工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成

工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成

學(xué)習(xí)目標(biāo)工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成了解機(jī)器人系統(tǒng)組成認(rèn)知工業(yè)機(jī)器人的常用末端結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成機(jī)器人本體機(jī)器人控制柜手持示教器工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成機(jī)器人本體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動自由度。機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)由五部分組成:傳動部件、機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)、臂部、腕部、手部。機(jī)器人本體工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成機(jī)器人控制柜機(jī)器人控制器作為工業(yè)機(jī)器人最為核心的零部件之一，對機(jī)器人的性能起著決定性的影響，在一定程度上影響著機(jī)器人的發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要任務(wù)是控制機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動位置、姿態(tài)和軌跡，操作順序及動作的時(shí)間等。它同時(shí)具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機(jī)交互界面、在線操作提示和使用方便等特點(diǎn)。工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成IRC5Compact控制器A主電源開關(guān)B制動閘釋放按鈕C模式開關(guān)D電機(jī)開啟E緊急停止工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成電機(jī)抱閘釋放與IRB120配套使用的IRC5Compact控制器在塑料蓋下方配有一個(gè)制動閘釋放按鈕。電源開啟后，打開蓋子并按制動閘釋放按鈕可手動更改操縱器軸的位置。工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成AXS.4FlexPendant連接BXS.1機(jī)器人供電連接CXS.41附加軸SMB連接DXS.2機(jī)器人SMB連接EXP.0主電路連接IRC5Compact控制器工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成A電源開關(guān)以及驅(qū)動模塊電源遙控B緊急停止

如果按下，則返回釋放C電機(jī)開啟D操作模式選擇器E安全鏈LEDGFlexPendant示教器熱插拔按鈕H服務(wù)PC連接KFlexPendant示教器連接L運(yùn)行計(jì)時(shí)器M維修插座115/230V，200W工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成IRC5控制器A電源進(jìn)線B機(jī)械臂電機(jī)電纜C附加電機(jī)的電源，XS101E機(jī)械臂客戶電源和信號的地面電纜F正面DeviceNetTM以及RemoteService天線連接器G外部操作員面板的電纜密封套H安全信號的外部連接I至附加電機(jī)XS41的SMBJ機(jī)械臂SMB電纜K連接器板上的LAN以太網(wǎng)RJ45L連接器板上的以太網(wǎng)M12工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置。用于執(zhí)行與操作機(jī)器人系統(tǒng)有關(guān)的許多任務(wù)：運(yùn)行程序；微動控制操縱器；修改機(jī)器人程序等。示教器是機(jī)器人控制系統(tǒng)的核心部件，是一個(gè)用來注冊和存儲機(jī)械運(yùn)動或處理記憶的設(shè)備，該設(shè)備是由電子系統(tǒng)或計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行的。手持示教器工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成ADisplayB預(yù)設(shè)按鍵C緊急停止按鈕D控制桿E程序執(zhí)行按鍵FUSB連接端口G觸摸筆袋GAEFDBC工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成ADisplayB預(yù)