工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成蔡澤凡課后參考答案

項(xiàng)目一機(jī)器人工作站外圍設(shè)備的控制以Main程序?yàn)槔?，其功能為程序運(yùn)行后循環(huán)調(diào)用P1和P2子程序，程序如圖1.20所示，請簡單闡述編輯過程。1.放置常開按鈕(與門)。2.雙擊常開按鈕(與門)，設(shè)置“元件地址”為M8000。3.放置輸出功能塊。4.雙擊CMP功能塊，選擇“CALL”指令。5.單擊“確定”按以后，設(shè)置CALL指令的“操作數(shù)據(jù)1”為P1。6.復(fù)制CALLP1模塊，粘貼在1.2行的末端7.修改復(fù)制后的CALL令的操作數(shù)為P2，并使該模塊連接到干線中。8.在程序的最后放置FEND功能指令，表示主程序的末尾。9.急停(P2)程序。10.數(shù)字量輸入/輸出(P1)程序。11.在CALL指令中，其操作數(shù)P1與被調(diào)用函數(shù)的名稱無關(guān)，而是指過程編號。簡述配置變量過程。1.進(jìn)入變量配置界面。2.建立變量組。3.進(jìn)入變量添加界面。4.添加OPC變量?！皻獗脷鈮菏欠竦竭_(dá)”和“氣泵氣壓是否過載”為什么放在一起？“氣泵氣壓是否到達(dá)”和“氣泵氣壓是否過載”雖然形式上是按鈕，但實(shí)際上沒有按鈕事件操作。把它們和“開啟/關(guān)閉氣泵”按鈕放在一起是為了彰顯它們之間的緊密性，使用按鈕來展示是為了顯示效果的協(xié)調(diào)性。項(xiàng)目二機(jī)器人的示教與編程簡述機(jī)器人1Ts40的程序設(shè)計(jì)步驟如下。1.新建單元。2.設(shè)置新單元名稱。3.添加控制器。4.設(shè)置控制器參數(shù)。5.本地控制選項(xiàng)保持默認(rèn)設(shè)置，單擊“下一步”按鈕。6.顯示模擬器。7.設(shè)置模擬器語言。8.新建Val3應(yīng)用程序。9.建立工件坐標(biāo)系。10.示教工件坐標(biāo)系。11.創(chuàng)建坐標(biāo)變量pBalPickPos1和pBaPickPos2。12.示教pBalickPos1和pBaPickPos2。13.創(chuàng)建坐標(biāo)變量ome。14.示教坐標(biāo)變量iome。15.創(chuàng)建速度變量mFastSpeed和mSlowSpeed。16.創(chuàng)建幾何變換變量trZ。17.編輯start程序。簡述機(jī)器人系統(tǒng)的組成，它們之間是如何連接的？一個(gè)完整的機(jī)器人系統(tǒng)由控制器、手臂和示教器組成，其中控制器和示教器、示教器和手臂分別采用電氣連接。簡述手動(dòng)移動(dòng)手臂的步驟。1.切換到手動(dòng)工作模式。2.選擇某種運(yùn)動(dòng)模式。3.調(diào)節(jié)速度。4.手臂上電。5.利用運(yùn)動(dòng)控制鍵操作手臂，其中在Point運(yùn)動(dòng)模式時(shí)需要按住Move鍵。項(xiàng)目三機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制簡述start子程序流程。開始→對用戶界面進(jìn)行初始化輸出操作的提示信息→對相關(guān)量初始化手壁上電管理，手臂初始位置管理→創(chuàng)建一個(gè)任務(wù)對用戶界面的按鍵進(jìn)行監(jiān)視并做相應(yīng)的處理→創(chuàng)建一個(gè)任務(wù)對機(jī)械的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行管理→結(jié)束。簡述P2PMoveForever子程序運(yùn)行效果。如果控制器工作于遠(yuǎn)程模式，程序運(yùn)行后，手臂會自動(dòng)上電并運(yùn)行到加工原點(diǎn)的位置；如果控制器工作于其他工作模式，則程序運(yùn)行后，手臂不會自動(dòng)上電，也不會運(yùn)行到加工原點(diǎn)的位置。簡述Modbus/TCP編程的步驟。第1步，使用MBTMPDB依次創(chuàng)建需要周期性輪詢的數(shù)據(jù)塊。第2步，定義連接IP地址、端口號、輪詢超時(shí)時(shí)間、并使用MBTMCON創(chuàng)建連接。第3步，通過狀態(tài)讀取指令MBTMSTA可獲取指定的連接狀態(tài)，超時(shí)次數(shù)，數(shù)據(jù)包收發(fā)信息。第4步，如果有根據(jù)當(dāng)前邏輯需要臨時(shí)性的執(zhí)行一次讀或?qū)懖僮?，可以使用單次讀寫數(shù)據(jù)塊命令MBTMODB對指定I連接進(jìn)行操作。第5步，可以使用關(guān)閉命令MBTMOFF關(guān)團(tuán)指定的連接，并清除所有輪詢數(shù)據(jù)塊及單次讀寫數(shù)據(jù)塊。項(xiàng)目四機(jī)器人的多任務(wù)控制I/OCmd子程序代碼和項(xiàng)目三相比主要的區(qū)別有哪些？①運(yùn)行按的操作由于在NetSCADA界面中可以選擇兩種加工程序，因此這里根據(jù)dInProductType的值不同，將設(shè)置不同的任務(wù)請求序號。②運(yùn)動(dòng)總?cè)蝿?wù)數(shù)量。項(xiàng)目三的運(yùn)動(dòng)總?cè)蝿?wù)數(shù)量為3個(gè)，而本項(xiàng)目則為5個(gè)，因此相應(yīng)的任務(wù)請求序號發(fā)生變化，需要注銷的任務(wù)也發(fā)生變化。建立一個(gè)海得PLC的工程，這里把工程的名稱定義為EPLCExample4，PLC的型號和硬件配置和項(xiàng)目相同。本工程需要建立1個(gè)主程序“Main”、4個(gè)子程序，子程序分別是什么？初始化(P1)數(shù)字量輸入輸出(P2)急停管理(P3)機(jī)器人1通信管理(P4)建立一個(gè)NetSCADA工程，這里把工程的名稱定義為NetSCADAExample4，在項(xiàng)目三的基礎(chǔ)上，在自定義變量組“機(jī)器人1手動(dòng)控制變量”之后再增加哪些變量？Rob1ProductIype、Rob1ProgramSelect、SystemWorkMode三個(gè)變量。項(xiàng)目五機(jī)器人視覺定位簡述fDetection坐標(biāo)系標(biāo)定過程。1.安裝標(biāo)定工具。2.放置鋼珠托盤。3.開光源。4.復(fù)位修正值。5.獲取托盤的位置信息。6.設(shè)置修正值。7.關(guān)閉相機(jī)。8.重新檢測。9.示教etection。想要得到falletCov準(zhǔn)確的值，必須滿足哪些條件？條件1準(zhǔn)確標(biāo)定Detection。條件2使鋼珠托盤處于相機(jī)正下方的流水線上。條件3相機(jī)對鋼珠托盤進(jìn)行定位檢測。條件4機(jī)器人的receive了程序的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換代碼成功執(zhí)行。外設(shè)監(jiān)控界面和項(xiàng)目四的界面相比，有什么區(qū)別？1.增加Y010(相機(jī)1觸發(fā)信號)。文字部分的屬性設(shè)置，圓的填充表達(dá)式為Y010，其他設(shè)置和Y013相同。2.增加“相機(jī)1觸發(fā)信號”按機(jī)發(fā)信。其填充事件屬性的設(shè)置和“