機(jī)器人電氣培訓(xùn)

電器局部KR16KR16L63/21/20241.電源系統(tǒng)總覽KPS600KSDKPS27馬達(dá)電源濾波器KPS=KUKAPOWERSUPPLYKSD=KUKASEVORDRIVER3/21/20242.PCCPUOptionalbusboardK-VGAMFCKSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA2KSDA3KSDA8RDCKPSKSDA1DSE-IBSESC-CIKRC2控制概念06/2004.KPS600中間控制電路控制電腦第1至第4軸第5和第6軸可選的第7和第8軸客戶選配局部控制柜平面圖3/21/20244.KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCKRC2主要控制局部06/2004.KRC2主要控制局部-供電KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDWPCX11X1KPS27KCPESC27V240V06/2004.KRC2主要控制局部-信號(hào)傳輸KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCDrive-busRDC-cable06/2004.KRC2主要控制局部-電機(jī)電源控制KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESC600VMotorcable06/2004.KRC2主要控制局部-平安回路KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCESC-Circuit06/2004.KRC2主要控制局部-顯示器KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCKCP-Display06/2004.伺服馬達(dá)UVW3個(gè)永磁轉(zhuǎn)子原理：三相同步電機(jī)3/21/202411.Structureofaservomotor機(jī)架固定線圈連接器編碼器剎車永磁轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子軸承3/21/202412.Pinassignmentonmotor5 164 23198210127113 645電機(jī)上的電源接頭電機(jī)上的數(shù)據(jù)接頭06/2004.MotorsoftheKUKArobotsType Ratedpower

Ratedtorque

Ratedspeed Resolver inkW inNm inmin-1 polesKK67Y 8.2 26.0 3000 6KK65Y 6.6 21.0 3000 61FK6100 3.8 12.0 3000 81FK6081 3.5 11.0 3000 6KK53Y 2.8 9.0 3000 6KK55Y 3.8 12.0 3000 6KK4EY 0.78 2.5 3000 61FK6032 0.5 0.8 6000 6電機(jī)型號(hào)3/21/202414.KUKAPowerSupplyKPS6003/21/202415.KPS600技術(shù)參數(shù)輸入KPS600輸入電壓3x400V/AC-10%to480V/AC+10%/49-61Hz額定輸入電流25A峰值電流95Afor0,5s;cycle峰值電流135Afor0,5s;cycle保險(xiǎn)絲25A輸出KPS600峰值電流156A中間電壓(連續(xù)操作)510–765V中間電壓(短時(shí)間操作)60–800V3/21/202416.KPS600描述TheKPS600的作用:主要的電源供給開始回路的電源供給剎車控制(主要6個(gè)軸的以及額外2個(gè)軸的)通過Interbus來控制DSE-IBS的界面24V電壓分配電池電路并且已經(jīng)獲得下面的信號(hào): 熱槽溫度 控制柜內(nèi)部溫度 控制柜風(fēng)扇溫度 IC電壓3/21/202417.通過Interbus在KPS和控制柜之間傳遞的信號(hào)控制柜周期:500μsKPS600Word0存取方式Word1狀態(tài)字Word0Statusword/AccessstatusWord1Statusword/Accessresult3/21/202418.KPS27低電壓供給26.8VKPS-27提供27V電壓給·剎車外圍電路(max.10A)機(jī)器人控制器伺服控制器

電池3/21/202419.KPS27低電壓供給輸入電壓: 3x320-460V輸入電流: 1.7A輸出電壓: max.27.3V輸出電流: 20A(standard) 30A(optional) 40A(optional)3/21/202420.保險(xiǎn)絲電機(jī)保護(hù)F1: KPS600/20電機(jī)保護(hù)F2: KPS27電機(jī)保護(hù)F3: Fan保險(xiǎn)絲F4: 效勞插座/控制柜照明240V(可選)電機(jī)保護(hù)F5: 外加的冷卻系統(tǒng)(可選)F11: 24V供給KPS600有電池備份(X7)F12: 24V供給KPS600無電池備份(X6)F13: 控制柜照明24VF14: ESC無電池備份的電源供給F15: PC有電池備份的電源F16: RDC有電池備份的電源F17: ESC-CI有電池備份的電路板,KCP供給F18: KSD有電池備份的電源F19: 剎車供給KPS600(X12)FG3: 電池保險(xiǎn)絲3/21/202421.保險(xiǎn)絲-在控制柜中的位置保險(xiǎn)絲F1toF18保險(xiǎn)絲F19(Brakes)保險(xiǎn)絲FG3(Battery)3/21/202422.KSDKUKAServoDriveKSD1-48KSD1-64KSD1-08KSD1-16KSD1-323/21/202423.KUKAServoDrive描述伺服驅(qū)動(dòng)器KSD1-08KSD1-16KSD1-32KSD1-48KSD1-64中間電壓0-770V額定電流4A8A16A17A20A最大.輸出電流8A16A32A48A64A尺寸WxHxD88x240x180mm132x240x180mm伺服驅(qū)動(dòng)器功能描述掃描導(dǎo)向電流或者邏輯控制所有驅(qū)動(dòng)器的功能和硬件檢測功率等級(jí)3/21/202424.KSD1-08/16/32連接方式X1:中間和低電壓供給狀態(tài)和錯(cuò)誤提示X11:自動(dòng)界面X13:InterbusINX14:InterbusOUTX2:電機(jī)連接3/21/202425.KSD1-48/64連接方式

X1:中間和低電壓供給狀態(tài)和錯(cuò)誤提示X11:自動(dòng)界面X13:InterbusINX14:InterbusOUTX2:電機(jī)連接〔雙通道〕3/21/202426.KSD的單一剎車模塊(SBM)單一剎車模塊3/21/202427.電子平安回路(ESC)KCPESC節(jié)點(diǎn)(主要的)ESC-電路板MFC被動(dòng)節(jié)點(diǎn)KPS600ESC節(jié)點(diǎn)ESC(ElectronicSafetyCircuit，電子平安回路)是一個(gè)數(shù)字電路,用以控制一個(gè)平安的系統(tǒng)。這個(gè)系統(tǒng)一直監(jiān)視著所有相關(guān)的局部。ESC上的模塊上連接的所有節(jié)點(diǎn)都通過電源或者信號(hào)電纜相連接。3/21/202428.ESC可以偵測到的信號(hào)兩個(gè)頻道傳過來的交叉信號(hào)由一個(gè)供給電壓和一個(gè)頻道傳輸過來的交叉信號(hào)通信錯(cuò)誤(例如電纜中斷)硬件錯(cuò)誤(不平安的輸出導(dǎo)致繼電器錯(cuò)誤動(dòng)作)ESC監(jiān)測到的有缺陷的信號(hào)3/21/202429.ESC–模擬/數(shù)字式平安系統(tǒng)的比較模擬信號(hào)24VNA(A)NA(B)數(shù)字(KRC2)TA24V(B)NA(A)NA(B)TA24V(A)雙重回路上緊急開關(guān)量的比較NA=LocalEmergencyStop3/21/202430.ESC–監(jiān)測到不平安的輸出每個(gè)ESC都會(huì)發(fā)出一個(gè)信號(hào)，并且會(huì)將反響的信號(hào)進(jìn)行比較比較ESC-ChipAESC-ChipBLNA70μs70μs70μs70μs比較3/21/202431.ESC主板功能介紹界面功能X1電源供應(yīng)（有或無電池備份）X2連接到KPS600X3連接到MFCX4固定操作模式開關(guān)/E7特別的開關(guān)(可選)X5連接到KCP(ESC-Bus)X6用戶界面X11,內(nèi)部／外部電源供應(yīng)X7用戶設(shè)置I/O到X11;16輸入/20O輸出viaCANbus(可選）X