大型工業(yè)承壓設(shè)備檢測機(jī)器人通用技術(shù)條件

J28中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)大型工業(yè)承壓設(shè)備檢測機(jī)器人通用技術(shù)條件發(fā)布Ⅰ目次前言 Ⅲ1范圍 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14分類和型號編碼 2 5技術(shù)要求 4 6試驗方法 6 7檢驗規(guī)則 12 附錄A(規(guī)范性附錄)測試目標(biāo) 15參考文獻(xiàn) 17Ⅱ前言請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別這些專利的責(zé)任。本標(biāo)準(zhǔn)由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會提出。本標(biāo)準(zhǔn)由全國自動化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(SAC／TC159)歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：中國科學(xué)院沈陽自動化研究所、浙江省特種設(shè)備科學(xué)研究院、中國特種設(shè)備檢測研究院、福建省特種設(shè)備檢驗研究院、華測檢測認(rèn)證集團(tuán)股份有限公司、上海市特種設(shè)備監(jiān)督檢驗技術(shù)研究院、沈陽特種設(shè)備檢測研究院、南京市特種設(shè)備安全監(jiān)督檢驗研究院、北京機(jī)械工業(yè)自動化研究所有限公司、沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司、廣東省科學(xué)院智能制造研究所、沈陽智能機(jī)器人創(chuàng)新中心有限公司、青島海爾工業(yè)智能研究院有限公司。Ⅲ大型工業(yè)承壓設(shè)備檢測機(jī)器人通用技術(shù)條件、本標(biāo)準(zhǔn)適用于在大型工業(yè)承壓設(shè)備內(nèi)部和外部執(zhí)行檢測任務(wù)的機(jī)器人。本標(biāo)準(zhǔn)不適用于飛行檢測機(jī)器人系統(tǒng)。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB2894—2008安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則GB／T4025—2010人機(jī)界面標(biāo)志標(biāo)識的基本和安全規(guī)則指示器和操作器件的編碼規(guī)則GB／T4208—2017外殼防護(hù)等級(IP代碼)GB／T9969工業(yè)產(chǎn)品使用說明書總則GB／T13384機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GBT—2019地面廢塊搜救機(jī)器人通用技術(shù)條件NB／T47013(所有部分)承壓設(shè)備無損檢測3術(shù)語和定義T2019中的某些術(shù)語和定義。大型工業(yè)承壓設(shè)備m以上的球形儲罐或容積在15000m3以上的立式儲罐等壓力容器。能使移動機(jī)器人整體位姿發(fā)生改變的載體。 安裝在移動機(jī)器人上的用于檢測承壓設(shè)備壁厚、缺陷、腐蝕程度等裝置。制機(jī)器人的裝置。 大型工業(yè)承壓設(shè)備檢測機(jī)器人由操作員從本地連續(xù)控制遠(yuǎn)地機(jī)器人或機(jī)器人裝置的作用力與運(yùn)動，有目的地執(zhí)行預(yù)期任務(wù)。 基于當(dāng)前狀態(tài)和感知信息，無人為干預(yù)條件下，有目的地執(zhí)行預(yù)期任務(wù)。 連續(xù)運(yùn)行時間機(jī)器人在單次充電完成后，不充電情況下連續(xù)使用的最長時間。4分類和型號編碼c)永磁電磁復(fù)合式；f)其他方式。2c)有線無線兼?zhèn)渫ㄐ?。c分代號可省略。型號編碼結(jié)構(gòu)見圖1。圖1型號編碼結(jié)構(gòu)應(yīng)符合GB／T36321的規(guī)定。設(shè)計代號由產(chǎn)品特征代號和設(shè)計順序代號組成。設(shè)計順序代號為最后兩式分類代號、通信方式分類代號和供電方式分類代號，分別見表1~表4。表1吸附方式分類代號分類漢語拼音符號基礎(chǔ)永磁YC電磁DC永磁電磁復(fù)合YD負(fù)壓FY仿生FS其他QT3表2控制方式分類代號分類漢語拼音符號基礎(chǔ)遙控控制YK半自主控制BZ自主控制ZZ表3通信方式分類代號分類中文拼音符號基礎(chǔ)有線通信YX無線通信WX有線無線兼?zhèn)渫ㄐ臞B表4供電方式分類代號分類中文拼音符號基礎(chǔ)內(nèi)部供電NB外部供電WB復(fù)合供電FH碼為：國檢TZDMLSJC-YCYKYXWB01。5技術(shù)要求大型工業(yè)承壓設(shè)備檢測機(jī)器人(以下簡稱機(jī)器人)應(yīng)滿足以下一般要求：a)機(jī)器人應(yīng)按規(guī)定程序批準(zhǔn)的設(shè)計圖樣和工藝文件進(jìn)行制造；b)制造機(jī)器人所用材料及外購元器件、部件，入廠時需經(jīng)檢驗部門復(fù)檢，并應(yīng)符合有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定；c)當(dāng)機(jī)器人配有檢測裝置時，其性能應(yīng)符合產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。機(jī)器人外觀和結(jié)構(gòu)應(yīng)符合以下要求：b)金屬零件不應(yīng)有銹蝕；機(jī)器人移動平臺、操控單元等各部分的按鈕開關(guān)布局應(yīng)簡單合理，利于操作人員的安全操作，各個4按鈕應(yīng)靈活可靠，能完成操作人員操作的各種指令。中的規(guī)定。機(jī)器人操控單元上的聯(lián)鎖功能應(yīng)正常可靠。機(jī)器人在各種操作方式下，動作與指令應(yīng)保持協(xié)調(diào)一致。機(jī)器人在承壓設(shè)備表面靜止或運(yùn)動時不應(yīng)脫離壁面發(fā)生傾翻。電源插頭與機(jī)殼間的絕緣電阻應(yīng)大于2MΩ。搭載檢測設(shè)備的檢測型機(jī)器人應(yīng)能實現(xiàn)大型工業(yè)承壓設(shè)備內(nèi)表面或外表面的檢測，檢測方式應(yīng)保證精度滿足要求；搭載輔助檢測設(shè)備輔助型機(jī)器人應(yīng)能實現(xiàn)大型工業(yè)承壓設(shè)備內(nèi)表面或外表面檢測作業(yè)前后所需的輔助作業(yè)。5機(jī)器人本體應(yīng)能實現(xiàn)與不同檢測設(shè)備或輔助檢測設(shè)備之間的安裝、調(diào)換，檢測設(shè)備應(yīng)能實現(xiàn)與機(jī)器人本體之間的數(shù)據(jù)傳輸。h機(jī)器人具有數(shù)據(jù)和圖像傳輸能力。機(jī)器人在0°~40°環(huán)境溫度條件下使用時，應(yīng)能正常工作。機(jī)器人的工作防護(hù)等級不小于IP54。6試驗方法本標(biāo)準(zhǔn)中除有另行規(guī)定外，均在下述條件下進(jìn)行試驗。67應(yīng)在常規(guī)環(huán)境條件、機(jī)器人處于初始狀態(tài)下進(jìn)行目測觀察檢驗。完成按鈕的指令功能。按照機(jī)器人的技術(shù)要求，檢查全部聯(lián)鎖功能。按照機(jī)器人使用說明書進(jìn)行人工操作，檢查動作與指令的一致性。說明：1—承壓設(shè)備罐體；2—通行入口；d—通行入口直徑。圖2通行入口示意圖8操縱機(jī)器人以最大速度通過A點，開始計時，機(jī)器人沿標(biāo)志線保持最大速度運(yùn)動，當(dāng)機(jī)器人通過終要求。測試過程不準(zhǔn)許人工干預(yù)，重復(fù)完成試驗3次，取速度的最大值作為最大運(yùn)動速度。單位為米llllllll2說明：A—運(yùn)動測量標(biāo)識起點；B—運(yùn)動測量標(biāo)識終點。圖3運(yùn)動速度試驗示意圖9單位為米llllllllll犎2說明：A、C—豎直鋼板；B—鋼板焊縫區(qū)。圖4越障高度試驗示意圖操作機(jī)器人在水平地面上順時針、逆時針方向旋轉(zhuǎn)，測量機(jī)器人旋轉(zhuǎn)半徑。要求順時針旋轉(zhuǎn)重復(fù)完注：旋轉(zhuǎn)半徑為旋轉(zhuǎn)圓心到機(jī)器人形心的距離。助檢測作業(yè)，并能在A區(qū)域和B區(qū)域之間實現(xiàn)前進(jìn)后退和轉(zhuǎn)彎動作，不發(fā)生傾翻掉落。部，應(yīng)能穩(wěn)定吸附于鋼板上進(jìn)行檢測或輔助檢測作業(yè)，并能在C區(qū)域和D區(qū)域之間實現(xiàn)前進(jìn)后退和轉(zhuǎn)llllllll單位為米a)豎直面傾翻試驗b)水平面傾翻試驗22說明：犈—地面。圖5傾翻試驗示意圖按照機(jī)器人的技術(shù)要求，檢查機(jī)器人本體是否有安全防護(hù)裝置。機(jī)器人搭載的檢測設(shè)備或輔助檢測設(shè)備試驗應(yīng)按照NB／T47013(所有部分)中的規(guī)定執(zhí)行。按照機(jī)器人的技術(shù)要求，檢查機(jī)器人能否實現(xiàn)不同檢測設(shè)備或輔助檢測設(shè)備的安裝與更換。安裝完成后，檢查檢測設(shè)備與機(jī)器人之間的數(shù)據(jù)傳輸是否通暢。中不允許機(jī)器人補(bǔ)充能源。GB／T11533的規(guī)定。用操控單元顯示機(jī)器人采集的現(xiàn)場視頻信息，檢測機(jī)器人應(yīng)能夠清晰觀察到視力單位為米llllllll2說明：A—測試停止線；E—標(biāo)準(zhǔn)視力表。圖6視覺測試環(huán)境示意圖視檢機(jī)器人傳輸數(shù)據(jù)和圖像能力。單元能夠呈現(xiàn)警示標(biāo)志影像及聲音。說明：A—操控單元；l—機(jī)器人操控單元與測試目標(biāo)距離。圖7無線通信測試環(huán)境呈現(xiàn)警示標(biāo)志影像。按照用戶規(guī)格書中的約定進(jìn)行平均無故障工作時間、平均修復(fù)時間試驗。7檢驗規(guī)則a)新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型鑒定時；c隔3年或累計臺數(shù)大于50臺時；d)產(chǎn)品停產(chǎn)3年恢復(fù)生產(chǎn)時；e)出廠檢驗結(jié)果與上次型式檢驗有較大差異時；f)國家質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)提出要求時。檢驗項目見表5。表5檢驗項目序號檢驗項目技術(shù)要求檢驗方法出廠檢驗型式檢驗1外觀和結(jié)構(gòu)OO2功能OO3移動性能通行入口—O4運(yùn)動速度—O5越障高度—O6轉(zhuǎn)彎半徑—O7安全性自身安全性能—O8使用保護(hù)OO9絕緣電阻—O檢測能力OO連續(xù)運(yùn)行—O視頻圖像性能—O電源適應(yīng)能力—O通信能力OO環(huán)境適應(yīng)性—O可靠性—O檢驗中，該項目再次出現(xiàn)不符合要求或發(fā)生故障時，則該產(chǎn)品被判為不合格。實施。使用說明書應(yīng)按照GB／T9969的規(guī)定編寫。包裝標(biāo)志應(yīng)符合GB／T191中的規(guī)定。附錄A (規(guī)范性附錄)測試目標(biāo)m