焊接機(jī)器人編程與維護(hù)（初級） 課件 項目三 焊接機(jī)器人系統(tǒng)裝調(diào)

項目三焊接機(jī)器人系統(tǒng)裝調(diào)1+X職業(yè)技能等級證書培訓(xùn)考核配套課件CONTENTS3任務(wù)3.3焊接電源單元與焊接機(jī)器人單元聯(lián)調(diào)4任務(wù)3.4焊接機(jī)器人與其他設(shè)備單元聯(lián)調(diào)1任務(wù)3.1焊接機(jī)器人單元裝調(diào)2任務(wù)3.2焊接電源單元與機(jī)器人焊槍單元裝調(diào)證書技能要求焊接機(jī)器人編程與維護(hù)職業(yè)技能等級要求（初級）3.1.1能按照安裝說明書，檢查安裝技術(shù)資料3.1.2能按照安裝說明書，備齊安裝工具和設(shè)施3.1.3能按照安裝說明書，進(jìn)行系統(tǒng)硬件設(shè)備的安裝3.1.4能按照安裝說明書，進(jìn)行強(qiáng)弱電線纜、通信電纜、氣水管路的安裝3.2.1能按照操作手冊，進(jìn)行I/O信號設(shè)定3.2.2能按照操作手冊，進(jìn)行系統(tǒng)通信設(shè)定3.2.3能按照操作手冊，進(jìn)行焊接軟件的相關(guān)設(shè)定3.2.4能按照操作手冊，進(jìn)行坐標(biāo)系、基準(zhǔn)點設(shè)定3.2.5能按照操作手冊，進(jìn)行手動、自動操作設(shè)定3.3.1能按照操作手冊，進(jìn)行系統(tǒng)功能測試3.3.2能按照操作手冊，進(jìn)行系統(tǒng)試焊接調(diào)試3.3.3能按照操作手冊，進(jìn)行系統(tǒng)聯(lián)調(diào)項目目標(biāo)能夠正確描述機(jī)器人本體的吊裝方法。能夠辨識機(jī)器人本體運動軸。能夠闡明機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和基（世界）坐標(biāo)系的異同。能夠辨識焊接機(jī)器人工作站各單元設(shè)備的接口。能夠判斷機(jī)器人零點是否正確。能夠完成焊接機(jī)器人工作站各單元設(shè)備安裝。能夠完成焊接機(jī)器人工作站各單元設(shè)備電氣路連接。能夠完成焊接機(jī)器人工作站各單元設(shè)備調(diào)試。能夠完成焊接機(jī)器人工作站聯(lián)調(diào)。知識目標(biāo)能力目標(biāo)學(xué)習(xí)導(dǎo)圖焊接機(jī)器人單元裝調(diào)任務(wù)3.1任務(wù)描述通過安裝機(jī)器人本體、連接焊接機(jī)器人單元設(shè)備的電氣線纜及通信線纜、點動機(jī)器人等實操訓(xùn)練掌握焊接機(jī)器人單元設(shè)備的調(diào)試內(nèi)容與方法任務(wù)描述焊接機(jī)器人單元設(shè)備的連接（FANUC機(jī)器人）1-機(jī)器人連接電纜（動力電纜、信號電纜和接地線）

2-氣管

3-機(jī)器人動力電纜、信號電纜用連接器

4-接地端子

5-示教器連接電纜

6-供電電纜任務(wù)描述焊接機(jī)器人單元設(shè)備的連接（FANUC機(jī)器人）知識準(zhǔn)備※搬運機(jī)器人本體時，務(wù)必采用說明書規(guī)定的運送姿勢并在規(guī)定位置安裝吊環(huán)螺釘和運送構(gòu)件a）吊車搬運3.1.1機(jī)器人本體吊裝搬運知識準(zhǔn)備b）叉車起重機(jī)搬運知識準(zhǔn)備目前焊接機(jī)器人絕大多數(shù)為6軸垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人，其機(jī)座、機(jī)身、肩部、手臂和手腕等“連桿”部件（鑄鐵制作），經(jīng)由腰、肩、肘、腕等“關(guān)節(jié)”依次首尾串聯(lián)起來，屬于空間鉸接開式運動鏈。a）FANUCM-10iD/12b）埃夫特ER6-14003.1.2機(jī)器人本體運動軸知識準(zhǔn)備垂直多關(guān)節(jié)型焊接機(jī)器人的每個活動關(guān)節(jié)都包含1根以上可獨立轉(zhuǎn)動或移動的運動軸。關(guān)節(jié)運動軸動作描述腰關(guān)節(jié)J1主關(guān)節(jié)軸，模仿人的手臂回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮動作，用于支承機(jī)器人手腕并確定其空間位置肩關(guān)節(jié)J2肘關(guān)節(jié)J3腕關(guān)節(jié)J4~J6副關(guān)節(jié)軸，模仿人的手腕轉(zhuǎn)動、擺動、回轉(zhuǎn)動作，用于支承機(jī)器人末端執(zhí)行器并確定其空間位姿表：6軸焊接機(jī)器人本體運動軸知識準(zhǔn)備關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（JointCoordinateSystem,JCS）是固接在機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸線上的空間坐標(biāo)系，其數(shù)目與機(jī)器人本體運動軸的數(shù)目相等。對于平動關(guān)節(jié)而言，它表示的是機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中驅(qū)動此軸的平動中心線和平動方向?qū)τ谵D(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，它表示的是機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中驅(qū)動此軸的轉(zhuǎn)動中心線和轉(zhuǎn)動方向關(guān)節(jié)坐標(biāo)系猶如一個空間自由剛體沿X、Y、Z直線方向平動和繞X、Y、Z軸轉(zhuǎn)動受到5個剛性約束，僅保留沿Z軸方向的平動（移動軸）或繞Z軸的轉(zhuǎn)動（旋轉(zhuǎn)軸）。垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人本體的各運動軸均可實現(xiàn)單軸正向或反向轉(zhuǎn)動。3.1.3機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系知識準(zhǔn)備運動軸動作描述動作范圍/（°）動作圖示J1手臂回轉(zhuǎn)-170~170J2手臂伸縮-90~145J3手臂俯仰180~2756軸焊接機(jī)器人本體在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中的運動特點（FANUCM10iD/12）知識準(zhǔn)備運動軸動作描述動作范圍/（°）動作圖示J4手腕轉(zhuǎn)動-190~190J5手腕擺動-180~180J6手腕回轉(zhuǎn)-450~4506軸焊接機(jī)器人本體在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中的運動特點（FANUCM10iD/12）（續(xù)）知識準(zhǔn)備運動軸動作描述動作范圍/（°）動作圖示J1手臂回轉(zhuǎn)-165~165J2手臂伸縮-135~75J3手臂俯仰-83~1706軸焊接機(jī)器人本體在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中的運動特點（埃夫特ER6-1400）知識準(zhǔn)備運動軸動作描述動作范圍/（°）動作圖示J4手腕轉(zhuǎn)動-180~180J5手腕擺動-130~130J6手腕回轉(zhuǎn)-360~3606軸焊接機(jī)器人本體在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中的運動特點（埃夫特ER6-1400）（續(xù)）知識準(zhǔn)備基坐標(biāo)系（BaseCoordinateSystem,BCS）是固接在機(jī)器人機(jī)座上的直角坐標(biāo)系。它在機(jī)器人機(jī)座上有相應(yīng)的零點，這會使固定安裝的機(jī)器人動作具有可預(yù)測性。不同品牌工業(yè)機(jī)器人的基坐標(biāo)系的零點定義略有差異，ABB、KUKA和Yaskawa

MOTOMAN是將機(jī)器人本體第1軸的軸線與機(jī)座安裝面的交點定義為零點，而FANUC則是將機(jī)器人本體第1軸的軸線與第2軸軸線所在水平面的交點定義為零點。3.1.4機(jī)器人基（世界）坐標(biāo)系知識準(zhǔn)備運動軸動作描述動作圖示X沿X軸平動Y沿Y軸平動Z沿Z軸平動6軸焊接機(jī)器人本體在基坐標(biāo)系中的運動特點（FANUCM10iD/12）知識準(zhǔn)備運動軸動作描述動作圖示W(wǎng)繞X軸轉(zhuǎn)動P繞Y軸轉(zhuǎn)動R繞Z軸轉(zhuǎn)動6軸焊接機(jī)器人本體在基坐標(biāo)系中的運動特點（FANUCM10iD/12）（續(xù)）知識準(zhǔn)備運動軸動作描述動作圖示X沿X軸平動Y沿Y軸平動Z沿Z軸平動6軸焊接機(jī)器人本體在基坐標(biāo)系中的運動特點（埃夫特ER6-1400）知識準(zhǔn)備運動軸動作描述動作圖示W(wǎng)繞X軸轉(zhuǎn)動P繞Y軸轉(zhuǎn)動R繞Z軸轉(zhuǎn)動6軸焊接機(jī)器人本體在基坐標(biāo)系中的運動特點（埃夫特ER6-1400）（續(xù)）知識準(zhǔn)備示教器是管理應(yīng)用工具軟件與用戶之間的接口的操作裝置，一般通過電纜與機(jī)器人控制柜連接。當(dāng)需要點動機(jī)器人、任務(wù)程序創(chuàng)建、程序測試執(zhí)行、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置和狀態(tài)確認(rèn)時，都可以通過示教器上的開關(guān)/按鈕和液晶顯示（觸摸）屏畫面實現(xiàn)。示教器開關(guān)布局（FANUC）3.1.5示教器按鍵與界面（FANUC）知識準(zhǔn)備示教器開關(guān)/按鈕功能（FANUC）開關(guān)/按鈕名稱功能描述示教器有效/無效開關(guān)示教器有效和無效狀態(tài)切換。當(dāng)示教器無效時，點動進(jìn)給、程序創(chuàng)建、測試執(zhí)行無法進(jìn)行安全開關(guān)3檔位置安全開關(guān)，僅按到中間點才為有效。有效時，松開安全開關(guān)或者用力握住安全開關(guān)，機(jī)器人均會立即停止急停按鈕不管示教盒的狀態(tài)是否有效，按下急停按鈕，機(jī)器人都會立即停止知識準(zhǔn)備示教器按鍵按功能的不同可分為菜單功能鍵、點動功能鍵、執(zhí)行功能鍵、編輯功能鍵、焊接功能鍵和其他按鍵。此外，示教器上還有兩個LED。知識準(zhǔn)備菜單功能鍵（FANUC）及其功能按鍵功能描述功能鍵，用來選擇畫面最下行的功能鍵菜單翻頁鍵，用來將功能鍵菜單切換到下一頁按下<MENU>菜單鍵，顯示菜單<FCTN>輔助）鍵用來顯示輔助菜單<SELECT>（一覽）鍵用來顯示程序一覽畫面<EDIT>（編輯）鍵用來顯示程序編輯畫面<DATA>（數(shù)據(jù)）鍵用來顯示數(shù)據(jù)畫面<STATUS>（狀態(tài)顯示）鍵用來顯示狀態(tài)畫面<I/O>（輸入/輸出）鍵用來顯示I/O畫面知識準(zhǔn)備菜單功能鍵（FANUC）及其功能（續(xù)）按鍵功能描述<POSN>（位置顯示）鍵用來顯示當(dāng)前位置畫面單獨按下<DISP>鍵，顯示移動操作對象界面；與<SHIFT>鍵同時按下，菜單界面將會分割顯示（單屏、雙屏、三屏、狀態(tài)/單屏）單獨按下<DIAGHELP>鍵，移動到提示界面，與<SHIFT>鍵同時按下，移動到報警界面<單獨按下<GROUP>（組切換）鍵，按照G1→G1S→G2→G2S→G3→‥→G1的順序，依次切換組和副組；按住<GROUP>鍵同時按下希望變更的組號碼的數(shù)字鍵，即可變更為該組。此外，在按下<GROUP>鍵的同時按下<0>鍵，就可以進(jìn)行副組的切換知識準(zhǔn)備點動功能鍵（FANUC）及其功能按鍵功能描述<SHIFT>鍵與其他按鍵同時按下時，可以進(jìn)行點動進(jìn)給、位置數(shù)據(jù)的示教、程序的啟動等操作。左、右兩個<SHIFT>鍵的功能相同點動鍵，與<SHIFT>鍵同時按下，實現(xiàn)點動進(jìn)給。<J7>鍵和<J8>鍵用于同一群組內(nèi)的附加軸的點動進(jìn)給。但是，5軸機(jī)器人和4軸機(jī)器人等，從空閑中的按鍵起依次使用知識準(zhǔn)備點動功能鍵（FANUC）及其功能（續(xù)）按鍵功能描述<COORD>（手動進(jìn)給坐標(biāo)系）鍵，用來切換手動進(jìn)給坐標(biāo)系（點動的種類），依次進(jìn)行如下切換：“關(guān)節(jié)”→“手動”→“世界”→“工具”→“用戶”→“關(guān)節(jié)”。與<SHIFT>鍵同時按下，彈出坐標(biāo)系切換的點動菜單倍率鍵，用來進(jìn)行速度倍率的調(diào)整。依次進(jìn)行如下切換：“微速”→“低速”→“1%”→“5%”→“50%”→“100%”（5%以下時以1%為刻度切換，5%以上時以5%為刻度切換）知識準(zhǔn)備執(zhí)行功能鍵（FANUC）及其功能按鍵功能描述<FWD>（前進(jìn)）鍵、<BWD>（后退）鍵與<SHIFT>鍵同時按下，用于程序的啟動程序執(zhí)行中松開<SHIFT>鍵時，程序執(zhí)行暫停<HOLD>（保持）鍵，用來中斷程序的執(zhí)行<STEP>（斷續(xù)）鍵，用于測試運轉(zhuǎn)時的斷續(xù)運轉(zhuǎn)和連續(xù)運轉(zhuǎn)的切換知識準(zhǔn)備編輯功能鍵（FANUC）及其功能按鍵功能描述<PREV>（返回）鍵，用于返回之前的狀態(tài)。根據(jù)操作，有的情況下不會返回之前的狀態(tài)<ENTER>（輸入）鍵，用于數(shù)值的輸入和菜單的選擇<BACKSPACE>（取消）鍵，用來刪除光標(biāo)位置之前一個字符或數(shù)字光標(biāo)鍵，用來移動光標(biāo)。光標(biāo)是指可在示教器界面上移動的、反相顯示的部分。該部分成為通過示教器鍵上的按鍵進(jìn)行操作（數(shù)值/內(nèi)容的輸入或者變更）的對象<ITEM>（項目選擇）鍵，用于輸入行號碼后移動光標(biāo)知識準(zhǔn)備焊接功能鍵（FANUC）及其功能按鍵功能描述焊接起弧啟用/禁用的切換手動送出焊絲手動退回焊絲顯示焊接中參數(shù)微調(diào)整界面單獨按下該鍵，顯示弧焊狀態(tài)畫面。與<SHIFT>鍵同時按下，啟動檢氣功能知識準(zhǔn)備其他按鍵（FANUC）及其功能按鍵功能描述復(fù)位鍵，用于消除機(jī)器人報警信息在狀態(tài)窗口上顯示閃爍的圖標(biāo)（通知圖標(biāo)）時按下此鍵，顯示通知界面。與以下按鍵同時按下時，切換界面至圖形顯示等基于按鍵的操作<MENU>（菜單）鍵<FCTN>（輔助）鍵<EDIT>（編輯）鍵<DATA>（數(shù)據(jù)）鍵<POSN>（位置顯示）鍵<JOG>（點動）鍵<DISP>（畫面切換）鍵知識準(zhǔn)備機(jī)器人示教器LED及其功能LED顯示顯示含義POWER（電源）燈亮表示控制裝置的電源接通FAULT（報警）燈亮表示發(fā)生報警機(jī)器人示教盒狀態(tài)窗口（FANUC）知識準(zhǔn)備機(jī)器人示教器狀態(tài)窗口LED顯示的含義（FANUC）LED顯示顯示含義處理中綠燈亮表示機(jī)器人正在進(jìn)行某項作業(yè)單段黃燈亮表示處在單段運轉(zhuǎn)模式下暫停紅燈亮表示按下<HOLD>（暫停）按鈕，或者輸入HOLD信號異常紅燈亮表示發(fā)生異常執(zhí)行綠燈亮表示正在執(zhí)行程序焊接綠燈亮表示啟用焊接功能知識準(zhǔn)備機(jī)器人示教器狀態(tài)窗口LED顯示的含義（FANUC）（續(xù)）LED顯示顯示含義焊接中綠燈亮表示產(chǎn)生電弧空轉(zhuǎn)黃燈亮表示空運行（空轉(zhuǎn)）功能啟用?？者\行功能有效時，不進(jìn)行焊接待完成焊接機(jī)器人單元的安裝后，首次啟動機(jī)器人系統(tǒng)時，示教器狀態(tài)欄會顯示“機(jī)械手?jǐn)嗔选焙汀皶和！碑惓缶４藭r，機(jī)器人手腕末端既未安裝焊槍，也未集成外部集成控制按鈕。為能夠點動機(jī)器人，需要暫時禁用“末端執(zhí)行器斷裂”信號和“專用外部信號”，待后續(xù)相關(guān)設(shè)備或按鈕集成后，再啟用上述信號。知識準(zhǔn)備點按機(jī)器人示教器上的<MENU>（菜單）鍵，選中彈出菜單的“系統(tǒng)”選項，修改配置中的“末端執(zhí)行器斷裂”和“專用外部信號”兩個選項，將其狀態(tài)更改為“禁止”即可。a）末端執(zhí)行器斷裂b）專用外部信號系統(tǒng)配置畫面（FANUC）知識準(zhǔn)備示教器（EFORT）1、3、6—薄膜面板2—液晶顯示屏4—急停按鈕5—模式旋鈕7—USB接口8—三段手壓開關(guān)3.1.6示教器按鍵與界面（EFORT）知識準(zhǔn)備示教器基本參數(shù)（EFORT）項目技術(shù)參數(shù)顯示器尺寸TFT8-inLCD顯示器分辨率1024像素*768像素是否觸是功能按鍵急停按鈕、模式選擇鑰匙開關(guān)包括：自動（Auto）、手動慢速（T1）、手動全速（T2），28個薄膜按鍵模式旋鈕三段式模式旋鈕外接USB一個USB2.0接口電源DV

24V防塵、防水等級IP65工作環(huán)境環(huán)境溫度-20~70℃知識準(zhǔn)備示教器各部分功能（EFORT）編號名稱描述1薄膜面板3標(biāo)識2液晶顯示屏用于人機(jī)交互，操作機(jī)器人3薄膜面板2含有10個按鍵4急停按鈕雙回路急停按鈕5模式旋鈕三段式模式旋鈕6薄膜面板1含有18個按鍵和1個紅、黃、綠三色LED7USB接口USB2.0接口，用于導(dǎo)入與導(dǎo)出文件及更新示教器8三段手壓開關(guān)手動模式下，按下手壓開關(guān)伺服知識準(zhǔn)備示教器右側(cè)按鍵（EFORT）1—三色燈2—開始4—軸1運動-18—熱鍵1：慢速開關(guān)6—軸2運動-19—熱鍵2：步進(jìn)長度開關(guān)8—軸3運動-10—軸4運動-12—軸5運動-14—軸6運動-16—單步后退3—暫停5—軸1運動+7—軸2運動+9—軸3運動+11—軸4運動+13—軸5運動+15—軸6運動+17—單步前進(jìn)知識準(zhǔn)備示教器下側(cè)按鍵（EFORT）1—多功能鍵F1（調(diào)出/隱藏當(dāng)前報警內(nèi)容）2—多功能鍵F2（雙擊截圖）3—多功能鍵F3（程序運行方式，有連續(xù)、單步進(jìn)入、單步跳過等）4—多功能鍵F45—翻頁6—坐標(biāo)系切換7—返回主頁8—速度-9—速度+10—伺服上電知識準(zhǔn)備EFORT工業(yè)機(jī)器人示教器的界面包括狀態(tài)欄、任務(wù)欄和顯示區(qū)3個部分。知識準(zhǔn)備序號描述1桌面按鍵，點擊圖標(biāo)進(jìn)入桌面界面2機(jī)型顯示，雙擊截圖，長按2s，導(dǎo)出截圖功能3狀態(tài)顯示按鍵，點擊進(jìn)入報警日志界面。狀態(tài)分為：正常（圖標(biāo)綠色）、機(jī)器人狀態(tài)正常；錯誤（圖標(biāo)紅色）、機(jī)器人存在報警；未連接（圖標(biāo)紅色），示教器和控制器未連接4急停信號狀態(tài)，圖標(biāo)為綠色表示正常；圖標(biāo)為紅色表示急停按鈕被按下5伺服狀態(tài)，圖標(biāo)為白色表示伺服關(guān)；圖標(biāo)為綠色表示伺服開6程序運行模式，圖標(biāo)為白色表示Rpl未運行；圖標(biāo)為綠色表示Rpl運行中示教器各部分功能（EFORT）知識準(zhǔn)備序號描述7程序循環(huán)方式，包括：繼續(xù)：程序連續(xù)運行；單步跳過：單步執(zhí)行一條指令，如果當(dāng)前指令為調(diào)用子程序，子程序直接執(zhí)行完成；單步進(jìn)入：單步執(zhí)行一條指令，如果當(dāng)前指令為調(diào)用子程序，進(jìn)入子程序，單步執(zhí)行子程序的指令；運動跳過：單步執(zhí)行運動指令，遇到非運動指令直接執(zhí)行完成，到下一條運動指令暫停，如果指令為調(diào)用子程序，則子程序直接執(zhí)行完畢，到下一條運動指令暫停；運動進(jìn)入：單步執(zhí)行運動指令，遇到非運動指令直接執(zhí)行完成，到下一條運動指令暫停,如果指令為調(diào)用子程序，進(jìn)入子程序，子程序中的運動指令單步執(zhí)行。8機(jī)器人運行模式，包括手動慢速（T1），手動全速（T2），自動（Auto）9機(jī)器人運動坐標(biāo)系，包括關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，機(jī)器人坐標(biāo)系，工具坐標(biāo)系，用戶坐標(biāo)系10當(dāng)前工具坐標(biāo)系11當(dāng)前工件坐標(biāo)系12機(jī)器人運行速度示教器各部分功能（EFORT）（續(xù)）知識準(zhǔn)備任務(wù)欄中顯示的是已打開的

各功能快捷按鍵。其中，“登錄”“文件”“程序”“監(jiān)控”默認(rèn)一直顯示

，其余顯示的是在桌面中打開的各功能。知識準(zhǔn)備EFORT工業(yè)機(jī)器人的設(shè)置和功能圖標(biāo)都放置在顯示區(qū)，點擊功能圖標(biāo)可進(jìn)入相應(yīng)的界面（因不同型號的機(jī)器人功能不同，故開放的功能圖標(biāo)不同）。知識準(zhǔn)備操作者工程師管理員登錄√√√監(jiān)控√√√程序×√√文件××√密碼----6666669999993.1.7登錄EFORT工業(yè)機(jī)器人操作權(quán)限劃分知識準(zhǔn)備1進(jìn)入登錄頁面，點擊顯示區(qū)的“登錄密碼”文本框2正確輸入密碼，然后單擊“√”按鈕確認(rèn)3單擊“登錄”按鈕，登錄成功知識準(zhǔn)備（1）增量點動機(jī)器人。用戶每點按（微動）運動軸鍵一次，機(jī)器人某一軸（或工具中心點）就會以設(shè)定好的速度轉(zhuǎn)動固定的角度或步進(jìn)一小段距離。到達(dá)固定角度或步進(jìn)至設(shè)定距離后，機(jī)器人本體就會停止運動。當(dāng)用戶松開運動軸鍵并再次按下時，機(jī)器人又會以同樣的方式運動。增量點動機(jī)器人適用于手動操作和任務(wù)編程時離目標(biāo)（指令）位姿接近的場合，被用來對機(jī)器人末端執(zhí)行器（或焊件）的空間位姿進(jìn)行精細(xì)調(diào)整。3.1.8點動機(jī)器人（FANUC）知識準(zhǔn)備（2）連續(xù)點動機(jī)器人（最常用）。當(dāng)用戶持續(xù)按下運動軸鍵，對應(yīng)的軸（或工具中心點）就會以設(shè)定好的速度連續(xù)轉(zhuǎn)動或平動，一旦用戶松開按鍵，機(jī)器人就會立即停止運動。連續(xù)點動機(jī)器人適用于手動操作和任務(wù)編程時離目標(biāo)（指令）位姿較遠(yuǎn)的場合，用來對機(jī)器人末端執(zhí)行器（或焊件）的空間位姿進(jìn)行快速粗調(diào)整知識準(zhǔn)備點動機(jī)器人的條件（FANUC）序號條件操作按鍵1機(jī)器人控制柜置于T1或T2模式2機(jī)器人示教盒有效/無效開關(guān)置ON位置3適度用力按住示教盒背面的安全開關(guān)4所有報警信息已消除知識準(zhǔn)備點動機(jī)器人的條件（FANUC）（續(xù)）序號條件操作按鍵5選擇移動機(jī)器人的坐標(biāo)系6同時按住<SHIFT>鍵和運動軸點動鍵，選擇機(jī)器人移動軸知識準(zhǔn)備點動機(jī)器人的條件（EFORT）序號條件操作按鍵1機(jī)器人控制柜置于T1或T2模式2所有報警信息已消除3選擇移動機(jī)器人的坐標(biāo)系4按住示教器背面的三段手壓開關(guān)，點按示教器面板右側(cè)機(jī)器人軸運動按鍵，移動機(jī)器人知識準(zhǔn)備焊接機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸的零點位置的準(zhǔn)確性直接影響機(jī)器人運動軌跡的精度。若零位數(shù)據(jù)不準(zhǔn)或丟失，當(dāng)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸實現(xiàn)大范圍轉(zhuǎn)動時，很可能導(dǎo)致電纜及氣管被拉斷。a）J1~J2軸

b）J3~J5軸

采用劃線或貼標(biāo)記牌等方式為機(jī)器人本體做好零位標(biāo)記（對合標(biāo)記）機(jī)器人各軸的對合標(biāo)記位置3.1.9核實機(jī)器人零點位置任務(wù)實施完成焊接機(jī)器人單元設(shè)備的安裝與調(diào)試工作，包括機(jī)器人本體安裝、與控制柜電纜連接、電源輸入電纜連接、系統(tǒng)上電開機(jī)、專用外部信號禁用、點動機(jī)器人和機(jī)器人零點位置確認(rèn)等。任務(wù)實施FANUC焊接機(jī)器人單元裝調(diào)連接示教器與機(jī)器人控制柜電纜03連接機(jī)器人本體與控制柜電纜02安裝機(jī)器人本體0101機(jī)器人單元設(shè)備核實01機(jī)器人本體與基座固定02機(jī)器人連接電纜02機(jī)器人本體與控制柜連接03示教器連接電纜03連接示教器與控制柜任務(wù)實施禁用末端執(zhí)行器斷裂和專用外部信號06系統(tǒng)上電開機(jī)及模式確認(rèn)05連接工位電源輸入電纜0404機(jī)器人控制柜側(cè)04工位電源控制箱05測量電源輸入端電壓05機(jī)器人系統(tǒng)初始界面06禁用末端執(zhí)行器斷裂和專用外部信號（FANUC）任務(wù)實施系統(tǒng)斷電關(guān)機(jī)09核實機(jī)器人零點位置08點動機(jī)器人0707機(jī)器人本體全軸零點位置界面07機(jī)器人本體全軸零點時的姿態(tài)08核實機(jī)器人零點位置（J4軸）任務(wù)實施EFORT焊接機(jī)器人單元裝調(diào)連接示教器與機(jī)器人控制柜電纜03連接機(jī)器人本體與控制柜電纜02安裝機(jī)器人本體0101機(jī)器人單元設(shè)備核實01機(jī)器人本體與控制柜的連接02機(jī)器人連接電纜02機(jī)器人本體與控制柜的連接03示教器連接電纜03連接示教器與控制柜任務(wù)實施點動機(jī)器人06系統(tǒng)上電開機(jī)及模式確認(rèn)05連接工位電源輸入電纜0404機(jī)器人控制柜側(cè)04工位電源控制箱05測量電源輸入端電壓（EFORT）06關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下位置監(jiān)控界面（EFORT）06坐標(biāo)系切換和不同坐標(biāo)系圖標(biāo)06手壓開關(guān)和點動按鍵位置任務(wù)實施系統(tǒng)斷電關(guān)機(jī)08核實機(jī)器人零點位置0707核實機(jī)器人零點位置（EFORTJ4軸）焊接電源單元與機(jī)器人焊槍單元裝調(diào)任務(wù)3.2任務(wù)描述通過安裝焊接送絲機(jī)、機(jī)器人專用焊槍及防碰撞傳感器，連接焊接電源與機(jī)器人焊槍單元設(shè)備的電氣線纜及保護(hù)氣路、確認(rèn)送絲（氣）功能等實操訓(xùn)練掌握焊接電源與機(jī)器人焊槍單元設(shè)備的調(diào)試內(nèi)容與方法任務(wù)描述焊接電源與機(jī)器人焊槍單元設(shè)備的連接1-電源輸入電纜

2-氣管3-送絲機(jī)控制電纜4-焊接電纜（+）5-焊接電纜（-）知識準(zhǔn)備3.2.1焊接電源MAG-350RPL焊接電源MAG-350RPL焊接電源是一款利用多核中央處理器（CentralProcessingUnit，CPU）系統(tǒng)實現(xiàn)的全數(shù)字焊接電源，具有超低飛濺和恒壓兩種焊接模式。前后面板控制面板顯示板指示燈知識準(zhǔn)備編號接口名稱功能1輸出插座（-）焊接前通過接地電纜與焊件連接2控制面板用于功能選擇和部分參數(shù)設(shè)定。控制面板包括數(shù)字顯示窗口、調(diào)節(jié)旋鈕、按鍵、發(fā)光二極管指示燈3弧壓反饋線連接插座通過弧壓反饋線與焊件連接（1）焊接電源前、后面板（MAG-350RPL）知識準(zhǔn)備編號接口名稱功能4自動斷路器在過載或發(fā)生故障時自動斷電，以保護(hù)設(shè)備。一般情況下，可向上扳此開關(guān)至接通的位置5電源輸入電纜給焊接電源供電6送絲機(jī)過載保護(hù)器保護(hù)送絲機(jī)7加熱電源輸出插座（AC

36V）給氣表加熱裝置供電8輸出插座（+）通過送絲焊接電纜與送絲機(jī)輸入插座連接知識準(zhǔn)備編號接口名稱功能9模擬接口連接插座X5用于連接模擬控制線。該接口方式成本低，可靠性高，通過機(jī)器人能夠完成基本的焊接任務(wù)，但不具備調(diào)用專家?guī)斓墓δ?0數(shù)字接口連接插座X6用于連接通信控制器。該接口方式可控制內(nèi)容多，通用性強(qiáng)，能與市面上絕大多數(shù)的機(jī)器人完成配套。數(shù)字接口需要機(jī)器人具有數(shù)字通訊模塊，同時配備相應(yīng)的通信控制器11送絲機(jī)構(gòu)控制線插座X7通過送絲機(jī)構(gòu)控制線連接到機(jī)器人送絲機(jī)構(gòu)12通信控制器用于與機(jī)器人數(shù)字通信知識準(zhǔn)備1-調(diào)節(jié)旋鈕2-參數(shù)選擇鍵F23-F2鍵選中指示燈

4-F1鍵選中指示燈

5-參數(shù)選擇鍵F16-調(diào)用鍵7-調(diào)用作業(yè)模式工作指示燈8-存儲鍵9-焊絲直徑選擇鍵10-隱含參數(shù)菜單指示燈11-焊絲材料選擇鍵12-焊槍操作方式選擇鍵

13-焊接模式選擇鍵（2）焊接電源控制面板（MAG-350RPL）知識準(zhǔn)備編號按鍵名稱按鍵功能1調(diào)節(jié)旋鈕用于選擇參數(shù)，調(diào)節(jié)各參數(shù)值。當(dāng)調(diào)節(jié)旋鈕上方指示燈亮?xí)r，可用此旋鈕調(diào)節(jié)對應(yīng)參數(shù)的數(shù)值2參數(shù)選擇鍵F2可選擇進(jìn)行操作的參數(shù)，如弧長修正、焊接電壓和作業(yè)號3F2鍵選中指示燈指示燈亮?xí)r，F(xiàn)2鍵被選中4F1鍵選中指示燈指示燈亮?xí)r，F(xiàn)1鍵被選中5參數(shù)選擇鍵F1可選擇進(jìn)行操作的參數(shù)，如送絲速度、焊接電流、電弧力/電弧挺度6調(diào)用鍵調(diào)用已存儲的參數(shù)7調(diào)用作業(yè)模式工作指示燈指示燈亮?xí)r，調(diào)用鍵被選中8存儲鍵進(jìn)入設(shè)置菜單或存儲參數(shù)焊接電源控制面板按鍵及其功能（MAG-350RPL）知識準(zhǔn)備編號按鍵名稱按鍵功能9焊絲直徑選擇鍵選擇焊接所用的焊絲直徑10隱含參數(shù)菜單指示燈

進(jìn)入隱含參數(shù)菜單調(diào)節(jié)時指示燈亮11焊絲材料選擇鍵選擇焊接所要采用的焊絲材料及保護(hù)氣體12焊槍操作方式選擇鍵選擇焊槍操作方式，包括兩步操作（常規(guī)操作方式）、四步操作（自鎖方式）、特殊四步操作（起、收弧規(guī)范可調(diào)方式）和點焊操作13焊接模式選擇鍵恒壓電弧焊和低飛濺電弧焊焊接電源控制面板按鍵及其功能（MAG-350RPL）（續(xù)）知識準(zhǔn)備（3）焊接電源顯示板指示燈（MAG-350RPL）1-焊腳2-母材厚度3-焊接電流4-送絲速度5-電弧力/電弧挺度

6-機(jī)內(nèi)溫度7-弧長修正8-焊接電壓9-焊接速度10-作業(yè)號知識準(zhǔn)備編號指示燈含義指示燈功能1焊腳指示燈亮?xí)r，左顯示屏顯示焊腳尺寸“a”2母材厚度指示燈亮?xí)r，左顯示屏顯示預(yù)置母材厚度3焊接電流指示燈亮?xí)r，左顯示屏顯示預(yù)置或?qū)嶋H焊接電流4送絲速度指示燈亮?xí)r，左顯示屏顯示送絲速度，單位m/min5電弧力/電弧挺度改變短路過渡時的電弧挺度，“-”表示電弧硬而穩(wěn)定；“0”表示中等電弧；“+”表示電弧柔和，飛濺小6機(jī)內(nèi)溫度機(jī)內(nèi)過熱時，指示燈亮7弧長修正指示燈亮?xí)r，右顯示屏顯示弧長修正值8焊接電壓指示燈亮?xí)r，右顯示屏顯示預(yù)置或?qū)嶋H焊接電壓9焊接速度

指示燈亮?xí)r，右顯示屏顯示預(yù)置焊接速度，單位為cm/min10作業(yè)號指示燈亮?xí)r，可按作業(yè)號調(diào)取預(yù)先存儲的作業(yè)參數(shù)焊接電源顯示板指示燈含義及功能（MAG-350RPL）知識準(zhǔn)備TDN-5001MB

焊接電源TDN-5001MB焊接電源是一款利用多核CPU系統(tǒng)實現(xiàn)的全數(shù)字焊接電源，具有超低飛濺和恒壓兩種焊接模式。通過對電弧和熔滴的精細(xì)控制，TDN-5001MB焊接電源可大幅提升熔池的穩(wěn)定性，降低焊接飛濺量和熱輸入，改善焊縫成形，特別適合板厚0.7-3mm的碳鋼、不銹鋼和鍍鋅板的焊接。TDN脈沖MAG/MIG焊電源液晶控制面板焊接電源前、后面板（接口）知識準(zhǔn)備（1）焊接電源前、后面板（TDN-5001MB）序號名稱序號名稱1焊接電纜負(fù)極連接座（母材側(cè)端子）

10加熱器電源插座2液晶顯示窗口

11電源銘牌

3把手12USB插座4調(diào)節(jié)旋鈕13保險座5送絲機(jī)接口

14XS3插座（集控接口）選裝

6焊接電線正極連接座（焊槍側(cè)端子）

15斷路器7接地端子16XS5插座（自動焊接口）

8XS4插座（水箱信號接口）選裝

17電源輸入電纜9XS2插座（水箱電源接口）選裝18孔塞知識準(zhǔn)備（2）TDN脈沖MAG/MIG焊電源液晶控制面板知識準(zhǔn)備序號名稱顏色狀態(tài)及功能描述1上電指示燈綠亮：控制面板供電正常；不亮：控制面板供電異常2報警指示燈黃亮：焊接電源存在異常；不亮：焊接電源工作正常3聯(lián)網(wǎng)指示燈綠亮：焊接電源受集控上位機(jī)控制（有線/無線）不亮：焊接電源由控制面板獨立控制4USB指示燈綠亮：USB接口有設(shè)備接入；不亮：USB接口無設(shè)備接入5遠(yuǎn)程操作指示燈綠功能預(yù)留，暫未定義6鎖定指示燈綠亮：無法從控制面板調(diào)節(jié)焊接參數(shù)不亮：可以從控制面板調(diào)節(jié)焊接參數(shù)7手工焊指示燈綠亮：當(dāng)前焊接方式為手工焊條電弧焊不亮：當(dāng)前焊接方式不是手工焊條電弧焊8直流氣保焊指示燈綠亮：當(dāng)前焊接方式為熔化極氣體保護(hù)焊不亮：當(dāng)前焊接方式不是熔化極氣體保護(hù)焊控制面板上指示類資源狀態(tài)及功能（TDN-5001MB）知識準(zhǔn)備序號名稱顏色狀態(tài)及功能描述9脈沖氣保焊指示燈綠亮：當(dāng)前焊接方式為脈沖熔化極氣體保護(hù)焊不亮：當(dāng)前焊接方式不是脈沖熔化極氣體保護(hù)焊10液晶屏顯示屏顯示焊接電源功能及狀態(tài)信息，配合按鈕和旋鈕完成功能操作控制面板上指示類資源狀態(tài)及功能（TDN-5001MB）（續(xù)）知識準(zhǔn)備序號名稱功能描述1保存按鍵第一次按下該按鍵，進(jìn)入通道操作，選中通道號；第二次按下該按鍵，進(jìn)行存儲操作，存儲完成后返回主界面2調(diào)用按鍵第一次按下該按鍵，進(jìn)入通道操作，選中通道號，第二次按下該按鍵，進(jìn)行調(diào)用操作，調(diào)用完成后返回主界面3檢絲按鍵按下該按鍵，開始點動送絲；松開該按鍵，停止點動送絲，用于檢絲4檢氣按鍵按下該按鍵，氣閥打開；松開該按鍵，氣閥關(guān)閉，用于檢氣5焊接模式切換按鍵按下一次該按鍵，切換一種焊接方式，依次在手工焊、直流氣保焊、脈沖氣保焊三種焊接模式下循環(huán)切換6上翻按鍵每按一次該按鍵，光標(biāo)向上移動一個控件，依次從下向上循環(huán)切換7下翻按鍵每按一次該按鍵，光標(biāo)向下移動一個控件，依次從上向下循環(huán)切換8左翻按鍵每按一次該按鍵，光標(biāo)向左移動一個控件，依次從右向左循環(huán)切換控制面板上操作類資源功能（TDN-5001MB）知識準(zhǔn)備序號名稱功能描述9右翻按鍵每按一次該按鍵，光標(biāo)向右移動一個控件，依次從左向右循環(huán)切換10確認(rèn)按鍵確認(rèn)操作，按下該按鍵，對控件進(jìn)行選中、功能切換或顯示信息11調(diào)節(jié)旋鈕當(dāng)光標(biāo)移動到“文本框”控件時，調(diào)節(jié)此旋鈕，文本框內(nèi)容在設(shè)定的范圍內(nèi)進(jìn)行調(diào)節(jié)，沿順時針方向旋轉(zhuǎn)時增大，沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)時減小當(dāng)進(jìn)入“軟鍵盤”時，調(diào)節(jié)此旋鈕，光標(biāo)在旋鈕控件之間切換，沿順時針方向旋轉(zhuǎn)時，光標(biāo)從左向右、從上向下依次循環(huán)切換；沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)時，光標(biāo)從右往左、從下往上依次循環(huán)切換控制面板上操作類資源功能（TDN-5001MB）（續(xù)）知識準(zhǔn)備操作類型功能備注檢測狀態(tài)指示指示焊接電源是否連接了上位機(jī)和USB接口或面板被鎖定異常報警顯示機(jī)器異常時，報警指示燈亮，并在液晶屏上顯示故障碼實時數(shù)據(jù)顯示焊接時，實時顯示焊接電流、焊接電壓等數(shù)據(jù)檢氣在脈沖氣體保護(hù)焊或直流氣體保護(hù)焊待機(jī)狀態(tài)，檢查送氣是否正常檢絲在脈沖氣體保護(hù)焊或直流氣體保護(hù)焊待機(jī)狀態(tài)，檢查送絲是否正常系統(tǒng)設(shè)置機(jī)器信息查看機(jī)器的面板版本號、主控版本號和機(jī)器容量等信息機(jī)器校準(zhǔn)校正電流(或電壓)的實際值和顯示值一致地址設(shè)置設(shè)置本機(jī)的CAN地址密碼修改按照用戶意愿修改密碼，限定焊接電源系統(tǒng)設(shè)置的修改權(quán)限電源液晶控制面板功能（TDN-5001MB）知識準(zhǔn)備操作類型功能備注系統(tǒng)設(shè)置恢復(fù)出廠設(shè)置恢復(fù)通道參數(shù)和部分系統(tǒng)參數(shù)到出廠默認(rèn)值界面語言切換顯示界面語言可選擇系統(tǒng)內(nèi)置的不同種類語言遠(yuǎn)控開關(guān)可以選擇使用或禁用送絲機(jī)端的電流電壓調(diào)節(jié)電位器阻抗校準(zhǔn)可以對焊接回路的阻抗校正補(bǔ)償面板鎖定與解鎖面板鎖定時，鎖定指示燈亮，限制面板部分功能微調(diào)范圍設(shè)定可以設(shè)定焊接參數(shù)的微調(diào)范圍，面板鎖定時進(jìn)行微調(diào)參數(shù)設(shè)置焊接方式設(shè)置在待機(jī)狀態(tài)選擇焊接方式，在三種焊接方式中循環(huán)切換焊接規(guī)范設(shè)置在主界面直接設(shè)置焊接參數(shù)詳細(xì)參數(shù)設(shè)置進(jìn)行脈沖氣體保護(hù)焊或直流氣體保護(hù)焊時，在主界面單擊“詳細(xì)參數(shù)”，設(shè)置詳細(xì)參數(shù)電源液晶控制面板功能（TDN-5001MB）（續(xù)）知識準(zhǔn)備操作類型功能備注通道操作調(diào)用在氣體保護(hù)焊待機(jī)狀態(tài)，調(diào)用某通道參數(shù)到工作通道存儲在氣體保護(hù)焊正常狀態(tài)，存儲工作通道參數(shù)到某通道電源液晶控制面板功能（TDN-5001MB）（續(xù)）知識準(zhǔn)備3.2.2焊絲安裝與輸送

焊槍送絲機(jī)焊絲盤焊絲輸送路徑知識準(zhǔn)備送絲機(jī)結(jié)構(gòu)示意1-加壓手柄2-焊槍接口3-送絲輪4-壓絲輪5-送絲機(jī)構(gòu)支架6-氣管接口7-正極電纜接口8-控制線纜接口將焊絲穿進(jìn)第一段軟管，手動拉動焊絲，向上推送，直到焊絲穿過第一段軟管。當(dāng)焊絲到達(dá)送絲機(jī)后，停止推送焊絲，把軟管插進(jìn)焊絲盤上的快速接頭。第一段軟管為焊絲盤和送絲機(jī)之間的軟管。知識準(zhǔn)備焊絲安裝與輸送步驟當(dāng)看到焊絲從導(dǎo)電嘴中穿出，即可停止送絲。若遇到焊絲難以穿過導(dǎo)電嘴的小孔，此時可以先把導(dǎo)電嘴擰下來，待焊絲穿出后，再把導(dǎo)電嘴裝回即可。關(guān)閉焊絲盤蓋，關(guān)閉送絲機(jī)蓋，再測試送絲和退絲正常，至此焊絲安裝完畢。焊絲進(jìn)入送絲機(jī)后，將焊絲穿過送絲機(jī)中間的一小段固定的鐵管，然后將焊絲送入第二段軟管的接頭（送入5cm以上即可）。第二段軟管是送絲機(jī)和焊槍之間的軟管。將兩個壓絲輪按下壓住焊絲，兩把加壓手柄往上推，卡住壓絲輪，然后將加壓手柄旋鈕擰到合適位置，使壓絲輪壓緊焊絲。此時，不需要手動推送焊絲，點按送絲機(jī)構(gòu)上“WireTest”按鈕，將焊絲抽送至焊槍前端。將焊絲從焊絲盤抽出，穿出軟管的快速接頭。注意焊絲從焊絲盤抽出時，焊絲盤旋轉(zhuǎn)的方向為逆時針方向。焊絲抽出時，如果焊絲有彎折或焊絲頭有尖刺，此時要剪掉焊絲，重新抽出。32154知識準(zhǔn)備3.2.3保護(hù)氣體連接及流量調(diào)整保護(hù)氣體是影響焊接質(zhì)量的重要因素之一。焊接時，保護(hù)氣體從焊槍嘴中噴出，驅(qū)趕電弧區(qū)的空氣，在電弧區(qū)形成連續(xù)封閉的氣層，使電極和金屬熔池與空氣隔絕，金屬熔池不被氧化。焊接時，保護(hù)氣體還有冷卻的作用，減小焊接工件的熱影響區(qū)。保護(hù)氣體作用示意圖保護(hù)氣體流量調(diào)節(jié)裝置流量指示浮球流量調(diào)節(jié)旋鈕壓力表氣體閥門氣體加熱器知識準(zhǔn)備點按送絲機(jī)構(gòu)上的<GasTest>按鍵，能聽到送絲機(jī)構(gòu)中電磁閥打開的聲音，隨后可以聽到焊槍噴嘴中氣體噴出的聲音2調(diào)節(jié)儲氣瓶上節(jié)流閥的流量調(diào)節(jié)旋鈕，使流量指示浮球穩(wěn)定在10~15L/min刻度范圍內(nèi)3沿逆時針方向轉(zhuǎn)動儲氣瓶閥門，打開氣體閥門。1保護(hù)氣體流量調(diào)節(jié)的步驟任務(wù)實施完成焊接電源與機(jī)器人焊槍單元設(shè)備的安裝與調(diào)試工作，包括機(jī)器人專用焊槍安裝、送絲機(jī)支架安裝、送絲機(jī)安裝、絲機(jī)通訊電纜連接、焊接電纜連接、送絲管安裝、焊接電源輸入電纜連接、焊接功能確認(rèn)等。任務(wù)實施1安裝防碰撞傳感器及機(jī)器人專用焊槍參照焊槍安裝說明書中的方法將焊槍安裝到機(jī)器人J6軸上，并將焊槍電纜穿過中空手腕。2安裝送絲機(jī)支架將送絲機(jī)支架安裝到機(jī)器人J3軸末端。FANUC焊接機(jī)器人焊接電源單元與機(jī)器人焊槍單元裝調(diào)流程任務(wù)實施3安裝送絲機(jī)將送絲機(jī)放置在送絲機(jī)支架上，然后將焊槍電纜插入送絲機(jī)的焊槍接口中，并旋緊。此時，沿送絲機(jī)支架長度方向適度調(diào)整送絲機(jī)的位置，調(diào)整手腕末端焊槍電纜的松緊至適度，方可將送絲機(jī)固定于支架上。4連接送絲機(jī)通信電纜將送絲機(jī)通訊電纜一端與送絲機(jī)正極端子連接，另一端與焊接電源背面的送絲機(jī)構(gòu)控制線插座X7連接。a)送絲機(jī)側(cè)b)焊接電源側(cè)任務(wù)實施5連接焊接正極電纜將焊接正極電纜一端與送絲機(jī)正極端子連接，另一端與焊接電源背面的輸出插座（+）連接。6連接保護(hù)氣路將氣管一端與送絲機(jī)上的氣管接頭連接并用卡箍固定，另一端與鋼瓶保護(hù)柜輸出接口連接。a)送絲機(jī)側(cè)b)氣源側(cè)a)送絲機(jī)側(cè)b)焊接電源側(cè)任務(wù)實施7連接焊接負(fù)極電纜將焊接負(fù)極電纜一端與焊接電源背面的輸出插座（-）連接，另一端與焊接工作臺連接。8安裝送絲盤支架將送絲盤支架固定在機(jī)座上。a)送絲機(jī)側(cè)b)焊接電源側(cè)任務(wù)實施9安裝送絲管將送絲管一端與送絲機(jī)上的導(dǎo)絲管接頭連接，另一頭與送絲盤支架上的快插連接。10連接焊接電源輸入電纜待機(jī)器人焊槍與送絲機(jī)接口、送絲機(jī)與焊接電源接口之間的電纜連接完畢后，通過快速接頭將焊接電源側(cè)和工位電源控制箱連接起來。a)焊接電源側(cè)b)工位電源控制箱任務(wù)實施11系統(tǒng)上電開機(jī)系統(tǒng)上電開機(jī)前，務(wù)必核實接線的正確性，并用萬用表測量工位電源控制箱中的斷路器接入端三相電壓是否正常。若電壓正常，撥動控制箱中焊接電源回路的自動斷路器，閉合電源回路，測量斷路器輸出端電壓是否正常。在確保一切正常的情況下，撥動焊接電源背面的自動斷路器，啟動焊接電源。12點動送絲功能確認(rèn)點按送絲機(jī)外側(cè)的<WireTest>按鍵,觀察焊絲沿焊絲盤、送絲機(jī)和焊槍的輸送狀態(tài)，直至焊絲順暢地從導(dǎo)電嘴送出，則說明送絲功能正常。a)送絲機(jī)側(cè)b)焊槍側(cè)任務(wù)實施13送氣功能確認(rèn)打開保護(hù)氣體閥門，點按送絲機(jī)外側(cè)<GasTest>按鈕,觀察保護(hù)氣體流量調(diào)節(jié)閥的指示浮球位置，浮球穩(wěn)定在10~15L/mim，說明送氣功能正常。待確認(rèn)焊接電源與機(jī)器人焊槍單元連接無誤后，將送絲機(jī)集成電纜與機(jī)器人本體電纜用扎帶捆綁固定在一起。a)送絲機(jī)側(cè)b)氣源側(cè)14固定焊接電纜a)捆綁前b)捆綁后15系統(tǒng)斷電關(guān)機(jī)任務(wù)實施EFORT焊接機(jī)器人焊接電源單元與機(jī)器人焊槍單元裝調(diào)流程安裝防碰撞傳感器及機(jī)器人專用焊槍1參照焊槍安裝說明書中的方法將焊槍安裝到機(jī)器人J6軸上，具體操作步驟如下：1）安裝連接法蘭2）將防撞器傳感器安裝到連接法蘭上3）將支槍臂安裝至防撞器傳感器軸上4）安裝焊槍前段5）安裝送絲管和電源接頭6）安裝槍頸和易損件注意事項：防撞器連接端部有定位銷，將其與絕緣盤相應(yīng)銷孔對準(zhǔn)靠齊后，用內(nèi)六角螺釘將防撞器鎖緊在絕緣盤上。注意事項：先將M8內(nèi)六角盤頭螺釘預(yù)旋緊，使固定座與防撞器傳感器軸的相對位置裝配正確，然后旋緊緊固螺釘，最大擰緊力矩為6N·m。注意事項：注意焊槍與支槍臂間有鍵槽定位。

注意事項：一體式送絲管必須在電源接頭安裝前裝好；

分體式送絲管需要預(yù)先裝好送絲管座；裝配時，主電纜上的螺母和轉(zhuǎn)接頭應(yīng)旋緊，以避免接觸不良。任務(wù)實施EFORT焊接機(jī)器人焊接電源單元與機(jī)器人焊槍單元裝調(diào)流程安裝送絲機(jī)支架2將送絲機(jī)支架安裝到機(jī)器人J3軸末端。1-送絲機(jī)支架

2-M6×12內(nèi)六角圓柱頭螺釘

3-φ6mm平墊圈

4-φ6mm彈性墊圈安裝送絲機(jī)3將送絲機(jī)安裝到送絲機(jī)支架上，然后將焊槍電纜插入送絲機(jī)焊槍接口中，并旋緊。1-送絲機(jī)2-M8×40內(nèi)六角圓柱頭螺釘3-φ8mm平墊圈4-φ8mm彈性墊圈5、6-絕緣墊（PA6）7-M8六角螺母任務(wù)實施EFORT焊接機(jī)器人焊接電源單元與機(jī)器人焊槍單元裝調(diào)流程連接送絲機(jī)通信電纜4將送絲機(jī)通信電纜一頭與焊機(jī)上的送絲機(jī)通信接口連接，另一頭與送絲機(jī)上的送絲機(jī)通信接口連接。與焊機(jī)上的送絲機(jī)通信接口連接與送絲機(jī)上的送絲機(jī)通信接口連接連接焊槍防碰撞信號電纜5焊槍防碰撞信號電纜分為三段。第一段為連接防碰撞傳感器與焊槍槍體的電纜第二段為連接焊槍槍體與送絲機(jī)的電纜第三段為連接送絲機(jī)與機(jī)器人控制柜本地I/O擴(kuò)展的電纜控制柜端送絲機(jī)端任務(wù)實施EFORT焊接機(jī)器人焊接電源單元與機(jī)器人焊槍單元裝調(diào)流程連接焊接正極電纜6將焊接正極電纜一端與焊機(jī)上的正極端子連接，另一端與送絲機(jī)正極端子連接。連接正極端子

連接保護(hù)氣路7連接送絲機(jī)正極端子將氣管與送絲機(jī)上的氣管接頭連接，并用卡箍固定，氣管另一端連接現(xiàn)場的氣源。任務(wù)實施EFORT焊接機(jī)器人焊接電源單元與機(jī)器人焊槍單元裝調(diào)流程連接焊接負(fù)極電纜8將焊接負(fù)極電纜一端與焊機(jī)上的負(fù)極端子連接，另一端連接待焊工件。安裝絲盤盒91）將絲盤盒安裝板安裝在機(jī)器人1軸相應(yīng)的安裝孔上。3）將絲盤盒與阻尼軸安裝在絲盤盒安裝板上。2）完成導(dǎo)絲管轉(zhuǎn)接頭安裝。注意事項：務(wù)必安裝絕緣板，否則有損壞機(jī)器人的風(fēng)險。任務(wù)實施EFORT焊接機(jī)器人焊接電源單元與機(jī)器人焊槍單元裝調(diào)流程安裝送絲管10將送絲管一端與送絲機(jī)上的送絲管接頭連接，另一端與送絲支架上的導(dǎo)絲管轉(zhuǎn)接頭相連。安裝數(shù)據(jù)交換控制器11與送絲機(jī)上的送絲機(jī)接頭連接與送絲支架上的導(dǎo)絲管轉(zhuǎn)接頭連接一般將數(shù)據(jù)交換控制器放置于焊接電源上方，并通過螺釘固定在焊接電源上蓋板上。使用數(shù)據(jù)交換控制器包裝內(nèi)的通信電纜將數(shù)據(jù)交換控制器和焊接電源連接起來。使用數(shù)據(jù)交換控制器包裝內(nèi)的通信電纜將數(shù)據(jù)交換控制器XS5和機(jī)器人控制柜內(nèi)運動控制器PIN1連接起來。數(shù)據(jù)交換控制器側(cè)機(jī)器人控制柜側(cè)任務(wù)實施EFORT焊接機(jī)器人焊接電源單元與機(jī)器人焊槍單元裝調(diào)流程連接焊接電源輸入電纜12待機(jī)器人本體與控制柜、示教盒與控制柜之間的電纜連接完畢后，用用戶自備的電源輸入電纜連接機(jī)器人控制柜側(cè)和工位電源控制箱。系統(tǒng)上電開機(jī)13機(jī)器人控制柜側(cè)工位電源控制箱系統(tǒng)上電開機(jī)前，務(wù)必核實接線的正確性，并用萬用表測量工位電源控制箱中的斷路器接入端電壓是否正常。若電壓正常，撥動開關(guān)，閉合電源回路，測量斷路器輸出端電壓是否正常。一切正常情況下，順時針轉(zhuǎn)動機(jī)器人控制柜上的斷路器，系統(tǒng)上電開機(jī)。任務(wù)實施EFORT焊接機(jī)器人焊接電源單元與機(jī)器人焊槍單元裝調(diào)流程點動送絲功能確認(rèn)14送氣功能確認(rèn)15固定焊接電纜16系統(tǒng)斷電關(guān)機(jī)17將機(jī)器人本體上送絲機(jī)電纜用粘式結(jié)束帶捆扎，然后用卡扣固定。焊接電源單元與焊接機(jī)器人單元聯(lián)調(diào)任務(wù)3.3任務(wù)描述通過連接焊接電源和機(jī)器人DeviceNetInterface通信板接口、配置DeviceNet通信協(xié)議及參數(shù)等實操訓(xùn)練掌握焊接機(jī)器人的模擬量與數(shù)字量主流通信原理和調(diào)試方法任務(wù)描述焊接電源與機(jī)器人控制柜的連接（FANUC）焊接電源與機(jī)器人控制柜的連接（EFORT）知識準(zhǔn)備3.3.1焊接電源與機(jī)器人通信（FANUC）焊接電源與機(jī)器人通訊通信主要包括模擬量通信、現(xiàn)場總線通信（如DeviceNet）和工業(yè)以太網(wǎng)通信（如EtherNet/IP）。焊接電源品牌通信方式硬件支持軟件支持備注林肯R350/STT/PWi400/PW455/STTArclink通信DeviceNetInterface通信板、Arclink通信電纜LincolnAsiaStdEQ支持接觸傳感和電弧傳感福尼斯TPS3200/4000/5000CMTMW3000/4000/5000DeviceNet通信/以太網(wǎng)通信DeviceNetInterface通信板、DeviceNet通信電纜/網(wǎng)線FroniusWeldEqLib、DeviceNetInterface支持接觸傳感和電弧傳感肯倍KempArcPulse

350/450A7350/450DeviceNet通信DeviceNetInterface通信板、DeviceNet通信電纜DeviceNetInterface支持接觸傳感和電弧傳感奧太MAG-350RPL時代TDN-5001MB模擬量通信DeviceNet通信/以太網(wǎng)通信DeviceNetInterface通信板、DeviceNet通信電纜/網(wǎng)線DeviceNetInterface支持接觸傳感和電弧傳感知識準(zhǔn)備3.3.2模擬量通信以奧太MAG-350RPL焊接電源與FANUC機(jī)器人模擬量通信為例，F(xiàn)ANUC機(jī)器人模擬量處理I/O板MB的硬件連接。機(jī)器人模擬量處理I/O板硬件連接（FANUC）知識準(zhǔn)備機(jī)器人模擬量處理I/O板MB接口針腳（FANUC）機(jī)器人模擬量處理I/O板MB接線說明（FANUC）知識準(zhǔn)備焊接電源的模擬接口連接插座X5的接線說明序號信號類別信號功能設(shè)置位置位置值范圍1電弧電壓信號給定焊接電壓的自動數(shù)據(jù)修正值，0~10V對應(yīng)弧長校正-50%~50%機(jī)器人→焊接電源0~10V模擬量電壓2送絲速度信號給定焊接電源輸出電流(送絲速度)的設(shè)定值，0~10V對應(yīng)0~500A機(jī)器人→焊接電源0~10V模擬量電壓3點動送絲信號實現(xiàn)手動送絲機(jī)器人→焊接電源“0”為有效4送保護(hù)氣信號對保護(hù)氣體電磁閥進(jìn)行開關(guān)操作機(jī)器人→焊接電源“0”為有效5焊接起弧信號指令焊接的啟動與停止機(jī)器人→焊接電源“0”為有效6點動退絲信號實現(xiàn)手動退絲機(jī)器人→焊接電源“0”為有效7模擬信號地給定模擬信號地機(jī)器人→焊接電源模擬信號地8電流有無觸點信號檢測電流有無的實時狀態(tài)焊接電源→機(jī)器人觸點輸出（閉為有效）9知識準(zhǔn)備焊接電源的模擬接口連接插座X5的接線說明（虛）序號信號類別信號功能設(shè)置位置位置值范圍10始端反饋觸點信號當(dāng)焊絲碰到工件時焊絲前端的始端使能信號被拉低，焊機(jī)檢測到此信號發(fā)給機(jī)器人焊接電源→機(jī)器人觸點輸出（閉為有效）1112預(yù)留———1314始端檢測使能信號機(jī)器人給焊機(jī)一個始端使能信號，焊絲前端產(chǎn)生28V電壓進(jìn)行尋位機(jī)器人→焊接電源“0”為有效1516————根據(jù)信號名稱及功能正確連接相應(yīng)信號的控制線。所有的信號電纜連接完畢后，系統(tǒng)上電開機(jī)，點按機(jī)器人示教器上的<SHIFT+WIRE+>和<SHIFT+WIRE->按鍵，觀察送絲機(jī)是否能夠手動送絲和抽絲。知識準(zhǔn)備3.3.3DeviceNet通信現(xiàn)場總線是將自動化系統(tǒng)底層的現(xiàn)場控制器和現(xiàn)場智能儀表設(shè)備間互聯(lián)的實時控制通信網(wǎng)絡(luò)，它遵循ISO/OSI開放系統(tǒng)互聯(lián)參考模型的全部或部分通信協(xié)議?，F(xiàn)場總線種類多，采用的通信協(xié)議也完全不同，現(xiàn)場總線的標(biāo)準(zhǔn)也未統(tǒng)一，最終形成了多種現(xiàn)場總線IEC61158的現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)。機(jī)器人DeviceNetInterface通信板的硬件和軟件連接（FANUC）此任務(wù)采用的是DeviceNet總線通信，除模擬接口可實現(xiàn)的控制量外，還可以控制焊接電源的焊接模式、焊材選擇、調(diào)用存儲通道，接收焊接電源實際焊接數(shù)據(jù)和故障信息等。以奧太MAG-350RPL焊接電源與FANUC機(jī)器人DeviceNet總線通信為例。a）硬件連接b）軟件連接知識準(zhǔn)備MAG-350RPL焊接電源配置的ATR/DEV-IV機(jī)器人通信控制器，其總線物理接口采用符合CAN總線標(biāo)準(zhǔn)的DB9針式插座：2號引腳為CAN-L，7號引腳為CAN-H，3、6號引腳為CAN-GND，5號引腳為屏蔽層。控制器的總線地址及波特率通過面板上的ID.BAUD旋轉(zhuǎn)撥碼開關(guān)設(shè)置，總線地址可調(diào)范圍為1~9，波特率可調(diào)范圍為125~500Kbps。為提高與機(jī)器人通訊時的響應(yīng)速度，通常建議選用500Kbps波特率，即“BAUD”撥到2上。焊接電源與機(jī)器人DeviceNet

通信硬件接線（FANUC）此外，對照焊接電源的機(jī)器人通信控制器接線說明，根據(jù)信號名稱及功能描述正確連接相應(yīng)線號的控制線，并連接屏蔽地線，增強(qiáng)通訊的可靠性。尤為值得注意的是，CAN-L和CAN-H兩引腳之間應(yīng)連接120Ω的終端電阻。知識準(zhǔn)備在將DeviceNetInterface通信板連接到DeviceNet網(wǎng)絡(luò)設(shè)備上之前，必須正確設(shè)定通信板的機(jī)架地址和范圍（81~84）等參數(shù)。比如，設(shè)置機(jī)器人DeviceNetInterface通信板為第1號板（機(jī)架），此時要將通信板上6位DIP開關(guān)全部置于“OFF”位置。機(jī)器人DeviceNetInterface通信板機(jī)架設(shè)置（FANUC）知識準(zhǔn)備在設(shè)定DeviceNetInterface通信板時，使用DeviceNet板列表界面和DeviceNet板詳細(xì)界面。機(jī)器人DeviceNet板列表界面（FANUC）參數(shù)說明板DeviceNetInterface通信板的編號，可設(shè)置范圍為1~4。注釋為說明板而輸入的文本，不是必需項目。機(jī)架在控制器板上經(jīng)由DeviceNet網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行信息交換，用來分配輸入輸出的機(jī)架編號。DeviceNetInterface通信板可以使用機(jī)架81~84：機(jī)架81–板1

；機(jī)架82–板2；機(jī)架83–板3；機(jī)架84–板4板的機(jī)架編號隨板編號而定狀態(tài)表示DeviceNetInterface通信板當(dāng)前的狀態(tài)，有以下3種：1）ONLINE，表示板目前處在激活狀態(tài)2）OFFLINE，表示尚未與OFFLINE板所連接的設(shè)備之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。該板上所連接的掃描儀設(shè)備在通電時不會啟動3）ERROR，表示檢測出錯誤。雖然板已經(jīng)完全脫機(jī)，但是在通電時進(jìn)行掃描機(jī)器人DeviceNet板列表界面參數(shù)說明知識準(zhǔn)備參數(shù)說明板顯示所選板的編號狀態(tài)所選板的狀態(tài)，有ONLINE、OFFLINE、ERROR3種掃描儀類型顯示板的類型，目前支持SST5136-DN、SST5136-DNP、SST5136-DN3、slaveonly４種類型母板顯示母板的類型，目前支持full-slot和wide-mini兩種類型MAC-ID板所使用的介質(zhì)訪問控制（MediaAccessControl）ID，必須是0~63范圍內(nèi)的數(shù)字。MAC-ID必須與網(wǎng)絡(luò)上其他全部設(shè)備不同波特率指定在DeviceNetInterface通信板和網(wǎng)絡(luò)上的設(shè)備之間的傳輸所使用的數(shù)據(jù)傳輸速率。指定下列波特率中的其中一個：125kB/s；250kB/s；500kB/s板自動重啟設(shè)定為ON時，會發(fā)生板或網(wǎng)絡(luò)錯誤，在解除其原因后，自動地重新開始DeviceNet網(wǎng)絡(luò)的通信。初始設(shè)定值為OFF輸入重開狀態(tài)該參數(shù)的設(shè)定值有LAST和ZERO。該設(shè)定將會影響到分配給板的機(jī)架的所有輸入（數(shù)字、模擬、組等）值。設(shè)定為LAST時，在端口脫機(jī)時，輸入值保持最后的值；設(shè)定為ZERO時，輸入將被設(shè)定為零。初始設(shè)定值為ZERO機(jī)器人DeviceNet板詳細(xì)界面參數(shù)說明機(jī)器人DeviceNet板詳細(xì)界面（FANUC）知識準(zhǔn)備參數(shù)說明從控設(shè)備操作：從控設(shè)備狀態(tài)該參數(shù)表示DeviceNet板的從控設(shè)備的連接狀態(tài)。從控設(shè)備連接無效（從主控設(shè)備的輸出大小、向主控設(shè)備的輸入大小均為零）時，該項顯示為OFFLINE（脫機(jī)）；從控設(shè)備連接有效，而外部主控設(shè)備尚未連接時，該項顯示為DNET-125報警。連接有外部主控設(shè)備的情況下，該項顯示為ONLINE（聯(lián)機(jī)）。該項只能顯示，無法進(jìn)行設(shè)定從控設(shè)備操作：從控設(shè)備錯誤嚴(yán)重度表示從控設(shè)備在網(wǎng)絡(luò)上處于停機(jī)狀態(tài)的報警DNET-125的嚴(yán)重性級別，在WARN、STOP、PAUSE中選擇。初始設(shè)定為STOP（停機(jī)）從控設(shè)備操作：來自主控設(shè)備的輸出大小為使機(jī)器人控制器作為外部主控設(shè)備的從控設(shè)備發(fā)揮作用，以字節(jié)指定從主控設(shè)備向板的輸出大小。在主控設(shè)備（掃描儀）上使用機(jī)器人控制器時請勿設(shè)定此項從控設(shè)備操作：向主控設(shè)備的輸入大小為使機(jī)器人控制器作為外部主控設(shè)備的從控設(shè)備發(fā)揮作用，以字節(jié)指定從板向主控設(shè)備的輸入大小。在主控設(shè)備（掃描儀）上使用機(jī)器人控制器時請勿設(shè)定此項機(jī)器人DeviceNet板詳細(xì)界面參數(shù)說明（續(xù)）知識準(zhǔn)備開展EtherNet/IP通信的前提條件3.3.4EtherNet/IP通信目前受到廣泛支持并已經(jīng)開發(fā)出相應(yīng)產(chǎn)品的有HSE、ModbusTCP/IP、PROFINET和Ethernet/IP4種主要工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議。下面以KEMPPIA7焊接電源和FANUCR-30iBPlus機(jī)器人EtherNet/IP通訊為例，介紹工業(yè)以太網(wǎng)通信配置過程。KEMPPI

A7

焊接電源FANUCR-30iBPlus機(jī)器人配置文件HMI-30Ethernet/IP通信接口模塊固件版本V1.02采用默認(rèn)的15號接口模式（InterfereMode15）ArcTool軟件版本V9.1或V8.3以上J708(WeldEQSetupTool)軟件R785(EtherNet/IPScanner)軟件WEQCFG1.XML知識準(zhǔn)備機(jī)器人、焊接電源IP地址變更KEMPPIA7焊接電源和FANUCR-30iBPlus機(jī)器人EtherNet/IP通信配置過程大致分為通信設(shè)置、焊接程序配置和網(wǎng)頁瀏覽3個步驟。1.通信設(shè)置IP地址設(shè)置網(wǎng)線連接機(jī)器人通信配置ArcToolSetup畫面參數(shù)變更（Model）（Manufacturer）DigitalWeldEQSETUP畫面ArcToolSetup畫面參數(shù)變更（Setupcomplete）知識準(zhǔn)備2.焊接程序配置依次選擇DATA→F1[TYPE]→WeldProcedure，一般默認(rèn)的Procedure1已經(jīng)自動創(chuàng)建好，并且Process編號是1。該模式是ChannelOffline，是指焊接參數(shù)在焊機(jī)上設(shè)置，機(jī)器人示教器只需設(shè)置ChannelNumber參數(shù)即可。KemppiA7焊機(jī)一共可以設(shè)置4種Process工藝模式，其中，Process1為ChannelOffine；Process2為MIGOnline；Process3為SynergicOnline（包含1-MIG、Pulse、DoublePulse、WiseThin+工藝模式；Process4為WiseRootPlusOnline。DATAWeldProcedure配置界面知識準(zhǔn)備3.網(wǎng)頁瀏覽（1）單擊MENU菜單，進(jìn)入主機(jī)通信設(shè)置界面，將機(jī)器人“Port1IPaddr”設(shè)置為“192.168.2.8”，再將焊接電源服務(wù)器端口“WEB”設(shè)置為“192.168.2.5”。（2）選擇MENU→NEXT→BROWSER，再按<NEXT>鍵切換到下一頁，選擇Favorites→Addalink，打開

BrowserFavorites

。（3）添加完鏈接地址后，打開該地址就可以跳轉(zhuǎn)到焊接電源的Web設(shè)置界面。知識準(zhǔn)備焊接電源與機(jī)器人通信主要包括模擬量通信和現(xiàn)場總線通信（如CANopen）。3.3.5焊接電源與機(jī)器人通信（EFORT）1.模擬量通信（配置方法）進(jìn)入I/O設(shè)置界面進(jìn)入模擬量I/O配置界面進(jìn)行通道參數(shù)配置知識準(zhǔn)備（1）接口連接器

控制器上

CANopen

通信接口為DB9連接器（公頭），用戶側(cè)使用DB9母頭連接器。

2.現(xiàn)場總線通信CANopenDB9母頭連接器數(shù)字口高低電平間的連接知識準(zhǔn)備（2）焊接程序配置數(shù)據(jù)交換控制器TFN6000KA擴(kuò)展了時代TD系列氣體保護(hù)焊焊機(jī)的控制接口，機(jī)器人通過CANopen接口控制焊機(jī)，需要進(jìn)行以下兩個步驟的操作：1）安裝數(shù)據(jù)交換控制器，用通信電纜將TFN6000KA與機(jī)器人、焊機(jī)連接起來。2）配置數(shù)據(jù)交換控制器，通過TFN6000KA內(nèi)部的撥碼開關(guān)配置CANOpen接口詳細(xì)的信息見《H345-00SM數(shù)據(jù)交換控制器使用說明書》和《H403-00SMTDN脈沖MAGMIG焊電源使用說明書》知識準(zhǔn)備（3）安裝數(shù)據(jù)交換控制器

TFN6000KA通過內(nèi)CAN接口XS1與焊機(jī)連接，通過CAN總線接口（CANopen接口）XS5與機(jī)器人連接。TFN6000KA

前視圖和后視圖1—數(shù)據(jù)交換控制器后面板2—XS1針座，內(nèi)CAN接口3—數(shù)據(jù)通信指示燈4—XS2針座，模擬量接口5—XS3孔座，開關(guān)量接口6—XS4孔座，485總線接口7—XS5孔座，CAN總線接口8—電源指示燈知識準(zhǔn)備引腳名稱類型方向功能1EARTH屏蔽—屏蔽2+24V電源輸入+24V電源正3+24VGND電源輸入+24V電源地4CAN-H信號雙向CAN高5CAN-L信號雙向CAN低內(nèi)CAN接口XS1信號定義引腳名稱類型方向功能1EARTH屏蔽地—

屏蔽2NC

—

—

—

3GND信號地—

CAN地4CAN-H信號雙向CAN高5CAN-L信號雙向CAN低CAN總線接口（CANopen接口）XS5信號定義任務(wù)實施此項任務(wù)是完成焊接電源與機(jī)器人單元之間的通信連接和調(diào)試工作，包括安裝焊接電源側(cè)通信板、安裝機(jī)器人側(cè)通信板、連接焊接電源通信電纜、配置機(jī)器人側(cè)通信參數(shù)、確認(rèn)示教器點動送絲/抽絲及檢氣功能、匹配焊接電流及電弧電壓曲線、確認(rèn)焊接電源起弧功能和優(yōu)化焊接電流和電弧電壓曲線等。任務(wù)實施切斷工位輸入電源1安裝機(jī)器人側(cè)通信板卡3安裝焊接電源側(cè)通信板卡2連接焊接電源通信電纜4任務(wù)實施配置機(jī)器人側(cè)通信參數(shù)5優(yōu)化焊接電流和電弧電壓曲線7確認(rèn)焊接電源起弧功能6系統(tǒng)斷電關(guān)機(jī)8焊接機(jī)器人與其他設(shè)備單元聯(lián)調(diào)任務(wù)3.4任務(wù)描述通過連接防碰撞傳感器、清槍站和外部集成控制盒的信號電纜，合理分配機(jī)器人通用數(shù)字I/O信號等實操訓(xùn)練掌握焊接機(jī)器人其他周邊單元設(shè)備的集成過程和調(diào)試方法任務(wù)描述1—清槍站信號線纜2—集成控制盒信號線纜3—自動升降遮光屏信號線纜周邊其他單元設(shè)備與機(jī)器人控制柜的連接知識準(zhǔn)備3.4.1焊接機(jī)器人I/O信號概述（FANUC）通用

I/O信號可由用戶自定義使用用途，而專用

I/O信號是用途已經(jīng)確定的I/O信號，用戶無法再分配。知識準(zhǔn)備通用

I/O信號可由用戶自定義使用用途，而專用

I/O信號是用途已經(jīng)確定的I/O信號，用戶無法再分配。信號種類功能通用I/O信號DI/DO信號從外圍設(shè)備通過處理I/O印刷電路板（或I/O單元）的輸入/輸出信號線來進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字信號，屬于通用數(shù)字信號，信號的值有ON（通）和OFF（斷）兩種GI/GO信號用來匯總多條信號線并進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的通用數(shù)字信號，信號的值用數(shù)值（十進(jìn)制數(shù)或十六進(jìn)制數(shù)）來表達(dá)，轉(zhuǎn)變或逆轉(zhuǎn)變?yōu)槎M(jìn)制數(shù)后通過信號線交換數(shù)據(jù)AI/AO信號從外圍設(shè)備通過處理I/O印刷電路板（或I/O單元）的輸入/輸出信號線而進(jìn)行模擬輸入/輸出電壓值的交換。在進(jìn)行讀寫時，將模擬輸入/輸出電壓轉(zhuǎn)換為數(shù)字值。因此，轉(zhuǎn)換后的數(shù)值與輸入/輸出電壓值并非完全一致專用I/O信號RI/RO信號經(jīng)由機(jī)器人，作為末端執(zhí)行器I/O信號被使用的機(jī)器人數(shù)字信號，在末端執(zhí)行器I/O接口與機(jī)器人手腕上附帶的連接器連接后使用。此信號不能再定義信號號碼。FANUC機(jī)器人末端執(zhí)行器I/O信號由最多8個輸入和8個輸出的通用信號構(gòu)成SI/SO信號在系統(tǒng)中已經(jīng)確定其用途的專用信號。該信號從處理I/O印刷電路板（或I/O單元）通過接口及I/OLink與程控裝置和外圍設(shè)備連接，從外部進(jìn)行機(jī)器人進(jìn)行控制UI/UO信號用來進(jìn)行操作面板上的按鈕和LED狀態(tài)數(shù)據(jù)交換的數(shù)字專用信號。信號的輸入隨操作面板上的按鈕的ON/OFF而定。輸出時用于操作面板上LED指示燈的ON/OFF操作。操作面板I/O不能對信號號碼進(jìn)行映射（再定義）。標(biāo)準(zhǔn)情況下已經(jīng)定義16個輸入信號、16個輸出信號。操作面板處在有效狀態(tài)時，可通過操作面板I/O來啟動程序知識準(zhǔn)備FANUCR-30iBMate機(jī)器人控制柜主板I/O信號備有28個數(shù)字量輸入信號和24個數(shù)字量輸出信號，經(jīng)由CRMA15、CRMA16接口與周邊設(shè)備進(jìn)行I/O通信。出廠時，上述28個數(shù)字量輸入信號中有20個通用I/O信號（DI）和8個專用I/O信號（UI）；24個數(shù)字量輸出信號中有20個通用I/O信號（DO）和4個專用I/O信號（UI）。a）主板接口b）主板連接器接口知識準(zhǔn)備3.4.2末端執(zhí)行器斷裂信號末端執(zhí)行器斷裂信號*HBK是機(jī)器人專用I/O信號（RI/RO）之一，用于檢測末端工具是否損壞。*HBK信號在正常狀態(tài)下被設(shè)定為ON。當(dāng)信號為OFF時，機(jī)器人會發(fā)出報警并切斷伺服電