第7章控制系統(tǒng)的綜合與校正(上)_第1頁(yè)
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控制系統(tǒng)的綜合與校正單位反饋系統(tǒng)的閉環(huán)頻率特性：一般在實(shí)際系統(tǒng)中其開環(huán)頻率特性具有低通特性，即低頻時(shí)低頻段時(shí)，高頻段時(shí)，因此，低頻時(shí)閉環(huán)的輸出信號(hào)幅值和相位均與輸入基本相等。高頻時(shí)閉環(huán)的輸出信號(hào)幅值和相位均與開環(huán)特性基本相同。比例-微分作用的波形圖積分控制器（I）控制規(guī)律

積分控制器的輸出信號(hào)為：

傳遞函數(shù):積分控制給傳遞函數(shù)增加了一個(gè)積分環(huán)節(jié)，增加了系統(tǒng)的類型數(shù)，比如使系統(tǒng)由0型提高到1型,從而使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差得以消除或減少,因此積分控制規(guī)律用以改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。直觀理解為:積分作用實(shí)際上是將偏差e累積起來(lái)得到控制量u,如果偏差e不為0,積分作用將使積分控制器的輸出u不斷增加或減小,調(diào)節(jié)不會(huì)停止,直到e為0,積分控制器的輸出才不再發(fā)生變化.但對(duì)于已經(jīng)具有串聯(lián)積分環(huán)節(jié)的系統(tǒng)，再增加過(guò)多積分環(huán)節(jié)則有可能使系統(tǒng)不穩(wěn)定。

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