自動化生產(chǎn)線-項目5.自動化生產(chǎn)線-項目5

《自動線安裝與調(diào)試》

項目5搬運單元的安裝與調(diào)試主講人：錢振華一、資訊1、項目任務(wù)完成搬運單元的安裝與調(diào)試，實現(xiàn)工件在1#、2#、3#、4#單元間的傳送功能。1、項目任務(wù)控制要求：按“啟動”按鈕,系統(tǒng)啟動。機械手取工件，接著移動至加工單元物料臺正前方，機械手放工件。過5S后，重復上述取工件動作，完成后機械手移動至裝配單元，機械手放工件動作。過5S后，重復上述取工件動作，完成后逆時針旋轉(zhuǎn)90度，再移動至分揀單元，重復上述放工件動作，完成后機械手返回原點，完成后順時針旋轉(zhuǎn)90度。機械手組件2、搬運單元各組成部分直線運動傳動組件3、氣動控制回路4、伺服驅(qū)動使用說明

使用臺達ASDA-B2伺服驅(qū)動系統(tǒng)，選擇位置模式控制。（詳見使用說明書。）二、計劃1、PLC選型輸送單元所需的I/O點較多。輸入信號：來自按鈕、開關(guān)等，各構(gòu)件的傳感器信號等；輸出信號包括輸出到抓取機械手各電磁閥的控制信號和輸出到伺服驅(qū)動器的脈沖信號和方向信號；輸出信號到指示燈，以顯示本單元的工作狀態(tài)。由于需要輸出驅(qū)動伺服電機的高速脈沖，PLC應采用晶體管輸出型。選用S7-200系列CPU226CN型PLC。2、PLCI/O分配輸入信號輸出信號序號PLC輸入點信號名稱信號來源序號PLC輸出點信號名稱信號來源1I0.0原點行程開關(guān)裝置側(cè)1Q0.0伺服脈沖PULSE裝置側(cè)2I0.1提升臺下限2Q0.1伺服方向SIGN3I0.2提升臺上限3Q0.2提升電磁閥4I0.3左旋到位檢測4Q0.3旋轉(zhuǎn)電磁閥5I0.4右旋到位檢測5Q0.4手爪伸出電磁閥6I0.5手抓伸出到位檢測6Q0.5手爪夾緊電磁閥7I0.6手抓縮回到位檢測7Q0.6手爪放松電磁閥8I0.7手抓夾緊檢測裝置側(cè)8Q0.7紅燈按鈕/指示燈模塊9I1.2停止按鈕按鈕/指示燈模塊9Q1.0黃燈10I1.3復位按鈕10Q1.1綠燈11I1.4啟動按鈕12I1.5急停按鈕3、繪制電氣控制原理圖3、繪制電氣控制原理圖4、設(shè)置伺服驅(qū)動器參數(shù)參數(shù)設(shè)定設(shè)定值備注P2-0810所有參數(shù)清零P1-4470電子齒輪比分子P2-041700速度控制增益注：如果想要改變電機傳送的平滑度效果更好，可以適當增大P2-04的設(shè)定值。P0-01設(shè)為0消除報警4、設(shè)置伺服驅(qū)動器參數(shù)三、實施1、完成系統(tǒng)的電氣接線1、完成系統(tǒng)的電氣接線2、完成系統(tǒng)的梯形圖編寫SM0.1S0.0啟動按鈕S0.1（待機）抓取子程序S0.2包絡(luò)1放置子程序S0.3等待5sS0.4抓取子程序S0.5包絡(luò)2S0.6放置子程序S0.7等待5sS1.0抓取子程序S1.1包絡(luò)3S1.2放置子程序S1.3包絡(luò)0S1.4S0.0抓完M0.1放完T37抓完M0.2放完T38抓完M0.3放完I0.02、完成系統(tǒng)的梯形圖編寫S＊.＊S10.1伸出S10.2夾緊提升S10.3縮回S10.4結(jié)束I0.5I0.7I0.2I0.6抓取子程序：伸出S20.1下降S20.2松開S20.3縮回S20.4結(jié)束I0.5I0.1I0.6S＊.＊I0.7放置子程序：2、完成系統(tǒng)的梯形圖編寫包絡(luò)的調(diào)用：四、檢查1、檢查系統(tǒng)接線是否正確、規(guī)范2、檢查梯形圖是否有編譯錯誤3、系統(tǒng)調(diào)試，直至正確運行五、總結(jié)重點提要：伺服電機的控制：方向+脈沖。CPU226提供2個高速脈沖輸出點（Q0.0