《慣性導(dǎo)航簡介》

《慣性導(dǎo)航簡介》慣性導(dǎo)航簡介

——《導(dǎo)航概論》課程論文

專業(yè)：測繪工程A組姓名：師嘉奇學(xué)號：2024301610091

一.

首先，我們可以通過兩個(gè)英文的句子來也許了解一下究竟什么是導(dǎo)航“whenamI？”和“Howandwhentogetthere?”，這兩個(gè)問題問的是我現(xiàn)在在哪？我要怎么到那里去？它們也指出了導(dǎo)航的內(nèi)涵，那就是在哪，怎樣去，多久到達(dá)。因此，通過科學(xué)的定義，將航行載體從起始點(diǎn)引導(dǎo)到目的地的過程稱為導(dǎo)航，導(dǎo)航系統(tǒng)給出的基本參數(shù)是載體在空間的即時(shí)位置、速度和姿勢、航向等，導(dǎo)航參數(shù)的確定由導(dǎo)航儀或?qū)Ш较到y(tǒng)完成。通過這種技術(shù)引導(dǎo)載體方向的過程即為導(dǎo)航。導(dǎo)航是解決人，大事，目標(biāo)相互位置動(dòng)態(tài)關(guān)系隨時(shí)間變化的科學(xué)，技術(shù)，工程問題。

在室外或者自然環(huán)境中的導(dǎo)航，根據(jù)載體運(yùn)動(dòng)的范圍，可分為海陸空天(海洋、陸地、空中、空間)導(dǎo)航四類；根據(jù)所采納的技術(shù)，常用的導(dǎo)航方法有，天文導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、陸基無線電導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航、特征匹配幫助導(dǎo)航（如地形匹配、地磁匹配、重力匹配)等，以及上述導(dǎo)航方法之間的不同組合（組合導(dǎo)航）。室內(nèi)定位導(dǎo)航作為當(dāng)今導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)展的個(gè)重要分支，它借鑒室外導(dǎo)航的相關(guān)技術(shù)，同時(shí)結(jié)合現(xiàn)代通信技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)傳感器技術(shù)以及計(jì)算機(jī)技術(shù)的最新進(jìn)展，已經(jīng)成為一個(gè)重要的討論熱點(diǎn)并在人們?nèi)粘９ぷ骱蜕钪兄鸩降玫綉?yīng)用。室內(nèi)導(dǎo)航與自然環(huán)境中的導(dǎo)航既有聯(lián)系又有其自身的特點(diǎn)，其主要差異是來自于應(yīng)用環(huán)境及所采納的技術(shù)方法不同。

導(dǎo)航系統(tǒng)有兩種工作狀態(tài)：指示狀態(tài)和自動(dòng)導(dǎo)航狀態(tài)。如導(dǎo)航設(shè)備供應(yīng)的導(dǎo)航信息僅供駕駛員操縱和引導(dǎo)載體用，則導(dǎo)航系統(tǒng)工作為指示狀態(tài)，在指示狀態(tài)下，導(dǎo)航系統(tǒng)不直接對載體進(jìn)行掌握，假如導(dǎo)

航系統(tǒng)直接供應(yīng)信息給載體的自動(dòng)駕駛掌握系統(tǒng)，由自動(dòng)駕駛系統(tǒng)操縱和引導(dǎo)載體，則導(dǎo)航系統(tǒng)工作于自動(dòng)導(dǎo)航狀態(tài)。在這兩種工作狀態(tài)下，導(dǎo)航系統(tǒng)的作用都只是供應(yīng)導(dǎo)航參數(shù)，“導(dǎo)航”的含義也側(cè)重于測量和供應(yīng)參數(shù)。

導(dǎo)航有許多種技術(shù)途徑，如無線電導(dǎo)航，天文導(dǎo)航，慣性導(dǎo)航等可實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的導(dǎo)航任務(wù)，在這些導(dǎo)航技術(shù)中，慣性導(dǎo)航占有特別的地位，慣性導(dǎo)航具有高度自主的突出優(yōu)點(diǎn)，以牛頓力學(xué)為理論基礎(chǔ)，只依靠安裝在載體內(nèi)的慣性測量傳感器陀螺，加速度計(jì)和相應(yīng)的配套裝置建立基準(zhǔn)坐標(biāo)系,進(jìn)而獲得載體的加速度，推算速度位置等導(dǎo)航參數(shù)。另外，現(xiàn)代運(yùn)載體的高精度、長時(shí)間、遠(yuǎn)程導(dǎo)航等導(dǎo)航要求不斷提高，單純慣性導(dǎo)航不能完全滿意，采納現(xiàn)代掌握理論信息融合方法，以軟硬件快速進(jìn)展的計(jì)算機(jī)為計(jì)算工具，將慣導(dǎo)系統(tǒng)和其他導(dǎo)航系統(tǒng)綜合，構(gòu)成以慣性導(dǎo)航為主，其他導(dǎo)航手段為輔的組合導(dǎo)航系統(tǒng)，應(yīng)用日益廣泛。以制導(dǎo)技術(shù)為例，制導(dǎo)技術(shù)可以分為航路規(guī)劃和目標(biāo)跟隨兩部分，其中航路規(guī)劃是依據(jù)地理參考系，物體所在的位置和目標(biāo)方位計(jì)算物體到達(dá)目的地的合理路徑，目標(biāo)跟隨是通過導(dǎo)引系統(tǒng)測量物體與目標(biāo)相對位置，計(jì)算導(dǎo)航參數(shù)，最終到達(dá)目標(biāo)的過程。在當(dāng)今社會(huì)，制導(dǎo)技術(shù)有著特別廣泛的應(yīng)用。

當(dāng)然，談到導(dǎo)航，也不完全都是高科技，在我們的身邊，就有特別多的導(dǎo)航原理的應(yīng)用，以動(dòng)物界的導(dǎo)航現(xiàn)象為例，動(dòng)物界存在著主動(dòng)式和被動(dòng)式兩種導(dǎo)航的方式，詳細(xì)來說，例如蝙蝠采納回波定位的方式進(jìn)行導(dǎo)航，沙蟻通過偏振光導(dǎo)航，信鴿則采納的是地磁導(dǎo)航；當(dāng)

然，作為高等生物的人類，也具有很強(qiáng)的導(dǎo)航力量，人們通過太陽高度角熟悉季節(jié)，通過晝夜交替推斷時(shí)間，通過日出日落推斷東南西北，在人類的身體中，具有位置細(xì)胞，頭部方向細(xì)胞和網(wǎng)格細(xì)胞，這些細(xì)胞都可以關(guān)心人類進(jìn)行導(dǎo)航。因此，導(dǎo)航在我們生活的世界里無處不在，是一門特別重要的學(xué)科。

三.慣性導(dǎo)航簡介

通過上面的介紹，我們可以發(fā)覺，在現(xiàn)代導(dǎo)航技術(shù)中，慣性導(dǎo)航具有特別重要的地位，這是由于慣性導(dǎo)航是一種完全自主式的先進(jìn)的導(dǎo)航系統(tǒng)，它是依據(jù)牛頓力學(xué)定律，利用慣性器件來測量運(yùn)載體本身的加速度，經(jīng)過一次積分得到物體的速度，在經(jīng)過一次積分得到物體的位移即地理位置。他能供應(yīng)運(yùn)載體姿勢，速度和位置的導(dǎo)航信息，并且和外界不發(fā)生任何光電關(guān)系，因此隱藏性好，工作不受氣象條件的限制。這一獨(dú)立的優(yōu)點(diǎn)使其成為航空航天航海領(lǐng)域中的一中廣泛應(yīng)用的主要導(dǎo)航方法。下面對慣性導(dǎo)航進(jìn)行介紹。

1.導(dǎo)航系統(tǒng)的理論基礎(chǔ)

（1）1687年牛頓提出了力學(xué)和引力定律，是慣性技術(shù)的基礎(chǔ)；（2）1765年俄國歐拉院士出版了“剛體繞定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的理論”的書，是陀螺儀理論的基礎(chǔ)。

2.觀星測量的基本原理

（1）牛頓第肯定律：物體在不受外力的狀況下，始終保持靜止后勻速直線運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

（2）牛頓其次定律：在宏觀低速的狀況下，物體的合外力等于物體的質(zhì)量與加速度的乘積即F=m*a；

（3）牛頓定律在慣性空間始終成立。

3.慣性導(dǎo)航主要內(nèi)容

慣性導(dǎo)航所要解決的基本問題是不斷確定載體的姿勢、速度和位置。任何物質(zhì)的運(yùn)動(dòng)和變化，都是在空間和時(shí)間中進(jìn)行的。物體的運(yùn)動(dòng)或靜止及其在空間的位置。是指它相對另一物體而言。這就是說，在描述物體的運(yùn)動(dòng)時(shí)，必需選定一個(gè)或幾個(gè)物體作為參考系。當(dāng)物體對于參考系的位置有了變化時(shí)，就說明該物體發(fā)生了運(yùn)動(dòng)；反之，假如物體對于參考系沒有發(fā)生任何位置變化，就說明該物體是靜止的。

慣性導(dǎo)航是通過采納慣性儀表或裝置（陀螺和加速度計(jì)），實(shí)時(shí)測量載體運(yùn)動(dòng)相對某一空間基準(zhǔn)的三維空間導(dǎo)航坐標(biāo)系中的加速度，經(jīng)計(jì)算得到載體的實(shí)時(shí)速度、位置以及姿勢信息。為了保證加速度計(jì)的輸出是導(dǎo)航坐標(biāo)系中的矢量，依據(jù)構(gòu)建導(dǎo)航坐標(biāo)系方法和途徑的不同，可將慣性導(dǎo)航系統(tǒng)分為兩種類型：一種是采納物理平臺模擬導(dǎo)航坐標(biāo)系的系統(tǒng)，稱為平臺式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)；另一種是采納數(shù)學(xué)算法確定導(dǎo)航坐標(biāo)系的系統(tǒng)，稱為捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。平臺式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)采納陀螺穩(wěn)定平臺來始終跟蹤所需要的導(dǎo)航坐標(biāo)系，以解決安裝在穩(wěn)定平臺上的加速度計(jì)輸出信號的基準(zhǔn)問題。例如，當(dāng)選擇當(dāng)?shù)厮?/p>

坐標(biāo)系為導(dǎo)航坐標(biāo)系時(shí)，通過陀螺的作用使平臺始終跟蹤當(dāng)?shù)厮矫妫齻€(gè)直角坐標(biāo)軸始終指向東、北、天方向，沿這三個(gè)坐標(biāo)軸安裝的加速度計(jì)分別測量出載體沿東西、南北和垂直方向的運(yùn)動(dòng)加速度。

將這三個(gè)方向上的加速度重量分別積分，便可以得到載體沿這三個(gè)方向的速度重量，即

將這三個(gè)方向上的速度重量再分別積分，便得到載體沿這三個(gè)方向的位置重量。載體在地球上的位置用經(jīng)度L、緯度B和高程H表示，它們的時(shí)間變化率可由載體沿東、北和垂直方向的運(yùn)動(dòng)速度計(jì)算得到：

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tvtHhMtvBhNtvtLune=+=+=其中，M,N分別為地球參考橢球的子午圈曲率半徑和卯酉圈曲率半徑。當(dāng)將地球近似看成一個(gè)半徑為R的圓球時(shí)，則有M=N=R。

在慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中，陀螺供應(yīng)載體的姿勢轉(zhuǎn)變量或它相對慣性空間的轉(zhuǎn)動(dòng)速率。但是，加速度計(jì)卻不能夠?qū)⑤d體的總加速度即相對慣性空間的加速度與地球引力場引起的加速度分別。這些傳感器實(shí)際上供應(yīng)的測量值是相對慣性空間的加速度與引力場吸引產(chǎn)生的加速度的代數(shù)和，簡稱比力(SpecificForce)。不論是平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)，還是捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)，都要用到比力方程。所以，對于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)而言，需要聯(lián)合有關(guān)載體轉(zhuǎn)動(dòng)測量值、比力和引力場的學(xué)問來計(jì)算相對于事先定義的參考框架中姿勢、速度和位置的估量值，以實(shí)現(xiàn)其導(dǎo)航功能。

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作為一種導(dǎo)航系統(tǒng)，慣性導(dǎo)航也有自己的不足之處，它也存在誤差在分析慣導(dǎo)系統(tǒng)的工作原理時(shí)，是將慣導(dǎo)系統(tǒng)看成為一個(gè)抱負(fù)的系統(tǒng)。比如，認(rèn)為指北方位系統(tǒng)的平臺系真實(shí)地模擬了地理系。但在實(shí)際慣導(dǎo)系統(tǒng)中，慣性元件、元件安裝以及系統(tǒng)的工程實(shí)現(xiàn)中各個(gè)環(huán)節(jié)都不行避開地存在誤差。在這些誤差因素影響下，慣導(dǎo)系統(tǒng)輸出的導(dǎo)航參數(shù)不行避開地會(huì)有或大或小的誤差，沒有誤差的導(dǎo)航系統(tǒng)是不存在的。討論慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差的目的在于：通過分析確定各種誤差因素對系統(tǒng)性能的影響，對關(guān)鍵元器件提出適當(dāng)?shù)木纫螅涣硪环矫?，借助誤差分析，可以對系統(tǒng)的工作狀況和主要元部件的質(zhì)量進(jìn)行評價(jià)；誤差分析的結(jié)論是建立初始對準(zhǔn)的理論基礎(chǔ)，使慣導(dǎo)系統(tǒng)開頭工作時(shí)有一個(gè)精確的初始條件；通過分析誤差源對系統(tǒng)的影響，實(shí)行有效措施進(jìn)行補(bǔ)償，達(dá)到提高慣導(dǎo)輸出參數(shù)精度的目的。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)性能的誤差因素稱為誤差源，依據(jù)誤差產(chǎn)生的緣由和性質(zhì)，慣性導(dǎo)航的誤差源可以分為下面幾種：

（1）元件誤差：它包括加速度計(jì)和陀螺儀的不完善所引起的誤差，主要指陀螺的漂移和加速度計(jì)的零位偏差，以及兩個(gè)元件的刻度因數(shù)誤差。

（2）安裝誤差：指加速度計(jì)和陀螺安裝到平臺臺體上的不精確?????性造成的誤差。

（3）初始條件誤差：指初始對準(zhǔn)及輸入計(jì)算機(jī)的初始位置、初始速度不準(zhǔn)所形成的誤差。

（4）計(jì)算誤差：測由于導(dǎo)航計(jì)算機(jī)的字長限制和量化器的位數(shù)限制

等所造成的計(jì)算誤差。

（5)原理誤差：也叫編排誤差。是由于力學(xué)編排中數(shù)學(xué)模型的近似，地球外形的差別和重力特別等引起的誤差。例如、用旋轉(zhuǎn)橢球體近似作為地球的模型，在導(dǎo)航參數(shù)的計(jì)算中就會(huì)造成誤差；力學(xué)編排時(shí)忽視高度通道造成誤差等。

（6）外干擾誤差：包括兩個(gè)方面：一是由于飛機(jī)機(jī)動(dòng)飛行時(shí)的沖擊及振動(dòng)引起的加速度干擾；二是與慣導(dǎo)系統(tǒng)交聯(lián)的其他導(dǎo)航設(shè)備帶來的方位誤差和位置及速度誤差。

慣性導(dǎo)航的誤差源不是彼此孤立的。依據(jù)他們的來源、性質(zhì)和對系統(tǒng)的影響，可以將其中的某幾類歸劃到另幾類中去，也可舍去一些次要因素，從而使問題的分析簡潔明白。理論和實(shí)踐證明，對慣性系統(tǒng)的工作性能影響較大的還是元件誤差、安裝誤差和初始條件誤差。因此，為了減弱這些誤差對慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的影響，我們需要通過誤差改正方程去提高導(dǎo)航的精度。

慣性導(dǎo)航具有許多優(yōu)點(diǎn)，在許多方面都發(fā)揮著重要的作用，當(dāng)前，慣性技術(shù)正處于第四代進(jìn)展階段，其目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)高精度、高牢靠性、低成本、小型化、數(shù)字化、應(yīng)用領(lǐng)域更加廣泛的導(dǎo)航系統(tǒng)。一方面，陀螺的精度不斷提高，漂移量可達(dá)10-6°/h；另一方面，隨著RLG、FOG、MEMS等新型固態(tài)陀螺儀的漸漸成熟，以及高速大容量的數(shù)字計(jì)算機(jī)技術(shù)的進(jìn)步，SINS在低成本、短期中精度慣性導(dǎo)航中呈現(xiàn)出取代平臺式系統(tǒng)的趨勢。

航天飛機(jī)、宇宙飛船、衛(wèi)星等民用領(lǐng)域及在各種戰(zhàn)略、戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈、軍用飛機(jī)、反潛武器、作戰(zhàn)艦艇等軍事領(lǐng)域開頭采納動(dòng)力調(diào)諧式陀螺、激光陀螺和光纖式陀螺的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)，尤其是激光陀螺和光纖式陀螺是捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的抱負(fù)器件。激光陀螺具有角速率動(dòng)態(tài)范圍寬、對加速度和震驚不敏感、不需溫控、啟動(dòng)時(shí)間特殊短和牢靠性高等優(yōu)點(diǎn)。組合導(dǎo)航系統(tǒng)通常以慣導(dǎo)系統(tǒng)作為主導(dǎo)航系統(tǒng)，而將其他導(dǎo)航定位誤差不隨時(shí)間積累的導(dǎo)航系統(tǒng)如無線電導(dǎo)航、天文導(dǎo)航、地形匹配導(dǎo)航、GPS等作為幫助導(dǎo)航系統(tǒng)，應(yīng)用卡爾曼濾波技術(shù)，將幫助信息作為觀測量，對組合系統(tǒng)的狀態(tài)變量進(jìn)行最優(yōu)估量，以獲得高精度的導(dǎo)航信號。組合導(dǎo)航系統(tǒng)不僅在民用上而且在軍事上均具有重要意義。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)能測量飛機(jī)各種導(dǎo)航參數(shù)，如位置、地速、航跡角、偏航角、偏航距離、風(fēng)向、風(fēng)速等；也能測量姿勢參數(shù)，如俯仰角、傾斜角和航向等；與飛機(jī)其他掌握系統(tǒng)協(xié)作，能完成對飛機(jī)的人工或自動(dòng)駕駛。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是完全自主式的導(dǎo)航系統(tǒng)和系統(tǒng)校準(zhǔn)后短時(shí)定位精確度高。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的缺點(diǎn)是：存在積累誤差，隨時(shí)間定位精度低。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)往往在現(xiàn)代飛機(jī)上與大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng)結(jié)合，稱為大氣數(shù)據(jù)參照系統(tǒng)。

慣性導(dǎo)航技術(shù)在國防科技中占有特別重要的地位，廣泛的運(yùn)用于航天、航空、航海等軍事領(lǐng)域；隨著慣性技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷進(jìn)展以及成本降低，近幾年來，很多國家將其應(yīng)用領(lǐng)域擴(kuò)大到民用領(lǐng)域，

并進(jìn)展開拓了更寬闊的前景，例如廣泛應(yīng)用于地震、地籍、河流、油田的測量以及攝影、繪圖和重力測量等方面。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在軍事上的運(yùn)用是最為廣泛的，代表了最為先進(jìn)的慣性導(dǎo)航技術(shù)。慣性制導(dǎo)的中遠(yuǎn)程導(dǎo)彈，一般來說命中精度的７０％左右取決于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的精度，它基本上打算了導(dǎo)彈是否能打準(zhǔn)的問題。對于核潛艇，由于潛航時(shí)間長，其位置和速度是變化的，而這些數(shù)據(jù)又是的潛艇初始狀態(tài)參數(shù)，直接影響潛艇導(dǎo)彈的命中精度，因而需要供應(yīng)高精度的位置、速度等信號，而唯一能滿意這一要求的導(dǎo)航設(shè)備就是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。又比如，戰(zhàn)略轟炸機(jī)，由于要求它經(jīng)過長時(shí)間遠(yuǎn)程飛行后，仍能保證精確?????投放武器而命中目標(biāo)，只有使用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)才是最為合適的，由于這樣不依靠外界信息，隱藏性好，不易受到外界干擾，又不會(huì)因沿途經(jīng)海洋、過沙漠而影響導(dǎo)航精度。這三大戰(zhàn)略武器，假如沒有精確的慣性制導(dǎo)或慣性導(dǎo)航協(xié)作，就不行能發(fā)揮其應(yīng)有的戰(zhàn)略威懾力氣。同樣，對于各種巡航導(dǎo)彈、戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈、艦艇、殲擊機(jī)、轟炸機(jī)、坦克等武器，也只有配備了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)才能有效地發(fā)揮其戰(zhàn)斗力。正因如此，國外新機(jī)生產(chǎn)無不裝備慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。

慣性導(dǎo)航技術(shù)不斷拓展到新的應(yīng)用領(lǐng)域，其范周已經(jīng)由原來的陸地車輛、船舶、艦艇、航空飛行器等擴(kuò)展到了大地測量、資源勘測、地球物理測量、海洋探測、鐵路、隧道、航天飛機(jī)、星際探測、制導(dǎo)武器等各個(gè)方面，尤其實(shí)在軍事戰(zhàn)斗方面，海灣戰(zhàn)斗和伊拉克戰(zhàn)斗中，以軍和美軍就采納了GPS／INS作為中段制導(dǎo)，紅外成像、地形輔

助、圖像匹配作為末段制導(dǎo)的復(fù)合式制導(dǎo)方式的精確制導(dǎo)武器如，SLAM和“戰(zhàn)斧”巡航導(dǎo)彈，聯(lián)合直接攻擊彈藥(JDAM)等在戰(zhàn)斗中發(fā)揮強(qiáng)大的摧毀性作用。在我們?nèi)粘Ｉ钪械谋貍溆闷分?，如：攝影機(jī)、兒童玩具中慣性導(dǎo)航技術(shù)也被廣泛應(yīng)用。在慣性導(dǎo)航系統(tǒng)討論方面，價(jià)格低廉且體積小和高精度、高性能的慣性傳感器，是將來一段時(shí)間內(nèi)的進(jìn)展方向。慣性導(dǎo)航技術(shù)將在將來導(dǎo)航定位系統(tǒng)中扮演非常重要角色。

1990年月以后，慣導(dǎo)系統(tǒng)和GPS的互補(bǔ)性在各種國際學(xué)術(shù)會(huì)議和科技文獻(xiàn)中得到反復(fù)強(qiáng)調(diào)，由于與其他導(dǎo)航系統(tǒng)相比，GPS在精度上具有壓倒性的優(yōu)勢，但慣性系統(tǒng)的完全自主的特性是GPS所不具備的，所以，慣導(dǎo)與GPS相組合已成為導(dǎo)航領(lǐng)域的重要進(jìn)展方向。隨著航行體機(jī)動(dòng)性的增大、航程加長、牢靠性要求的增高，均要求實(shí)現(xiàn)多信息的組合提高導(dǎo)航系統(tǒng)的余度和容錯(cuò)力量。因此，消失了地形幫助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、多普勒慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)、合成孔徑雷達(dá)慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)（INS/SAR）等多種組合導(dǎo)航方式，它們各自取長不短，不僅使組合后的導(dǎo)航精度要高于兩個(gè)系統(tǒng)單獨(dú)工作的精度，而且擴(kuò)大了系統(tǒng)的使用范圍，增加了系統(tǒng)的牢靠性。

四.對導(dǎo)航應(yīng)用的設(shè)想

通過這學(xué)期的導(dǎo)航概論課程的學(xué)習(xí)，結(jié)合自己在這學(xué)期對無人機(jī)的使用，我認(rèn)為導(dǎo)航技術(shù)可以在無人機(jī)上面發(fā)揮更大的作用，現(xiàn)在比較先進(jìn)的無人機(jī)都具有自主導(dǎo)航的功能就是在WiFi傳圖信號不好或

者外界干擾較強(qiáng)的狀況下，無人機(jī)會(huì)不受遙控器掌握，但是一旦消失這種狀況，無人機(jī)就會(huì)很平安的自動(dòng)返航，這就要求無人機(jī)本身可以記得之前飛過的位置，路線，并能夠從當(dāng)前位置自主導(dǎo)航至起飛點(diǎn)，從而保證設(shè)備和數(shù)據(jù)的平安。但是現(xiàn)在的無人機(jī)在一些較為簡單的狀況下的飛行還是不太穩(wěn)定，即時(shí)能夠在這樣的環(huán)境中飛行，如高樓林立的城市，偏遠(yuǎn)的山區(qū)，這些信號干擾比較劇烈或者信號特別不好的地方，無人機(jī)的成本特別高，為了節(jié)省成本，我們必需要找到特別穩(wěn)定的導(dǎo)航系統(tǒng)，在較為簡單的環(huán)境中也能精確導(dǎo)航，使無人機(jī)平安快速的飛行。

在高校校內(nèi)中，每天有許多同學(xué)點(diǎn)外賣，所以我們常常能看到路上有許多疾馳而過的電動(dòng)車，這些電動(dòng)車看起來是為同學(xué)們供應(yīng)了很大的便利，但是在校內(nèi)里駕駛電動(dòng)車穿梭總是會(huì)帶來擔(dān)心全的因素，因此，我認(rèn)為可以嘗試使用無人機(jī)進(jìn)行外賣的送餐，可以在每個(gè)宿舍樓的頂層設(shè)計(jì)停機(jī)坪，由無人機(jī)進(jìn)行外賣的配送，這樣不僅僅能削減校內(nèi)中的電動(dòng)車數(shù)量，保障同