機電產(chǎn)品數(shù)字孿生技術(shù)及應(yīng)用(NX MCD) 課件 4軸機器人運動仿真_第1頁
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機電產(chǎn)品數(shù)字孿生技術(shù)及應(yīng)用運動副3仿真知識點1.運動副2.位置控制什么是機器人？運動副3什么是機器人？運動副3什么是機器人？運動副3什么是機器人？運動副3什么是機器人？運動副3機器人定義機器人定義美國機器人協(xié)會(RIA)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)日本工業(yè)機器人協(xié)會(JIRA)運動副3機器人定義機器人特征仿生自動柔性智能運動副3工業(yè)機器人定義工業(yè)機器人是一種能模擬人的手、臂的部分動作,按照預(yù)定的程序、軌跡及其它要求,實現(xiàn)抓取、搬運工件或操作工具的自動化裝置。運動副3工業(yè)機器人應(yīng)用運動副3執(zhí)行機構(gòu)一種具有和人手臂相似的動作功能，可在空間抓放物體或執(zhí)行其他操作的機械裝置，通常包括：機座、手臂、手腕和末端執(zhí)行器；運動副3執(zhí)行機構(gòu)機座：工業(yè)機器人的基礎(chǔ)部件，承受相應(yīng)的載荷，機座分為固定式和移動式兩類。手臂：支承手腕和末端執(zhí)行器的部件。它由動力關(guān)節(jié)和連桿組成，用來改變末端執(zhí)行器的空間位置。手腕：連接手臂和末端執(zhí)行器的部件，用以調(diào)整末端執(zhí)行器的方位和姿態(tài)。末端執(zhí)行器：是機器人直接執(zhí)行工作的裝置，可安裝夾持器、工具、傳感器等。運動副3自由度123456123456運動副31.固定副自由度為零的固定關(guān)節(jié)，一般用于以下操作：將剛體連接到地面上；將兩個剛體固定連接到一起，被連接剛體跟隨連接件一起運動。注意：若組件中全為剛體，必須定義一個固定副。

運動副31.固定副

運動副3運動副2.路徑約束運動副

通過創(chuàng)建一系列路徑上的點，控制剛體按指定姿態(tài)運動到指定位置上，應(yīng)用于模擬機器人的運動路徑規(guī)劃。

3參數(shù)定義選擇連接件選擇需要添加路徑約束運動副的剛體路徑類型選擇所創(chuàng)路徑的坐標(biāo)系類型，選項包括：基于坐標(biāo)系、基于曲線選擇曲線當(dāng)路徑類型為基于曲線時顯示，選擇指定曲線添加新集添加運動路徑上的點名稱設(shè)置路徑約束運動副名稱運動副3.反算機構(gòu)驅(qū)動

自動創(chuàng)建一系列對象運動路徑，并進(jìn)行優(yōu)化。

3參數(shù)定義選擇對象選擇需要添加反算機構(gòu)驅(qū)動的剛體起始位置選擇剛體初始參考點和初始參考方位目標(biāo)位置添加剛體運動路徑上的一系列點及對應(yīng)的方位（歐拉角）避碰勾選時，計算路徑軌跡

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