ABB工業(yè)機(jī)器人典型工程應(yīng)用-碼垛相關(guān)指令應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人搬運工作站碼垛相關(guān)指令應(yīng)用1RelTool的應(yīng)用在某一生產(chǎn)過程中，為了檢測輪轂的質(zhì)量好壞，機(jī)器人將輪轂送往視覺檢測單元，分別需要對視覺檢測區(qū)域1與視覺檢測區(qū)域2進(jìn)行拍照檢測處理，若其中任何一個區(qū)域檢測結(jié)果不通過則判斷該輪轂為不合格產(chǎn)品。機(jī)器人運動部分程序為：CONSTrobtargetpCam;PROCmain()MoveJRelTool(pCam,0,0,-500),v1000,z50,tool0;!沿工具坐標(biāo)tool0的z軸負(fù)方向，將機(jī)械臂移動至距p1點500mm的位置，即到達(dá)拍照等待點。MoveLpCam,v1000,fine,tool0;!運動至相機(jī)拍照點，對視覺識別區(qū)域1進(jìn)行識別。SetDoCam;!置位外部信號，讓相機(jī)觸發(fā)拍照進(jìn)行識別。WaitTime2s；!等待相機(jī)識別完成。ResetDoCam;!復(fù)位外部信號，以便下次觸發(fā)拍照進(jìn)行識別。MoveJRelTool(pCam,0,0,0\Rz:=165),v1000,z50,tool0;!將視覺識別區(qū)域2旋轉(zhuǎn)至相機(jī)識別區(qū)域，旋轉(zhuǎn)時需要注意其旋轉(zhuǎn)方向。SetDoCam;WaitTime2s;ResetDoCam;MoveLRelTool(pCam,0,0,-500),v1000,z50,tool0;!回到拍照等待點。ENDPROC本例中使用的工具，其工具坐標(biāo)與法蘭盤上坐標(biāo)方向一致，這種情況下旋轉(zhuǎn)功能也可使用單轉(zhuǎn)第6軸來實現(xiàn)，但這種方法在程序的編寫上會較為繁瑣。在一個3*2的倉庫中分別有六個輪轂，使用工業(yè)機(jī)器人對其進(jìn)行拾取或放置。CONSTrobtargetpStore{6}:=[p1,p2,p3,p4,p5,p6];!建立包含六個元素的一維數(shù)組，分別是六個輪轂robtarget抓取目標(biāo)點p1,p2,p3,p4,p5,p6。PERSnumNumstore;!定義儲存輪轂號。

PROCmain()rHubnum;!調(diào)用要抓的輪轂rStore;!抓取輪轂ENDPROC

2使用數(shù)組的搬運程序編寫PROCrStore()MoveJpHome,v200,z50,tool0;!將機(jī)器人定義一個home點

MoveJOffs(pStore{Numstore},120,0,40),v200,fine,tool0;!由于此機(jī)器人工作站布置較為緊湊，為避免機(jī)器人與倉儲發(fā)生碰撞，其移動軌跡需合理規(guī)劃。!機(jī)器人移動至相對輪轂抓取點偏移(120，0，40)處

MoveLOffs(pStore{Numstore},0,0,40),v50,fine,tool0;!機(jī)器人移動至這個輪轂抓取點正上方40處

MoveLpStore{Numstore},v20,fine,tool0;!到達(dá)這個輪轂抓取點

Setdi_vaccumn;!吸盤吸取輪轂

WaitTime1.5;!等待1.5sMoveLOffs(pStore{Numstore},0,0,30),v20,fine,tool0;!將輪轂向上提起30mmMoveJOffs(pStore{Numstore},120,0,30),v200,fine,tool0;!移動至輪轂抓取偏移點(120，0，30)處

MoveJphome,v200,z50,tool0;!