《機器人傳感技術(shù)》

第六章機器人傳感器SensorsforIndustrialRobot

整理ppt機器人傳感器用途:獲取信息,實現(xiàn)機器人自動化類型：內(nèi)部傳感器:完成機器人運動所必須的傳感器—位置傳感器、速度傳感器等。外部傳感器取決于機器人完成的任務。力覺傳感器、觸覺傳感器、接近覺傳感器、視覺傳感器。整理ppt整理ppt電阻式傳感器----A、B接入直流電，設(shè)A端為正，引出C端，C端滑動，電阻變化，因此電壓變化§6—1位置或位移傳感器一、電位器1、電位器原理結(jié)構(gòu)繞線電阻式直線電位器整理ppt旋轉(zhuǎn)電位器:一般測量角位移，通過齒輪齒條可測量線位移。整理ppt繞線電位器:受繞線寬度影響，精度不高,滑動時有噪音。導電塑料電位器:廣泛采用,分辨率高

整理ppt雙極電壓電位計中點動觸頭整理ppt3、電位器實例—電液伺服驅(qū)動動觸頭-步進控制電位器與齒輪固連整理ppt二、絕對式光學編碼器1、概述組成：旋轉(zhuǎn)盤、光源、狹縫板、光電傳感器(光電二極管、光電晶體管)整理ppt2、二進制碼盤自然四位二進制碼盤。能代表16個位置。分辨率為。大型碼盤是10到20圈。分辨率為到整理ppt3、格雷Gray碼盤

二進制高位變，低位也變，變化位數(shù)不定。格雷碼進位時只有一位變化。超過兩位變化有錯，糾錯。計算機內(nèi)部存有格雷碼與自然二進制碼轉(zhuǎn)換表整理ppt整理ppt4、絕對編碼器特點

記錄機器人關(guān)節(jié)絕對位置，開機就測出各關(guān)節(jié)目前所處位置絕對式編碼器給出的是角位置數(shù)字絕對式編碼器碼道多，結(jié)構(gòu)復雜，價格貴整理ppt三、增量式光學編碼器整理ppt結(jié)構(gòu)：在外側(cè)一個環(huán)帶內(nèi)設(shè)置徑向黑白相間條紋。圓盤兩側(cè)分別安裝一對發(fā)光二極管及光電二極管A。整理ppt原理：當黑色條紋阻擋光線時，發(fā)光二極管輸出信號是0,否那么是1.。圓盤旋轉(zhuǎn)，輸出一系列脈沖與旋轉(zhuǎn)角度對應。為了測量轉(zhuǎn)向，安裝第二對發(fā)光二極管及光電二極管B，B相對于A錯位1/4周期。整理ppt特點：增量式光學編碼器本錢低于絕對式光學編碼器，分辨率高，但測量的是位移，每次開機需進行校準，每次停電也須校準，然后才能測量位置。整理ppt§6—2速度傳感器分類：模擬、數(shù)字1、模擬式測速發(fā)電機直流測速發(fā)電機—直流發(fā)電機。工作原理相同。但測速發(fā)電機必須與工作軸直接相連。整理ppt整理ppt2,數(shù)字式測速系統(tǒng)〔1〕普通電機轉(zhuǎn)速測量當轉(zhuǎn)速很慢時，精度太低整理ppt〔2〕增量式光學編碼器可測位移，也可測速度?！瞐〕模擬方式將碼盤的脈沖頻率轉(zhuǎn)換成與轉(zhuǎn)速成正比的模擬電壓。需要一個頻/壓轉(zhuǎn)換器〔F/V〕。整理ppt〔b〕數(shù)字方式方法一：給定單位時間，記錄脈沖數(shù)，可以計算平均速度。單位時間越短，越能代表瞬時速度。但時間太短那么記錄的脈沖可能太少而造成計算偏差大整理ppt方法二：給定記錄脈沖數(shù)，例如兩個。測定兩個脈沖的時間。用高頻脈沖源形成門電路。整理ppt設(shè)碼盤一周有1000個條紋。高頻