2023年工業(yè)機(jī)器人考試題庫及參考答案

6.手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（N）

7.對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)Z■可定義為系統(tǒng)

總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢能之和。（N）

8.由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。（Y）

9.激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。（Y）

10.運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨

動(dòng)系統(tǒng)。（Y）

11.工業(yè)機(jī)器人工作站是由一臺(tái)或兩臺(tái)機(jī)器人所構(gòu)成的生產(chǎn)體系。（）

12.機(jī)器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。。

13.正交變換矩陣R為正交矩陣。0

（2023）工業(yè)機(jī)器人考試題庫及參考答案

14.復(fù)合運(yùn)動(dòng)齊次矩陣的建立是由全部簡單運(yùn)動(dòng)齊次矩陣求和所形成的。。

15.關(guān)節(jié)i的效應(yīng)表現(xiàn)在i關(guān)節(jié)的末端。。

16.并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)問題求解易，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題求解難。。

17.機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中所走過的路徑。O

18.空間直線插補(bǔ)是在已知該直線始點(diǎn)、末點(diǎn)和中點(diǎn)的位置和姿態(tài)的條件下，

進(jìn)而求出軌跡上各點(diǎn)（插補(bǔ)點(diǎn)）的位置和姿態(tài)。。

19.示教編程用于示教一再現(xiàn)型機(jī)器人中。（Y）

20.機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的運(yùn)動(dòng)軌跡，即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的位移、

一、判斷題速度和加速度。（Y）

21.關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由立柱、前臂和后臂組成。（N）

1.機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）

22.到目前為止，機(jī)器人已發(fā)展到第四代。（N）

2.完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。

23.磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。（N）

3.關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（Y）

24.諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦

4.任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡單運(yùn)動(dòng)的合成。

波形的變化。（N）

5.關(guān)節(jié)/的坐標(biāo)系放在/T關(guān)節(jié)的末端。（N）

25.由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測■重量的傳感器。（Y）

26.激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。（Y）

1.用于檢測物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是（C）。

27.機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）

A接近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動(dòng)覺傳感器D

28.諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦

壓覺傳感器

波形的變化。（N）

29.借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。（）2.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（C）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，才可以解算出

30.增■式編碼器比起絕對(duì)式編碼器加工難、安裝嚴(yán)、體積大、價(jià)格高。。

接收器的位置。

31.計(jì)算機(jī)視覺學(xué)科中絕大多數(shù)問題為病態(tài)問題，既難以求解或解不唯一。。

A2B3C4D6

32.示教-再現(xiàn)控制的給定方式中分直接示教和間接示教。直接示教便是操作人

員通過手動(dòng)控制盒上的按鍵，編制機(jī)器人的動(dòng)作順序，確定位置、設(shè)定速度3.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（C）方向只有力的約束而無速度約束？

或限時(shí)。。AX軸BY軸CZ軸DR軸

33.東大牛機(jī)器人足球隊(duì)是中國第一支奪得世界杯冠軍的代表隊(duì)，填補(bǔ)了國內(nèi)

4.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面

空白。0

34.圖像恢復(fù)指是的光學(xué)鏡頭幾何形變的矯正，補(bǔ)償由于光學(xué)鏡頭所帶來的圖有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮（A）。

像畸變。。A柔順控制BPID控制C模糊控制D最優(yōu)控制

35.變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)數(shù)（自由度）主要取決于被加工件的大小。0

5.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（B）o

36.軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點(diǎn)

A操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B占用生產(chǎn)時(shí)間

之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。（Y）

C操作人員安全問題D容易產(chǎn)生廢品

37.格林（格雷）碼被大量用在相對(duì)光軸編碼器中。（N）

6.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）。

38.圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1,背景部分置2。（N）

A載波頻率不一樣B信道傳送的信號(hào)不一樣

39.圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對(duì)比度和分辨率，使得圖像

C調(diào)制方式不一樣D編碼方式不一樣

效果清晰和顏色分明。（Y）

二、選擇題7.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號(hào)為（B）幀/秒。

A20B25C30D50

8.CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（B）場構(gòu)成。17.機(jī)器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。（C）

A1B2C3D4A傳動(dòng)誤差B關(guān)節(jié)間隙C機(jī)械誤差D連桿機(jī)構(gòu)的撓性

9.工作范圍是指機(jī)器人（）或手腕中心所能到達(dá)的點(diǎn)的集合。（B）18.機(jī)器人的控制方式分為點(diǎn)位控制和（）。（C）

A機(jī)械手B手臂末端C手臂D行走部分。A點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制B點(diǎn)到點(diǎn)控制0連續(xù)軌跡控制D任意位置控制

10.機(jī)器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。（C）19.焊接機(jī)器人的焊接作業(yè)主要包括（）。（A）

A傳動(dòng)誤差B關(guān)節(jié)間隙C機(jī)械誤差D連桿機(jī)構(gòu)的撓性A點(diǎn)焊和弧焊B間斷焊和連續(xù)焊0平焊和豎焊D氣體保護(hù)焊和

敘弧焊

11.滾轉(zhuǎn)能實(shí)現(xiàn)360。無障礙旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，通常用（）來標(biāo)記。（A）

ARBW0BDL20.作業(yè)路徑通常用（）坐標(biāo)系相對(duì)于工件坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)來描述。（D）

A手爪B固定C運(yùn)動(dòng)D工具

12.RRR型手腕是（）自由度手腕。（C）

A1B2C3D421.當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支：（C）

A計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)

13.真空吸盤要求工件表面（）、干燥清潔，同時(shí)氣密性好。（D）

C遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D計(jì)算機(jī)與人工智能

A粗糙B凸凹不平C平緩?fù)黄餌平整光滑

22.對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（A）

14.同步帶傳動(dòng)屬于（）傳動(dòng)，適合于在電動(dòng)機(jī)和高速比減速器之間使用。

A關(guān)節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉(zhuǎn)角

（B）

A高慣性B低慣性C高速比D大轉(zhuǎn)矩23.動(dòng)力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的聯(lián)系起來。（A）

A運(yùn)動(dòng)與控制B傳感器與控制C結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)

15.機(jī)器人外部傳感器不包括（）傳感器。（D）

A力或力矩B接近覺C觸覺D位置24.所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器

人沿______運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。（B）

16.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。（C）

A平面圓弧B直線C平面曲線D空間曲線

A固定B定位C釋放D觸摸。

25.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）33.下面哪個(gè)國家被稱為“機(jī)器人王國”？（C）

A物性型B結(jié)構(gòu)型0一次儀表D二次儀表A中國B英國C日本D美國

26.傳感器在整個(gè)測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別34.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行。與

的不同被測量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的o0示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員，處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí)，（B）,

A精度B重復(fù)性C分辨率D靈敏度

可進(jìn)行共同作業(yè)。

A不需要事先接受過專門的培訓(xùn)B必須事先接受過專門的培訓(xùn)

27.諧波傳動(dòng)的缺點(diǎn)是（）。（A）

A扭轉(zhuǎn)剛度低B傳動(dòng)側(cè)隙小C慣量低D精度高C沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以

28.機(jī)器人三原則是由誰提出的。（D）35.使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動(dòng)作是否正常，同時(shí)對(duì)

A森政弘B約瑟夫?英格伯格C托莫維奇D阿西莫夫

電極頭的要求是（A）。

A更換新的電極頭B使用磨耗量大的電極頭C新的或舊的都行

29.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為：（A）

A工業(yè)機(jī)器人B軍用機(jī)器人C服務(wù)機(jī)器人D特種機(jī)器人

36.通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（A）,

30.手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（B）可提高工作效率。

A位置與速度B姿態(tài)與位置C位置與運(yùn)行狀態(tài)D姿態(tài)與A相同B不同C無所謂D分離越大越好

速度

37.為了確保安全，用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人的最高速度限制

31.用于檢測物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是：（C）為（B）。

A接近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動(dòng)覺傳感器D壓覺傳感器

A50mm/sB250mm/sC800mm/sD1600mm/s

32.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：（B）

38.正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí)，機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（C）位置上。

A操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B占用生產(chǎn)時(shí)間

A操作模式B編輯模式C管理模式

C操作人員安全問題D容易產(chǎn)生廢品

A.森政弘B.約瑟夫.英格伯格C.托莫維奇D.

39.示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON,松開為OFF狀態(tài)，作為進(jìn)而追加的功

阿西莫夫

能，當(dāng)握緊力過大時(shí)，為（C）狀態(tài)。

A不變BONCOFF45.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（A）.

A.工業(yè)機(jī)器人B.軍用機(jī)器人C.服務(wù)機(jī)器人D.

40.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備

特種機(jī)器人

發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)（A）。

46.手部的位姿是由（B）構(gòu)成的。

A無效B有效C延時(shí)后有效

A.位置與速度B.姿態(tài)與位置C.位置與運(yùn)行狀態(tài)D.姿

41.位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過示教的位置時(shí)的接近程度，設(shè)定了合適的位置等態(tài)與速度

級(jí)時(shí)，可使機(jī)器人運(yùn)行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等（A）。

47.運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是研究機(jī)器人的（B）。

APL值越小，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)BPL值大小，與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大

A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.運(yùn)動(dòng)

CPL值越大，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)的應(yīng)用

42.試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能，機(jī)器人48.動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（C）。

A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.動(dòng)

動(dòng)作速度超過示教最高速度時(shí)，以（B）。

力的應(yīng)用

A程序給定的速度運(yùn)行B示教最高速度來限制運(yùn)行

C示教最低速度來運(yùn)行49.傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表

傳感器的（D）參數(shù)。

43.機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置（C）主程

A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.靈敏度

序。

A3個(gè)B5個(gè)C1個(gè)D無限制50.六維力與力矩傳感器主要用于（D）.

A.精密加工B.精密測量C.精密計(jì)算D.精密裝配

44.機(jī)器人三原則是由（D）提出的。

51.機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的

A從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B從操作空間到迪卡爾空間的

設(shè)定值。

變換

A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C.動(dòng)力學(xué)正問題D.

動(dòng)力學(xué)逆問題C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換

52.日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反59.運(yùn)動(dòng)逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（C）。

A從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B從操作空間到迪卡爾空間的

映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列（C）傳感器。

變換

A.接觸覺B接近覺C力/力矩覺D壓覺

C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D從操作空間到任務(wù)空間的變換

53.機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（C）?

A具有人的形象B模仿人的功能C像人一樣思維D感知60,動(dòng)力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的（A）聯(lián)系起來。

能力很強(qiáng)A運(yùn)動(dòng)與控制B傳感器與控制C結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D傳

感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)

54.當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（C）。

A計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)61.機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（D）.

A機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)

C遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D計(jì)算機(jī)與人工智能

C決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)

55.一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有（D）自由度。

節(jié)

A3個(gè)B4個(gè)C5個(gè)D6個(gè)

62.在小十操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是（D）o

56.對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（A）.

A哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)B重力項(xiàng)和向心項(xiàng)C慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)D慣性項(xiàng)和重

A關(guān)節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉(zhuǎn)角

力項(xiàng)

57.對(duì)于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（C）。

63.對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（D）獲得中間點(diǎn)

A關(guān)節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉(zhuǎn)角

的坐標(biāo)。

58.運(yùn)動(dòng)正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（A）oA優(yōu)化算法B平滑算法C預(yù)測算法D插補(bǔ)算法

64.機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的反饋回路，分別是：（BDE）

A電壓環(huán)B電流環(huán)C功率環(huán)D速度環(huán)E位置環(huán)F加速度環(huán)

設(shè)定值。

A運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C動(dòng)力學(xué)正問題D動(dòng)力學(xué)三、填空題

逆問題

1.按坐標(biāo)形式分類，機(jī)器人可分為直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)

65.所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器

型和關(guān)節(jié)坐標(biāo)型四種基本類型。

人沿（B）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。

2.作為一個(gè)機(jī)器人，一般由三個(gè)部分組成，分別是控制系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)

A平面圓弧B直線C平面曲線D空間曲線

和機(jī)械系統(tǒng)。

66.定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（B）。

3.機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)一般有自由度、定位精度、工作范圍、重

A完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間B完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間

復(fù)定位精度、分辨率、承載能力及最大速度等。

C完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間D完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間

4.自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的的數(shù)目,不包括末端操

67.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（A）。作器的開合自由度。

A速度為零，加速度為零B速度為零，加速度恒定

5.機(jī)器人分辨率分為編程分辨率和控制分辨率,統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨

C速度恒定，加速度為零D速度恒定，加速度恒定

68.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（B）。6.重復(fù)定位精度是關(guān)于」^的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。

A物性型B結(jié)構(gòu)型C一次儀表D二次儀表

7.根據(jù)真空產(chǎn)生的原理真空式吸盤可分為真空吸盤、氣流負(fù)壓吸盤

69.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到一顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，才可以解算和擠氣負(fù)壓吸盤等三種基本類型。

出接收器的位置。（C）8.8、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的生成方式有示教再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)、關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)、

A2B3C4D6

空間直線運(yùn)動(dòng)和空間曲線運(yùn)動(dòng)。

70.在伺服電機(jī)的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個(gè)9.9、機(jī)器人傳感器的主要性能指標(biāo)有一靈敏度、線性度、測量

范圍、重復(fù)性、精度、分辨率、響應(yīng)時(shí)間和抗干擾能力等。22.設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)沿X、Y、Z軸平行移動(dòng)。

10.自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。23.用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為M0VJ.經(jīng)過以示教點(diǎn)為圓心'

11.機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指在同一環(huán)境、同一條件、同一目標(biāo)動(dòng)作、同一以75mm為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即視為達(dá)到。

命令下，機(jī)器人連續(xù)重復(fù)運(yùn)動(dòng)若干次時(shí)，其位置分散情況。24.機(jī)器人的腕部軸為R,B,T,本體軸為S,L,U。

12.機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有液壓驅(qū)、氣壓驅(qū)動(dòng)和電氣驅(qū)動(dòng)25.機(jī)器人示教是指：將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人的作業(yè)。

三種。26.機(jī)器人軌跡支持四種插補(bǔ)方式，分別是關(guān)節(jié)插補(bǔ)，直線插補(bǔ)，圓弧插

13.機(jī)器人上常用的可以測量轉(zhuǎn)速的傳感器有測速發(fā)電機(jī)和增量式碼JL,自由曲線插補(bǔ)，插補(bǔ)命令分別是MOVJ,MOVL,M0VC

27.機(jī)器人按機(jī)構(gòu)特性可以劃分為關(guān)節(jié)機(jī)器人和非關(guān)節(jié)機(jī)器人兩大類。

28.機(jī)器人系統(tǒng)大致由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控

14.機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為控制方式'軌跡控制方

制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機(jī)器-環(huán)境交互系統(tǒng)等部分組成。

式和示教控制方式。

29.機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指機(jī)器人末端執(zhí)行器為重復(fù)到達(dá)同一目標(biāo)位置

15.按幾何結(jié)構(gòu)分劃分機(jī)器人分為：串聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人.

而實(shí)際到達(dá)位置之間的接近程度。

16.機(jī)器人是指代替原來由人直接或間接作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)械，

30.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)是研究機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿和運(yùn)動(dòng)與關(guān)節(jié)空間

17.在機(jī)器人的正面作業(yè)與機(jī)器人保持一^?!—以上的距離。

之間的關(guān)系。

18.手動(dòng)速度分為：微動(dòng)、低速、中速、高速。

31.常用的建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的方法有，拉格朗日。

19.機(jī)器人的三種動(dòng)作模式分為：示教模式、再現(xiàn)模式、遠(yuǎn)程模

32.6自由度機(jī)器人有解析逆解的條件是機(jī)器人操作手的獨(dú)立關(guān)節(jié)變量多于末

式。

端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)。

20.機(jī)器人的坐標(biāo)系的種類為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具

33.機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有液壓、氣動(dòng)和電動(dòng)三種。

坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系。

34.機(jī)器人上常用的可以測量轉(zhuǎn)速的傳感器有和

21.設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人的S、L、U、R、B、T各軸分別運(yùn)動(dòng)。

答：機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有：自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力。G）自

35.機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為二控制方式'適應(yīng)性控由度：是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不包括手爪（末端操作器）的開

制方式和人工智能控制方式。合自由度。在三維空間里描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。但是，工

四、綜合題

業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的，也可能小于六個(gè)自由度，也可能大于

1.機(jī)器人分為幾類？六個(gè)自由度。（2）精度：工業(yè)機(jī)器人的精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定

答：首先，機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂機(jī)器人。位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指

（1）工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊接'裝配'噴漆、檢驗(yàn)機(jī)器人，主要用于現(xiàn)代化的機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來表

工廠和柔性加工系統(tǒng)中。（2）極限機(jī)器人主要是指用在人們難以進(jìn)入的核電站、示，它是衡量一列誤差值的密集度（即重復(fù)度）。（3）工作范圍：是指機(jī)器人

海底'宇宙空間進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，包括建筑'農(nóng)業(yè)機(jī)器人。（3）娛樂機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫工作區(qū)域。（4）速度；速

包括彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器人等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動(dòng)作的機(jī)器度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。（5）承載能力：是指機(jī)器人在

人。其次，按照控制方式機(jī)器人可分為操作機(jī)器人、程序機(jī)器人、示教機(jī)器人、工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量,

智能機(jī)器人和綜合機(jī)器人。而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見，承載能

2.機(jī)器人由哪幾部分組成？力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。通常，承載能力不僅指負(fù)載，而且

答：機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制還包括機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量。

部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交換系5.機(jī)器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu)。

統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。答：機(jī)器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂的運(yùn)動(dòng)形

3.什么是自由度？式區(qū)分，手臂有直線運(yùn)動(dòng)的。如手臂的伸縮，升降及橫向移動(dòng)，有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的如

答：人們把構(gòu)建相對(duì)于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目稱為自由度。手臂的左右回轉(zhuǎn)上下擺動(dòng)有復(fù)合運(yùn)動(dòng)如直線運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。2直線運(yùn)動(dòng)

4.機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？的組合2回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)

形式是多種多樣的，常用的有葉片是回轉(zhuǎn)缸，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，鏈輪傳動(dòng)和連桿機(jī)答：工業(yè)機(jī)器人的控制方式多種多樣，根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同，主要分為點(diǎn)位控制

構(gòu)手臂俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，一般采用活塞油（氣）缸與連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)用來實(shí)現(xiàn)手臂復(fù)合方式'連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。（1）點(diǎn)位控制

運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，多數(shù)用于動(dòng)作程度固定不變的專用機(jī)器人。方式（PTP）：這種控制方式的特點(diǎn)是只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中

6.機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿?？刂茣r(shí)只要求工業(yè)機(jī)器人快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)相鄰各

答：機(jī)器人幾座有固定式和行走時(shí)2種。（1）固定式機(jī)器人的級(jí)左右直接接地點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)，而對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定。這種控制方式的主

地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上。（2）移動(dòng)式機(jī)器人有可分為輪車機(jī)器人，要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間。（2）連續(xù)軌跡控制方式（CP）：這種

有3組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng)，全方位移動(dòng)機(jī)器人，2足步行式控制方式的特點(diǎn)是連續(xù)的控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的位姿，要求其

機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人。嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控，軌跡光滑,

7.PWM調(diào)速特點(diǎn)有哪些？運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成工作任務(wù)。（3）力（力矩）控制方式：在完成裝配、抓放物體

答：簡單，便于計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)，節(jié)能，調(diào)速范圍大；非線性嚴(yán)重，引入高頻干擾和等工作時(shí)，除要準(zhǔn)確定位外，還要求使用適度的力或力矩進(jìn)行工作，這時(shí)就要利

損耗。用力（力矩）伺服方式。這種方式的控制原理與位置伺服控制原理基本相同，只

8.試述機(jī)器人視覺的結(jié)構(gòu)及工作原理不過輸入量和反饋量不是位置信號(hào)，而是力（力矩）信號(hào)，因此系統(tǒng)中必須有力

答：機(jī)器人視覺由視覺傳感器攝像機(jī)和光源控制計(jì)算器和圖像處理機(jī)組成原理：（力矩）傳感器。有時(shí)也利用接近、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。（4）智

由視覺傳感器講景物的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)傳遞給圖像能控制方式：機(jī)器人的智能控制時(shí)通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識(shí)，并根據(jù)自身

處理器，同時(shí)光源控制器和32攝像機(jī)控制器把把光線，距離顏色光源方向等等內(nèi)部的知識(shí)庫做出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有了較強(qiáng)的適應(yīng)

參數(shù)傳遞給圖像處理器，圖像處理器對(duì)圖像