人形機(jī)器人-行業(yè)深度(硬件篇)：特斯拉Optimus引領(lǐng)技術(shù)實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)零部件迎來(lái)機(jī)遇

請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分——人形機(jī)器人行業(yè)深度(硬件篇)投資要點(diǎn)特斯拉Optimus迭代迅速，已具備量產(chǎn)基礎(chǔ)2023年12月，特斯拉正式發(fā)布OptimusGen2，與2022年AIDAY發(fā)布的Gen1相比，期間歷經(jīng)幾次迭代，性能大幅度提升。在速度和敏捷性方面，Gen2的步行速度提高30%(2024年2月達(dá)到0.6米/秒，較2024年1月提升30%)，可完成深蹲、瑜伽、跳舞等平衡動(dòng)作；在重量和平衡方面，Gen2的重量減輕了10公斤，改善了平衡性，保留了性能和耐力，新增2個(gè)自由度頸部、腳部力/扭矩感應(yīng)和模仿人腳的鉸接式腳趾；在手和傳感方面，Gen2設(shè)計(jì)了全新的靈巧手，所有手指都具有觸覺(jué)感應(yīng)功能，可以完成拿取和放下雞蛋等精細(xì)動(dòng)作。技術(shù)方案基本確定，硬件實(shí)力不斷升級(jí)人形機(jī)器人的總體架構(gòu)主要包括感知層、決策層和執(zhí)行層，感知層主要通過(guò)各類型傳感器實(shí)時(shí)感知機(jī)器人的狀態(tài)和環(huán)境信息，將信息流傳遞給決策層后，經(jīng)過(guò)大模型及算法等處理分析后得出決策方案，進(jìn)而由執(zhí)行層的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。在硬件層面，特斯拉Optimus擁有14個(gè)線性執(zhí)行器、14個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和兩只靈巧手，其中線性執(zhí)行器的配置為無(wú)框力矩電機(jī)+行星滾柱絲杠+力傳感器+編碼器+驅(qū)動(dòng)器+球軸承+四點(diǎn)接觸球軸承；旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器的配置為無(wú)框力矩電機(jī)+諧波減速器+力矩傳感器+雙編碼器+驅(qū)動(dòng)器+交叉滾子軸承+角接觸球軸承；靈巧手的配置為空心杯電機(jī)+行星減速器+編碼器+驅(qū)動(dòng)器+蝸輪蝸桿/繩驅(qū)+觸覺(jué)等傳感器。人形空間或接近2000億元，國(guó)產(chǎn)廠商迎來(lái)機(jī)遇根據(jù)特斯拉Optimus所呈現(xiàn)的技術(shù)狀態(tài)，我們認(rèn)為2024年人形機(jī)器人量產(chǎn)版本有望初步成型，正式量產(chǎn)銷售或在2025年。市場(chǎng)空間方面，我們測(cè)算當(dāng)人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模有望分別達(dá)到408億、1297億和1659億元，成本端將具備應(yīng)用經(jīng)濟(jì)性。高壁壘和高價(jià)值零部件重合度較高，國(guó)產(chǎn)加速追趕(1)價(jià)值量：力矩電機(jī)、行星滾柱絲杠、減速器、六維力/力矩傳感器及芯片/算力/大模型的價(jià)值量較大，其次為空心杯電機(jī)和力傳感器。(2)行業(yè)壁壘：行星滾柱絲杠、六維力/力矩傳感器、慣性和觸覺(jué)/柔性傳感器以及芯片/算力/大模型的行業(yè)壁壘很高，其次為電機(jī)和其他零部件等。(3)國(guó)產(chǎn)化率：行星滾柱絲杠、慣性和觸覺(jué)/柔性傳感器的國(guó)產(chǎn)化率較低，但總體國(guó)產(chǎn)企業(yè)均處于追趕中，少部分對(duì)標(biāo)國(guó)際。投資建議：關(guān)注高確定、高價(jià)值、高壁壘和增量環(huán)節(jié)我們認(rèn)為人形機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)大趨勢(shì)已經(jīng)確定，國(guó)外以特斯拉Optimus為代表，規(guī)劃2025年小批量量產(chǎn)；國(guó)內(nèi)以優(yōu)必選為代表，目前已在汽車廠實(shí)訓(xùn)測(cè)試，預(yù)計(jì)工業(yè)場(chǎng)景的量產(chǎn)臨近；以三花、拓普為代表的國(guó)內(nèi)零部件環(huán)節(jié)產(chǎn)能先行準(zhǔn)備。我們預(yù)計(jì)企業(yè)送樣、驗(yàn)證、定點(diǎn)或產(chǎn)能規(guī)劃等舉措均可能成為一輪行情的催化劑。建議關(guān)注：1)總成：拓普集團(tuán)、三花智控；2)無(wú)框力矩電機(jī)：步科股份、昊志機(jī)電、匯川技術(shù)、偉創(chuàng)電氣、禾川科技等；3)空心杯電機(jī)：鳴志電器、偉創(chuàng)電氣、鼎智科技、江蘇雷利、昊志機(jī)電等；4)行星滾柱絲杠：北特科技、貝斯特、鼎智科技、江蘇雷利、恒力液壓、秦川機(jī)床、五洲新春等；5)減速器：綠的諧波、昊志機(jī)電、中大力德、國(guó)茂股份、雙環(huán)傳動(dòng)、豐立智能、精鍛科技等。6)傳感器：柯力傳感、東華測(cè)試、康斯特、安培龍、峰岹科技、漢威科技、奧比中光、申昊科技等。7)設(shè)備：風(fēng)險(xiǎn)提示人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化不及預(yù)期，技術(shù)方案迭代對(duì)零部件需求產(chǎn)生變化，零部件降價(jià)導(dǎo)致盈利能力下滑。行業(yè)評(píng)級(jí):看好(維持)zhanglei02@stocke.cyufanglin@請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分正文目錄 42技術(shù)方案基本確定，國(guó)產(chǎn)零部件迎來(lái)機(jī)遇 52.1零部件總成 2.1.1線性執(zhí)行器 2.1.2旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器 2.1.3靈巧手 2.2細(xì)分零部件 72.2.1無(wú)框力矩電機(jī) 72.2.2行星滾柱絲杠 2.2.3減速器 2.2.4空心杯電機(jī) 2.2.5傳感器 2.2.6伺服系統(tǒng) 19 22 24請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分圖1：特斯拉Optimus的迭代歷程一覽 4圖2：人形機(jī)器人的總體架構(gòu) 圖3：特斯拉OptimusGen1的執(zhí)行器構(gòu)成 圖4：人形機(jī)器人的線性執(zhí)行器構(gòu)成 圖5：特斯拉OptimusGen1的直線執(zhí)行器構(gòu)造 圖6：特斯拉OptimusGen1的旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器構(gòu)造 圖7：特斯拉OptimusGen1的靈巧手構(gòu)成 7圖8：無(wú)框力矩電機(jī)的結(jié)構(gòu)圖示 7圖9：無(wú)框力矩電機(jī)的應(yīng)用圖示 7 9圖11：精密導(dǎo)軌和絲杠的單價(jià)(單位：元/米，元/個(gè)) 9圖12：減速器的功能示意圖 圖13：行星減速器的結(jié)構(gòu)圖示 圖14：諧波減速器的結(jié)構(gòu)圖示 圖15：RV減速器的結(jié)構(gòu)圖示 圖16：2022年全球精密行星減速器市場(chǎng)格局 圖17：2022年中國(guó)精密行星減速器市場(chǎng)格局 圖18：2021年全球諧波減速器市場(chǎng)格局 圖19：2021年中國(guó)諧波減速器市場(chǎng)格局 圖20：2020年全球RV減速器市場(chǎng)格局 圖21：2021年中國(guó)RV減速器市場(chǎng)格局 圖22：空心杯無(wú)刷電機(jī)結(jié)構(gòu)圖 圖23：傳感器的功能示意圖 圖24：人形機(jī)器人使用傳感器的位置及數(shù)量 圖25：伺服系統(tǒng)的功能示意圖 圖26：2021年中國(guó)伺服系統(tǒng)市場(chǎng)格局 圖27：人形機(jī)器人各零部件的價(jià)值量、行業(yè)壁壘和國(guó)產(chǎn)化率的對(duì)比 21表1：直線機(jī)構(gòu)性能對(duì)比 表2：幾類行星滾柱絲杠的參數(shù)對(duì)比 9表3：海外四家滾珠絲杠頭部企業(yè)在國(guó)內(nèi)的情況對(duì)比 表4：行星、諧波、RV減速器的結(jié)構(gòu)、優(yōu)缺點(diǎn)和應(yīng)用領(lǐng)域?qū)Ρ?表5：行星、諧波、RV減速器的技術(shù)指標(biāo)對(duì)比 表6：國(guó)際與中國(guó)空心杯電機(jī)產(chǎn)品對(duì)比-直徑對(duì)比 表7：國(guó)際與中國(guó)空心杯電機(jī)廠商產(chǎn)品對(duì)比-性能對(duì)比 表8：各類型傳感器的介紹 表9：2023年以來(lái)國(guó)內(nèi)機(jī)器人政策匯總 表10：人形機(jī)器人的BOM成本和市場(chǎng)規(guī)模測(cè)算 20表11：人形機(jī)器人BOM成本的詳細(xì)拆分測(cè)算 20表12：行業(yè)相關(guān)公司估值表(單位：元，億元，倍) 22請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分2023年12月，特斯拉正式發(fā)布OptimusGen2，與2022年AIDAY發(fā)布的Gen1相比，期間歷經(jīng)幾次迭代，主要有以下改變：(1)速度和敏捷性Gen1：最初的型號(hào)行走速度緩慢，步態(tài)機(jī)械感強(qiáng)，可完成抓取、搬運(yùn)等簡(jiǎn)單動(dòng)作。Gen2：步行速度提高30%(2024年2月達(dá)到0.6米/秒，較2024年1月提升30%)，可完成深蹲、瑜伽、跳舞等平衡動(dòng)作。(2)重量和平衡Gen1：最初的型號(hào)缺乏實(shí)際應(yīng)用所需的精細(xì)平衡，沒(méi)有特別關(guān)注減輕重量。Gen2：重量減輕了10公斤，改善了平衡性，保留了性能和耐力，新增2個(gè)自由度頸部、腳部力/扭矩感應(yīng)和模仿人腳的鉸接式腳趾。(3)手和傳感Gen1：最初的型號(hào)只能揮手，無(wú)法完成精細(xì)化動(dòng)作。Gen2：設(shè)計(jì)了全新的靈巧手，所有手指都具有觸覺(jué)感應(yīng)功能，可以完成拿取和放下雞蛋等精細(xì)動(dòng)作。2021年AIDAY功耗：坐姿100W，快走500W；要求。物體分類(顏色分揀)，腳平衡等。機(jī)械臂跟隨擺動(dòng)；軀干和四肢部分沒(méi)有外一年迭代一代，行動(dòng)能力逐漸接近于人開(kāi)發(fā)原型BumbleC視頻中實(shí)現(xiàn)了抓取物體和澆花等動(dòng)作。新增臉部LED電子燈帶、頸部覆蓋材料；新增2自由度驅(qū)動(dòng)的頸部、腳部力/扭矩傳感器和模仿人腳的鉸接式腳趾部分，膝蓋增加蓋板；重新設(shè)計(jì)機(jī)械手，具備11個(gè)自由度，所有零部件變化全新設(shè)計(jì)執(zhí)行器和傳感器、增加六維力傳零部件變化人形機(jī)器人的總體架構(gòu)主要包括感知層、決策層和執(zhí)行層，感知層主要通過(guò)各類型傳感器實(shí)時(shí)感知機(jī)器人的狀態(tài)和環(huán)境信息，將信息流傳遞給決策層后，經(jīng)過(guò)大模型及算法等處理分析后得出決策方案，進(jìn)而由執(zhí)行層的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分柱絲杠柱絲杠執(zhí)行層執(zhí)行層結(jié)構(gòu)件結(jié)構(gòu)件力矩電機(jī)空心杯電機(jī)驅(qū)動(dòng)器滾珠/滾柱絲杠蝸輪蝸桿/腱繩軸承減速器驅(qū)動(dòng)部件，主要提供動(dòng)力傳動(dòng)及支撐等部件，調(diào)整運(yùn)動(dòng)方式和扭矩、轉(zhuǎn)速等決策層CPU/GPU通訊系統(tǒng)處理和分析來(lái)自感知層的數(shù)據(jù)，并做出相應(yīng)的決策人工智能算法感知層感知層力/位置傳感器視覺(jué)傳感器觸覺(jué)傳感器慣性傳感器實(shí)時(shí)感知機(jī)器人的狀態(tài)和環(huán)境信息，形成信息流2.1零部件總成根據(jù)2022年特斯拉AIDAY披露，OptimusGen1的執(zhí)行器數(shù)量為28個(gè)(線性和旋轉(zhuǎn)各14個(gè))，包括有6種設(shè)計(jì)類型(三類絲杠和三類無(wú)框力矩電機(jī))，總體上左右對(duì)稱，自上而下分別為肩部6個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器、大臂2個(gè)線性執(zhí)行器、腕部2個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器、小臂4個(gè)線性執(zhí)行器、腰部2個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器、髖部4個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器、大腿4個(gè)線性執(zhí)行器、小腿4個(gè)線性執(zhí) 多圈絕對(duì)值編碼器無(wú)框力矩電機(jī)反向行星滾拉壓力傳感器執(zhí)行器殼體角接觸軸承驅(qū)動(dòng)器絲杠滾柱螺母2.1.1線性執(zhí)行器特斯拉Optimus線性執(zhí)行器的配置為：無(wú)框力矩電機(jī)+行星滾柱絲杠+力傳感器+編碼器+驅(qū)動(dòng)器+球軸承+四點(diǎn)接觸球軸承。其中1)電機(jī)：使用特斯拉自主研發(fā)的永磁電機(jī)。2)絲杠：使用反向式行星滾柱絲杠，具有較強(qiáng)剛性。3)編碼器：使用一個(gè)位置傳感器。4)力傳感器：由于絲杠沒(méi)有反驅(qū)性，配置力傳感器。5)軸承：使用深溝球軸承、四點(diǎn)接觸球軸承。請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分2.1.2旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器特斯拉Optimus旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器的配置為：無(wú)框力矩電機(jī)+諧波減速器+力矩傳感器+雙編碼器+驅(qū)動(dòng)器+交叉滾子軸承+角接觸球軸承。其中1)電機(jī)：使用特斯拉自主研發(fā)的永磁電機(jī)。2)減速器：使用諧波減速器，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，減速比大，傳動(dòng)精度和傳動(dòng)效率較高。3)位置傳感器：使用兩個(gè)，即雙編碼器，包括輸入位置編碼器、輸出位置編碼器。4)力傳感器：使用一個(gè)非接觸式扭矩傳感器。5)軸承：使用角接觸軸承、交叉滾子軸承。2.1.3靈巧手特斯拉Optimus靈巧手單手配置為：執(zhí)行6個(gè)空心杯關(guān)節(jié)+傳動(dòng)5個(gè)蝸輪蝸桿/繩驅(qū)+若干個(gè)傳感器。特斯拉Optimus每只靈巧手使用了6只空心杯關(guān)節(jié)，在靈巧手中相應(yīng)的傳動(dòng)配置是：空心杯關(guān)節(jié)+蝸輪蝸桿+繩傳動(dòng)，在空心杯關(guān)節(jié)之后引入了一級(jí)蝸輪蝸桿：一方面是針對(duì)線傳動(dòng)做旋轉(zhuǎn)方向的轉(zhuǎn)換，另一方面是利用蝸輪蝸桿的自鎖特性去提升靈巧手的負(fù)載(自鎖)能力。在空心杯關(guān)節(jié)內(nèi)，空心杯電機(jī)具備高速低扭矩的特點(diǎn)，一般要配合減速箱以實(shí)現(xiàn)較小空間獲得較大手指抓握力，此外還包括編碼器和驅(qū)動(dòng)器等。此外，靈巧手是末端感知和執(zhí)行的關(guān)鍵部位，預(yù)計(jì)觸覺(jué)和力等類型的傳感器將大量使用。請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分傳感器觸覺(jué)傳感器等5個(gè)蝸輪蝸桿+繩驅(qū)傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)器通過(guò)齒輪或蝸輪蝸桿將旋多級(jí)行星減速箱：在較小空間獲得較大手指抓握力6個(gè)驅(qū)動(dòng)/執(zhí)行裝置：空心杯關(guān)節(jié)包括空心杯電機(jī)+多級(jí)行星減速器+編碼器+驅(qū)動(dòng)器2.2.1無(wú)框力矩電機(jī)無(wú)框力矩電機(jī)是一種以輸出扭矩為衡量指標(biāo)的無(wú)框架式永磁電機(jī)，只有定子和轉(zhuǎn)子，無(wú)軸、軸承、外殼或端蓋等，在機(jī)器人、醫(yī)藥、機(jī)床、包裝、印刷、加工和通用自動(dòng)化等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。它主要有以下優(yōu)勢(shì)：1)極高的剛度：無(wú)框力矩電機(jī)可以作為直驅(qū)動(dòng)力源，它不需要皮帶和皮帶輪，絲桿或齒輪箱，就能直驅(qū)負(fù)載。2)效率高：由于無(wú)框力矩電機(jī)直接集成到機(jī)器的結(jié)構(gòu)中，降低了風(fēng)摩損失，因此效率高。3)靜音：由于無(wú)框力矩電機(jī)直接集成到機(jī)器的結(jié)構(gòu)中，改變了傳動(dòng)方式(甚至不用減速機(jī))，帶來(lái)了明顯的靜音效果。4)穩(wěn)定性高、低維護(hù)性：由于無(wú)框力矩電機(jī)直接集成到機(jī)器的結(jié)構(gòu)中，減少了所用的零件，因此機(jī)器更易穩(wěn)定工作。5)配置靈活、安裝方便：不需要電機(jī)接口，利用配合公差和工業(yè)粘合劑安裝到機(jī)器外殼即可，占用空間小，適合機(jī)器人驅(qū)動(dòng)集成化。請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分國(guó)內(nèi)無(wú)框力矩電機(jī)起步較晚，步科股份在國(guó)內(nèi)市占率較高。海外龍頭公司包括TQRobodrive(德國(guó))、Kollmorgen(美國(guó))、Alliedmotion(美國(guó))、Aerotech(美國(guó))、Parker(美國(guó))等。國(guó)內(nèi)廠商主要有步科股份、航天電器、昊志機(jī)電、微精電機(jī)等，其中步科股份在國(guó)內(nèi)的市場(chǎng)份額較高。2.2.2行星滾柱絲杠行星滾柱絲杠是一種由主絲杠、滾柱、螺母、齒圈、法蘭盤等組成，可實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)相互轉(zhuǎn)換的精密傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，應(yīng)用于航空航天、新能源裝備、高精密機(jī)床、汽車、船舶與機(jī)器人等高端技術(shù)領(lǐng)域。與滾珠絲杠相比：行星滾柱絲杠的優(yōu)勢(shì)包括：(1)滾柱與絲杠接觸半徑更大，且所有滾柱同時(shí)參與嚙合，接觸點(diǎn)多，比滾珠絲杠在相同絲杠直徑下承載能力提高6倍、相同負(fù)載下比滾珠絲杠節(jié)省1/3空間、壽命提高14倍、工作環(huán)境溫度范圍提高2倍。當(dāng)滾柱絲杠直徑為120mm時(shí)，其推力可達(dá)120t；(2)滾柱絲杠用滾動(dòng)摩擦代替滑動(dòng)摩擦，與滾珠絲杠傳動(dòng)效率相當(dāng)，潤(rùn)滑良好的情況下效率可達(dá)90%。(3)滾柱相對(duì)于螺母沒(méi)有軸向運(yùn)動(dòng)，因此具有加速、旋轉(zhuǎn)和減速的能力，轉(zhuǎn)速可達(dá)6000r/min，直線速度2m/s，加速度7000rad/s2，而滾珠絲杠很難達(dá)到上述指標(biāo)。(4)采用行星機(jī)構(gòu)控制滾柱運(yùn)動(dòng)，不需要滾動(dòng)件循環(huán)裝置，且高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)噪聲較小。(5)可在惡劣環(huán)境下使用。(6)拆卸方便，拆卸時(shí)可不拆下滾柱，直接將螺母旋出。行星滾柱絲杠系統(tǒng)低高很高高高很高很長(zhǎng)較快無(wú)有有有無(wú)無(wú)很困難高高很高高很高很高低高高較高小大大大小小小小小小-很高很高較高按照結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)分類，有標(biāo)準(zhǔn)式行星滾柱絲杠、反向式行星滾柱絲杠、循環(huán)式行星滾柱絲杠、差動(dòng)式行星滾柱絲杠和軸承環(huán)式行星滾柱絲杠五種形式。其中反向式行星滾柱絲杠可將其螺母作為電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)現(xiàn)電機(jī)和絲杠一體化設(shè)計(jì)，形成結(jié)構(gòu)緊湊、重量更小的一體式機(jī)電作動(dòng)器，但需要加工較長(zhǎng)的螺母內(nèi)螺紋以保證絲杠行程，適用于中小負(fù)載、小行程和高速等場(chǎng)合，包括航空航天、機(jī)器人等領(lǐng)域。請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分境外巨頭技術(shù)和產(chǎn)品相當(dāng)成熟，占據(jù)主要市場(chǎng)。目前，國(guó)外的行業(yè)巨頭(如德國(guó)Schaeffler、美國(guó)Exlar、瑞典Ewellix、瑞士Rollvis、瑞典SKF公司、日本NTN株式會(huì)社等公司)已經(jīng)形成了相對(duì)成熟的行星滾柱絲杠產(chǎn)品系統(tǒng)，并在其精度等級(jí)、潤(rùn)滑維護(hù)、應(yīng)用平臺(tái)等方面形成了一定的理論體系，基本在行星滾柱絲杠領(lǐng)域形成了技術(shù)壟斷。根據(jù)《E公司滾柱絲杠產(chǎn)品營(yíng)銷策略研究》，目前中國(guó)行星滾柱絲杠市場(chǎng)主要由外資和中國(guó)臺(tái)灣企業(yè)占據(jù)，2022年預(yù)計(jì)僅有南京工藝和濟(jì)寧博特略有出貨，行業(yè)急需加速國(guó)產(chǎn)替代。26%26%Rollvis(瑞士)GSA(瑞士)Ewellix(瑞典)Rexroth(德國(guó))濟(jì)寧博特(國(guó)產(chǎn))CMC(美國(guó))優(yōu)仕特(中國(guó)臺(tái)灣)精密導(dǎo)軌單價(jià)(元/米)精密絲杠單價(jià)(元/個(gè))-*導(dǎo)軌規(guī)格為HSR15C2SS+1000L；絲杠6RRGO+1000LC5，禾川科技數(shù)據(jù)為請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分選用材料應(yīng)滿足高強(qiáng)度、耐磨性和良好的切削加工性能。根據(jù)滾珠絲杠副的傳動(dòng)受載特點(diǎn)，絲杠和螺母的材料應(yīng)該滿足高強(qiáng)度、耐磨性和良好的切削加工性能。一般的絲杠都要進(jìn)行調(diào)質(zhì)處理，經(jīng)過(guò)熱處理后達(dá)到較高的硬度和耐磨性。一般選用T10、9Cr18、9Mn2V、GCr15等鋼，也可以加入硅和錳，即GCr15SiMn，提高其耐磨性能。較常用的螺母材料是鑄造青銅ZQSn10-1、ZQA19-4或者鑄造青銅、耐磨鑄鐵等。加工環(huán)節(jié)是行星滾柱絲杠的核心環(huán)節(jié)。行星滾柱絲杠的生產(chǎn)多以磨削為主，高精度磨床為核心設(shè)備。例如瑞典Ewellix、瑞士GSA及Rollvis等全球領(lǐng)先行星滾柱絲杠廠商的生產(chǎn)工藝均為研磨，精確制造，生產(chǎn)效率較低，價(jià)格較高；而德國(guó)Rexroth采用軋制工藝，技術(shù)門檻較高，批量制造、生產(chǎn)效率高，制造成本更低，因此成品價(jià)格較低。銷售渠道隸屬于SKF線性運(yùn)模組、機(jī)器人第七軸等年被GSA并購(gòu)直徑范圍從5mm至245mm，導(dǎo)程范圍從0.1mm至50mm的幾乎全系列滾珠低10%-15%售辦事處拓展OEM業(yè)務(wù)GSA(瑞士)齊全直徑范圍從5mm至245mm，導(dǎo)程范圍從0.5mm至50mm的滾珠絲杠低20%-25%理低10%-20%資料來(lái)源：E公司滾柱絲杠產(chǎn)品營(yíng)銷策略研究，浙商證券研究所2.2.3減速器減速器又稱減速機(jī)，在原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起降低轉(zhuǎn)速和增加扭矩的作用，主要應(yīng)用在機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域。目前常用的精密減速器包括行星、諧波、RV減速器等。(1)行星減速器是一種主要利用行星齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)降低輸出轉(zhuǎn)速、增加輸出扭矩的傳動(dòng)裝置，主要由行星齒輪、行星架和太陽(yáng)輪構(gòu)成的行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。行星齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)是傳動(dòng)效率最高的齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。精密行星減速器工作時(shí)，通常是伺服電機(jī)等原動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)，太陽(yáng)輪與行星輪的嚙合驅(qū)動(dòng)行星輪產(chǎn)生自轉(zhuǎn)；同時(shí)，由于行星輪另外一側(cè)與減速器殼體內(nèi)壁上的環(huán)形內(nèi)齒圈嚙合，最終行星輪在自轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)下將沿著與太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)相同方向在環(huán)形內(nèi)齒圈上滾動(dòng)，形成圍繞太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)的“公轉(zhuǎn)”運(yùn)動(dòng)。請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分(2)諧波減速器是一種靠波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形波，通過(guò)其與剛輪的相互作用，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳遞的傳動(dòng)裝置，其構(gòu)造主要由帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪(剛輪)、帶有外齒圈的柔性齒輪(柔輪)、波發(fā)生器三個(gè)基本構(gòu)件組成。諧波減速器工作時(shí)，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式，由電機(jī)帶動(dòng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)，柔輪作為從動(dòng)輪，輸出轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)。(3)RV減速器是由一個(gè)行星齒輪減速機(jī)的前級(jí)和一個(gè)擺線針輪減速機(jī)的后級(jí)組成，傳動(dòng)比大，在一定條件下具有自鎖功能的傳動(dòng)機(jī)械。在優(yōu)劣勢(shì)和應(yīng)用領(lǐng)域的對(duì)比上，(1)行星減速器的優(yōu)點(diǎn)是傳遞扭矩大、傳動(dòng)效率高、壽命長(zhǎng)，缺點(diǎn)是單級(jí)傳動(dòng)比范圍小，可應(yīng)用在機(jī)器人的大腿等關(guān)節(jié)；(2)諧波減速器的優(yōu)點(diǎn)是傳動(dòng)于機(jī)器人的小臂、腕部和手部等關(guān)節(jié)；(3)RV減速器的優(yōu)點(diǎn)是傳動(dòng)比范圍廣、傳動(dòng)效率高、承載能力強(qiáng)，缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造難度大和成本高，適用于機(jī)器人負(fù)載較重的機(jī)座、大臂、肩部等大關(guān)節(jié)。請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分紐卡特威騰斯坦精銳科技科峰智能其他廠商紐卡特威騰斯坦精銳科技科峰智能其他廠商30-160在競(jìng)爭(zhēng)格局上，(1)行星減速器：根據(jù)QYResearch統(tǒng)計(jì)的銷售金額數(shù)據(jù)，日本新寶、紐卡特、威騰斯坦是全球精密行星減速器市場(chǎng)的主要供應(yīng)商。日本新寶、科峰智能及紐氏達(dá)特是中國(guó)精密行星減速器市場(chǎng)的主要供應(yīng)商，2022年市場(chǎng)占有率分別為20.4%、11.7%、9.4%。20%20%46%科峰智能紐氏達(dá)特精銳科技利茗其他廠商請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分納博特斯克雙環(huán)住友飛馬智同泰川其他(2)諧波減速器：全球諧波減速器市場(chǎng)集中度較為集中，哈默納科和綠的諧波是全球諧波減速器市場(chǎng)主要供應(yīng)商，2021年市場(chǎng)占有率分別為82%、7%。在中國(guó)市場(chǎng)，哈默納科、綠的諧波及來(lái)福諧波是主要供應(yīng)商，2021年市場(chǎng)占有率分別為35.5%、24.7%、7.7%。其中綠的諧波是國(guó)內(nèi)諧波減速器龍頭企業(yè)。納博特斯克雙環(huán)住友飛馬智同泰川其他哈默納科綠的諧波其他25%哈默納科綠的諧波來(lái)福諧波德福機(jī)器人其他(3)RV減速器：日本的納博特斯克占據(jù)著全球RV減速器的主要市場(chǎng)；在國(guó)內(nèi)，納博特斯克、雙環(huán)傳動(dòng)及住友占據(jù)前三，2021年市場(chǎng)占有率分別為53%、14%、5%。納博特斯克住友SPINEA其他資料來(lái)源：QYResearch，浙商證券研究所資料來(lái)源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，浙商證券研究所2.2.4空心杯電機(jī)空心杯電機(jī)的主要組成部分包括空心杯繞組、轉(zhuǎn)子組件、傳感器組件、法蘭、軸承、磁軛等，永磁體作為轉(zhuǎn)子，繞組作為定子，三相定子繞組采用繞線杯結(jié)構(gòu)，電樞繞組以自支撐的形式分布在氣隙中，繞線杯式繞組是實(shí)現(xiàn)消除齒槽轉(zhuǎn)矩的關(guān)鍵部件，定子組件是由三相對(duì)稱分布的繞組、磁軛、引出線焊接板等組成，轉(zhuǎn)子組件主要是由軸承、永磁體和轉(zhuǎn)子護(hù)套組請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分空心杯電機(jī)的優(yōu)勢(shì)為高功率密度、高節(jié)能、高散熱和過(guò)載、低噪聲、響應(yīng)快等?？招谋妱?dòng)機(jī)在結(jié)構(gòu)上突破了傳統(tǒng)電機(jī)的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)形式，采用的是無(wú)鐵芯轉(zhuǎn)子，也叫杯型轉(zhuǎn)子。這種新穎的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)徹底消除了由于鐵芯形成渦流而造成的電能損耗，同時(shí)其重量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大幅降低，從而減少了轉(zhuǎn)子自身的機(jī)械能損耗。由于轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)變化而使電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)特性得到了極大改善，不但具有突出的節(jié)能特點(diǎn)，更為重要的是具備了鐵芯電動(dòng)機(jī)所無(wú)法達(dá)到的控制和拖動(dòng)特性。全球空心杯電機(jī)市場(chǎng)主要由歐美企業(yè)占據(jù)，2022年全球空心杯電機(jī)CR5為67%。按照業(yè)務(wù)營(yíng)收規(guī)模來(lái)看，瑞士Maxon、德國(guó)Faulhaber、瑞士Portescap占據(jù)全球主要市場(chǎng)份額，此外，第二梯隊(duì)美國(guó)AlliedMotionTechnologies、日本NidecCopal、日本Orbray也表現(xiàn)較突出。國(guó)際頭部企業(yè)歷史積淀悠久，技術(shù)積累深厚，營(yíng)收規(guī)模處于前列，而中國(guó)空心杯電機(jī)發(fā)展較晚，在規(guī)模和技術(shù)積累等方面與國(guó)際頭部企業(yè)相比有一定差距。有刷空心杯直徑(mm)/請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分中國(guó)本土廠商中，鳴志電器產(chǎn)品性能參數(shù)較優(yōu)。通過(guò)各廠商相似尺寸產(chǎn)品性能參數(shù)對(duì)比，鳴志電器空心杯電機(jī)基本與瑞士MAXON、德國(guó)FAULHABER瑞士PORTESCAP對(duì)標(biāo)，主要性能滿足機(jī)器人應(yīng)用要求。在額定轉(zhuǎn)矩和額定電流(對(duì)應(yīng)電機(jī)力矩)方面鳴志電器與Maxon接近，略低于Portescap；在熱阻(對(duì)應(yīng)電機(jī)發(fā)熱情況)方面，鳴志電器與Maxon和Portescap接近，優(yōu)于Faulhaber。696///2機(jī)械時(shí)間(ms)2.2.5傳感器傳感器是用于偵測(cè)環(huán)境中所生事件或變化，并將此訊息傳送出至其他電子設(shè)備(如中央處理器)的裝置，通常由敏感元件、轉(zhuǎn)換元件、轉(zhuǎn)換電路和輔助電源組成。(1)按用途分包括壓力敏和力敏傳感器、位置傳感器、液位傳感器、能耗傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、射線輻射傳感器、熱敏傳感器。(2)按原理分包括振動(dòng)傳感器、濕敏傳感器、磁敏傳感器、氣敏傳感器、真空度傳感器、生物傳感器等。(3)按輸出信號(hào)分包括模擬傳感器：將被測(cè)量的非電學(xué)量轉(zhuǎn)換成模擬電信號(hào)。數(shù)字傳感器：將被測(cè)量的非電學(xué)量轉(zhuǎn)換成數(shù)字輸出信號(hào)(包括直接和間接轉(zhuǎn)換)。開(kāi)關(guān)傳感器：當(dāng)一個(gè)被測(cè)量的信號(hào)達(dá)到某個(gè)特定的閾值時(shí)，傳感器相應(yīng)地輸出一個(gè)設(shè)定的低電平或高電平信號(hào)。請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分輸入信號(hào)信號(hào)類型輸入信號(hào)信號(hào)類型傳感器傳感器元件輔助敏感元件電感、霍爾、壓電等物理效以及生物、化學(xué)等其他類型輸出信息信號(hào)類型在人形機(jī)器人中，較為廣泛使用的傳感器包括力矩傳感器(主要包括一維和六維)、位置傳感器、觸覺(jué)傳感器、視覺(jué)傳感器、慣性傳感器等。目前特斯拉Optimus方案采用的梳理分別為1個(gè)視覺(jué)傳感器、28個(gè)一維力/力矩傳感器、六維力傳感器4個(gè)(手腕和腳踝)、42個(gè)編碼器、10個(gè)觸覺(jué)傳感器和2個(gè)慣性傳感器。我們認(rèn)為，未來(lái)在產(chǎn)業(yè)成熟后，隨著零部件成本的下降，為了提高機(jī)器人的感知、平衡和執(zhí)行能力，企業(yè)可能會(huì)在頸、肩和腰部增配六維力矩傳感器，在頭、胸和髖部增配慣性傳感器，在關(guān)節(jié)處或手部增配更多力/力矩傳感器，在足部新增力/力矩傳感器或觸覺(jué)傳感器，以及電子皮膚(柔性傳感器)等部件。頭部：視覺(jué)傳感器*1+攝像頭手部：六維力*2、觸覺(jué)*10足部：六維力*2直線關(guān)節(jié)一維力*14位置控制環(huán)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的編碼器2*14直線關(guān)節(jié)的位移傳感器*14慣性傳感器*2性能優(yōu)先，后期打造旗艦產(chǎn)品性能優(yōu)先，后期打造旗艦產(chǎn)品視覺(jué)傳感器*1~2(前/后等)接近覺(jué)傳感器*1~4(前/后、頭/腳等)碰撞傳感器*1~4(前/后、頭/腳等)頸/肩/腰部：六維力*4直線關(guān)節(jié)一維力*14+位置控制環(huán)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的編碼器2*14+直線關(guān)節(jié)的位移傳感器*14+慣性傳感器*6關(guān)于各類型傳感器的國(guó)產(chǎn)化情況，力/力矩傳感器是機(jī)器人中使用最為廣泛和價(jià)值量占比最高的一類傳感器，其中一維力/力矩傳感器整體技術(shù)壁壘較低，國(guó)產(chǎn)化率較高；但六維力/力矩傳感器技術(shù)壁壘和售價(jià)較高，國(guó)內(nèi)企業(yè)包括坤維科技、宇立儀器、藍(lán)點(diǎn)觸控和鑫精誠(chéng)。視覺(jué)傳感器已在消費(fèi)電子和智能汽車領(lǐng)域大量使用，產(chǎn)業(yè)鏈較為成熟。觸覺(jué)傳感器目前國(guó)內(nèi)尚處于追趕階段。慣性傳感器中的MEMS方案，國(guó)內(nèi)企業(yè)在關(guān)鍵指標(biāo)上已經(jīng)對(duì)標(biāo)國(guó)際企業(yè)。請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分運(yùn)動(dòng)控伺服電機(jī)伺服控PWM放反饋處理器運(yùn)動(dòng)控伺服電機(jī)伺服控PWM放反饋處理器模擬人眼進(jìn)行物體識(shí)別和圖像14模擬人類的觸覺(jué)來(lái)檢測(cè)和量化檢測(cè)和測(cè)量加速度、傾斜、沖22.2.6伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)指經(jīng)由閉環(huán)控制方式達(dá)到對(duì)一個(gè)機(jī)械系統(tǒng)的位置、速度和加速度的控制，可精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過(guò)程。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)(或給定值)的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。其主要任務(wù)是按控制命令的要求、對(duì)功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。伺服系統(tǒng)的構(gòu)成包括被控對(duì)象、執(zhí)行器和控制器(負(fù)載、伺服電動(dòng)機(jī)和功率放大器、控制器和反饋裝置)。(1)執(zhí)行器的功能在于提供被控對(duì)象的動(dòng)力，其構(gòu)成主要包括伺服電機(jī)和功率放大器，伺服電機(jī)包括反饋裝置(編碼器)如光電編碼器，旋轉(zhuǎn)編碼器或光柵等(位置傳感器)。(2)控制器的功能在于提供整個(gè)伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制如轉(zhuǎn)矩控制、速度控制、位置控制等，伺服驅(qū)動(dòng)器通常包括控制器和功率放大器。反饋裝置除了位置傳感器，可能還需要電壓、電流和速度傳感器。*紅色為伺服驅(qū)動(dòng)器組成部分，黃色為伺服電機(jī)組成部分請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分28%10%、9%的市場(chǎng)份額。隨著近幾年貿(mào)易摩擦不斷加劇，國(guó)內(nèi)廠商自研能力逐步增強(qiáng)，伺服系統(tǒng)的產(chǎn)品質(zhì)量和技術(shù)水平提升。2021年，內(nèi)資伺服系統(tǒng)市場(chǎng)份額增長(zhǎng)至35.79%，份額提28%匯川安川松下三菱禾川科技無(wú)錫信捷埃斯頓請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分3政策推動(dòng)人形機(jī)器人發(fā)展，國(guó)產(chǎn)化趨勢(shì)加速中國(guó)機(jī)器人尤其人形機(jī)器人，發(fā)展獲得政策大力支持。2023年以來(lái)中國(guó)工信部、各級(jí)政府相繼發(fā)布政策鼓勵(lì)機(jī)器人發(fā)展，根據(jù)《“機(jī)器人+”應(yīng)用行動(dòng)實(shí)施方案》，到2025年，制造業(yè)機(jī)器人密度較2020年實(shí)現(xiàn)翻番，服務(wù)機(jī)器人、特種機(jī)器人行業(yè)應(yīng)用深度和廣度顯著提升，部分省份加快推進(jìn)傳統(tǒng)制造業(yè)的智能轉(zhuǎn)型，鼓勵(lì)支持工業(yè)企業(yè)向智能化方向發(fā)展?！丁皺C(jī)器人+”應(yīng)用行人創(chuàng)新應(yīng)用技術(shù)及解決方案，推廣200個(gè)以上具府加快突破工業(yè)母機(jī)、關(guān)鍵原材料、機(jī)器人、光電子、高端軟件等核心領(lǐng)補(bǔ)齊基礎(chǔ)零部件、基礎(chǔ)元器件、基礎(chǔ)材料、基礎(chǔ)軟件、基板。加快布局人形機(jī)器人、元宇宙、量子科技、未來(lái)網(wǎng)絡(luò)府開(kāi)展通用型具身智能機(jī)器人的研發(fā)和應(yīng)用、積極打造國(guó)家新一代人工智能府先水平，形成創(chuàng)新要素集聚、創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)活躍的發(fā)展生態(tài)。全市機(jī)器人核行動(dòng)方案(2023-2025加快通用機(jī)器人特別是人形機(jī)器人工程化應(yīng)用，提升上海在通用機(jī)器人領(lǐng)域的影器人面向場(chǎng)景應(yīng)用的優(yōu)化迭代，促進(jìn)類腦智能等前沿技術(shù)與機(jī)器人融合創(chuàng)新，進(jìn)造業(yè)創(chuàng)新中心，加快打造具有國(guó)際影響力的人形機(jī)器人產(chǎn)品和通用人工智能大模資料來(lái)源：工信部，山東省、深圳市、北京市和上海市人民從市場(chǎng)空間來(lái)看，根據(jù)特斯拉Optimus所呈現(xiàn)的技術(shù)狀態(tài)，我們認(rèn)為2024年人形機(jī)器人量產(chǎn)版本有望初步成型，正式量產(chǎn)銷售或在2025年。2024年2月底優(yōu)必選WalkerS人形機(jī)器人已進(jìn)入蔚來(lái)汽車進(jìn)行檢測(cè)工作；據(jù)特斯拉馬斯克所稱，Optimus預(yù)計(jì)2025年開(kāi)始交付；智元機(jī)器人則在2024年3月初與臨港集團(tuán)達(dá)成戰(zhàn)略合作，將推動(dòng)智元機(jī)器人在臨港奉賢的首期量產(chǎn)制造基地的落成。在零部件環(huán)節(jié)，在2024年1月，三花智控公告，擬總投資不低于50億元，在杭州建設(shè)包含先途智能變頻控制器生產(chǎn)基地項(xiàng)目、機(jī)器人機(jī)電執(zhí)行器和域控制器研發(fā)及生產(chǎn)基地；拓普集團(tuán)公告，擬投資50億元，規(guī)劃用地300畝，在寧波建設(shè)機(jī)器人核心部件生產(chǎn)基地。我們測(cè)算得到，當(dāng)人形機(jī)器人銷量為10萬(wàn)、50萬(wàn)和100萬(wàn)臺(tái)時(shí)，BOM成本約分別為25萬(wàn)、18萬(wàn)和13萬(wàn)元，市場(chǎng)規(guī)模有望分別達(dá)到408億、1297億和1659億元，當(dāng)前降本是請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分其他(含F(xiàn)SD、非力/力矩傳感器、電池)資料來(lái)源：特斯拉，鑫欏鋰電，電子工程專輯，芯動(dòng)聯(lián)科招股書(shū)，浙商證券研究所單臺(tái)價(jià)值量萬(wàn)元4.202.9單價(jià)元/個(gè)80004000價(jià)值量占比價(jià)值量占比2%2%請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分個(gè)套6套6個(gè)3518套111資料來(lái)源：特斯拉，鑫欏鋰電，電子工程專輯，芯動(dòng)聯(lián)科招股書(shū)，浙商證券研究所橫向?qū)Ρ雀髁悴考?1)價(jià)值量對(duì)比：力矩電機(jī)、行星滾柱絲杠、減速器、六維力/力矩傳感器及芯片/算力/大模型的價(jià)值量較大，其次為空心杯電機(jī)和力傳感器。(2)行業(yè)壁壘對(duì)比：行星滾柱絲杠、六維力/力矩傳感器、慣性和觸覺(jué)/柔性傳感器以及芯片/算力/大模型的行業(yè)壁壘很高，其次為電機(jī)和其他零部件等。(3)國(guó)產(chǎn)化率對(duì)比：行星滾柱絲杠、慣性和觸覺(jué)/柔性傳感器的國(guó)產(chǎn)化率較低，但總體各零部件國(guó)產(chǎn)企業(yè)均處于追趕國(guó)際龍頭的過(guò)程中，部分環(huán)節(jié)技術(shù)水平達(dá)到國(guó)際領(lǐng)無(wú)框力行星滾諧波行星一維力/力六維力/力慣性觸覺(jué)/柔芯片/算力/矩電機(jī)柱絲杠減速器減速器矩傳感器矩傳感器傳感器性傳感器價(jià)值量高中高高低中高中低高高行業(yè)壁壘較高較高較高較高很高很高中中中中中中很高很高很高很高很高很高很高很高較高中低較高較高較高中低低中中*價(jià)值量占比＞10%為高，在5%-10%之間為中5%為低；判斷具有主觀性，僅供參考請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分4投資建議：關(guān)注高確定、高價(jià)值、高壁壘和增量環(huán)節(jié)預(yù)計(jì)企業(yè)的送樣、驗(yàn)證、定點(diǎn)或產(chǎn)能規(guī)劃等舉措均可能成為一輪行情的催化劑。2)無(wú)框力矩電機(jī)：步科股份、昊志機(jī)電、匯川技術(shù)、偉創(chuàng)電氣、禾川科技等；3)空心杯電機(jī)：鳴志電器、鼎智科技、江蘇雷利、昊志機(jī)電、拓邦股份、偉創(chuàng)電氣等；4)行星滾柱絲杠：北特科技、貝斯特、鼎智科技、江蘇雷利、恒力液壓、秦川機(jī)床、五洲新春等；5)減速器：綠的諧波、昊志機(jī)電、中大力德、國(guó)茂股份、雙環(huán)傳動(dòng)、豐立智能、精鍛科6)傳感器：柯力傳感、東華測(cè)試、康斯特、安培龍、峰岹科技、漢威科技、奧比中光、7)設(shè)備：浙海德曼、日發(fā)精機(jī)、華辰裝備、宇環(huán)數(shù)控等。2024/3/12(億元)22A23E24E------------請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分