǔ)的，僅恢復(fù)備份無法恢復(fù)零點(diǎn)位置，必須對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行關(guān)節(jié)軸校準(zhǔn)。工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸校準(zhǔn)04工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸手動(dòng)校準(zhǔn)實(shí)操工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸手動(dòng)校準(zhǔn)任務(wù)操作表如表7-4所示。05工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)異常診斷工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)異常診斷05了解校準(zhǔn)異常現(xiàn)象工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)數(shù)據(jù)是內(nèi)部數(shù)據(jù)，操作人員無法直觀地發(fā)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人丟失了零點(diǎn)數(shù)據(jù)，只能通過工業(yè)機(jī)器人異?，F(xiàn)象來判斷工業(yè)機(jī)器人丟失了零點(diǎn)數(shù)據(jù)。工業(yè)機(jī)器人因零點(diǎn)數(shù)據(jù)丟失引起的異?，F(xiàn)象包括以下幾項(xiàng)。（1）工業(yè)機(jī)器人部分示教點(diǎn)或者全部示教點(diǎn)發(fā)生變化。（2）在手動(dòng)示教工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，使用絕對(duì)回零點(diǎn)指令會(huì)發(fā)生位置偏差。（3）當(dāng)經(jīng)過長時(shí)間關(guān)機(jī)，重新打開工業(yè)機(jī)器人時(shí)，已經(jīng)示教好的點(diǎn)位會(huì)發(fā)生改變。工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)異常診斷05校準(zhǔn)異?，F(xiàn)象辨識(shí)及原因診斷實(shí)操校準(zhǔn)異常現(xiàn)象辨識(shí)及原因診斷任務(wù)操作表如表7-5所示。感謝觀看，再見！工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)(高級(jí))“十四五”職業(yè)教育國家規(guī)劃教材工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)(高級(jí))工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定項(xiàng)目八“十四五”職業(yè)教育國家規(guī)劃教材01工具坐標(biāo)系標(biāo)定工具坐標(biāo)系標(biāo)定01了解工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的分類為了確定工業(yè)機(jī)器人的位置和姿勢（位姿）在工業(yè)機(jī)器人上或空間中進(jìn)行定義的位置指標(biāo)系統(tǒng)就是坐標(biāo)系，在示教編程的過程中經(jīng)常使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。1）關(guān)節(jié)標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是每個(gè)軸相對(duì)于原點(diǎn)位置的絕對(duì)角度。在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，工業(yè)機(jī)器人各軸均可實(shí)現(xiàn)單獨(dú)正向運(yùn)動(dòng)或反向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行大范圍運(yùn)動(dòng)，且不要求TCP姿態(tài)時(shí)，可選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。2基系基坐標(biāo)系位于工業(yè)機(jī)器人基座。它是描述工業(yè)機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系標(biāo)定01了解工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的分類3）工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系定義了當(dāng)工業(yè)機(jī)器人到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)時(shí)使用工具的位置。4）工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系與工件相關(guān)，通常是最適合對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程的坐標(biāo)系。5）世界坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系可定義工業(yè)機(jī)器人單元，其他坐標(biāo)系均與世界坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)。它適用于微動(dòng)控制、般移動(dòng)，以及處理具有若干工業(yè)機(jī)器人或外軸移動(dòng)機(jī)器人的工作站和工作單元。6）用戶坐標(biāo)系當(dāng)表示持有其他坐標(biāo)系的設(shè)備（如工件）時(shí)用戶坐標(biāo)系非常有用。工具坐標(biāo)系標(biāo)定01了解工具坐標(biāo)系的應(yīng)用工具坐標(biāo)系一般應(yīng)用于焊接、拋光、打磨等復(fù)雜生產(chǎn)工藝，工具坐標(biāo)系一般采用三點(diǎn)法、四點(diǎn)法或者是六點(diǎn)法進(jìn)行標(biāo)定，工具坐標(biāo)系示教如圖8-1所示。工具坐標(biāo)系標(biāo)定01工具坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)操工具坐標(biāo)系標(biāo)定任務(wù)操作表如表8-1所示。02工件坐標(biāo)系標(biāo)定工件坐標(biāo)系標(biāo)定01工件坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)操工件坐標(biāo)系標(biāo)定任務(wù)操作表如表8-2所示。工件坐標(biāo)系標(biāo)定01工件坐標(biāo)系的應(yīng)用工件坐標(biāo)系一般應(yīng)用于較復(fù)雜的焊接、物流中的生產(chǎn)碼垛，以及形狀較復(fù)雜的工件搬運(yùn)碼垛工作站。確定工件坐標(biāo)系坐標(biāo)軸的方向根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境及生產(chǎn)工藝，確定工件坐標(biāo)系坐標(biāo)軸的方向，如圖8-2所示。感謝觀看，再見！工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)(高級(jí))“十四五”職業(yè)教育國家規(guī)劃教材工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)(高級(jí))工業(yè)機(jī)器人程序備份與恢復(fù)項(xiàng)目九“十四五”職業(yè)教育國家規(guī)劃教材01工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入01工業(yè)機(jī)器人本體的安全對(duì)策工業(yè)機(jī)器人程序文件是記述被稱為程序指令的向工業(yè)機(jī)器人發(fā)出一連串指令的文件。程序指令控制工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作、外圍設(shè)備及各種應(yīng)用程序。程序文件被自動(dòng)存儲(chǔ)在控制裝置的存儲(chǔ)器中。工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)一般包括I/O分配、工業(yè)機(jī)器人位置數(shù)據(jù)、I/O配置信息等，不同型號(hào)及不同系列的工業(yè)機(jī)器人無法進(jìn)行互相導(dǎo)入，只有相同型號(hào)、相同系列、相同功能的工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)才可以互相導(dǎo)入，節(jié)省配置時(shí)間。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入01了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入的作用工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入功能可以減少相同品牌、相同系列工業(yè)機(jī)器人的編程任務(wù)、I/O配置任務(wù)，節(jié)省了工作時(shí)間，提高了生產(chǎn)效率，減輕了人力的重復(fù)性勞動(dòng)，減小了產(chǎn)生錯(cuò)誤的概率。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入01工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入實(shí)操工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入任務(wù)操作表如表9-1所示。02工業(yè)機(jī)器人程序加密工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入02了解工業(yè)機(jī)器人操作權(quán)限等級(jí)劃分工業(yè)機(jī)器人提供操作人員、安裝人員、示教人員，或者是操作者、專家、管理者等權(quán)限等級(jí)的賬號(hào)，一般默認(rèn)沒有管理權(quán)限或者是登錄賬號(hào)的人員為操作者，權(quán)限管理分配如表9-2所示。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入02工業(yè)機(jī)器人程序加密實(shí)操工業(yè)機(jī)器人程序加密任務(wù)操作表如表9-3所示。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入02工業(yè)機(jī)器人程序加密實(shí)操03工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份03了解備份的文件類型文件是數(shù)據(jù)在工業(yè)機(jī)器人控制柜存儲(chǔ)器內(nèi)的存儲(chǔ)單元?？刂乒袷褂玫奈募愋椭饕幸韵聨醉?xiàng)。（1）程序文件（*.TP)。（2）默認(rèn)的邏輯文件（*.DF）。（3）系統(tǒng)文件（*.SV）用于保存系統(tǒng)設(shè)置。（4）IO配置文件（*.1/O）用于保存EO配置。（5）數(shù)據(jù)文件（*.VR）用于保存寄存器數(shù)據(jù)。（6）記錄文件（*.LS）用于保存操作和故障記錄。工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份03了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的意義在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)、維修前，一般會(huì)