FANUC 工業(yè)機(jī)器人視覺應(yīng)用技術(shù) 課件 ch02 相機(jī)的安裝和設(shè)置

相機(jī)的安裝和設(shè)置高等職業(yè)教育精品工程系列第二章01相機(jī)的檢測范圍及拍照高度的計(jì)算設(shè)置相機(jī)12.1相機(jī)的檢測范圍及拍照高度的計(jì)算SONYXC-56相機(jī)的設(shè)置SONYXC-56為33萬像素的模擬相機(jī)，在使用相機(jī)之前，需對相機(jī)背面面板上的開關(guān)進(jìn)行設(shè)置。01設(shè)置相機(jī)12.1相機(jī)的檢測范圍及拍照高度的計(jì)算相機(jī)的安裝條件為確保相機(jī)的使用達(dá)到理想狀態(tài)，提高相機(jī)的使用壽命，需注意安裝條件。02檢測范圍與檢出誤差及解像度22.1相機(jī)的檢測范圍及拍照高度的計(jì)算假設(shè)必要的檢出范圍為250mm，iVision的CCD有效解像度為水平512像素X垂直480像素，垂直檢出范圍為250mm，那么iRVision上的解像度為250÷480≈0.52mm/像素，平均檢出精度大約為0.5像素。此時(shí)參考檢出誤差為0.5X0.52=0.26mm。檢測范圍及拍照高度的計(jì)算公式32.1相機(jī)的檢測范圍及拍照高度的計(jì)算相機(jī)的檢測范圍由拍照高度、鏡頭焦距、CCD尺寸三個(gè)要素決定。檢測范圍L≈(D-f)

÷f×Lc拍照高度D≈L/Lc×f+fL一檢測范圍D一相機(jī)和工件之間的距離(拍照距離)F一頭焦距Lc一成像單元CCD的尺寸檢測范圍及拍照高度的計(jì)算公式32.1相機(jī)的檢測范圍及拍照高度的計(jì)算在模擬相機(jī)的應(yīng)用當(dāng)中，這些相機(jī)的圖像尺寸都是固定的，數(shù)碼相機(jī)的圖像尺寸則可以通過設(shè)定進(jìn)行改變。SONYXC-56機(jī)檢測范圍的計(jì)算42.1相機(jī)的檢測范圍及拍照高度的計(jì)算假設(shè)相機(jī)的拍照距離為500mm，由此可以計(jì)算出在選擇不同焦距的鏡頭時(shí)SONYXC-56相機(jī)的檢測范圍。延長相機(jī)與工件的距離；采用短焦距的鏡頭；如果使用數(shù)碼相機(jī)，可以增大圖像尺寸。注意：

若需要增大相機(jī)檢測的范圍，可以采取以下措施：SONYXC-56機(jī)檢測范圍的計(jì)算42.1相機(jī)的檢測范圍及拍照高度的計(jì)算注意：相機(jī)與工件的距離過短時(shí)，將無法對焦。如果檢測區(qū)域確定，SONYXC-56相機(jī)的拍照高度可以參考下表：SONYXC-56機(jī)檢測范圍的計(jì)算42.1相機(jī)的檢測范圍及拍照高度的計(jì)算不同焦距鏡頭所對應(yīng)的最短拍照距離如下表：02相機(jī)的連接方式安裝模擬相機(jī)1如果僅使用1臺(tái)2D模擬相機(jī)，可以用相機(jī)電纜直接將相機(jī)連接到機(jī)器人控制柜主板的視覺接口(R-30iA為JRL6，R-30iB為JRL7)上。2.2相機(jī)的檢測范圍及拍照高度的計(jì)算注意：使用多臺(tái)2D相機(jī)或使用3D相機(jī)時(shí)，機(jī)器人控制柜主板上的視覺接口連接復(fù)用器，相機(jī)連接到復(fù)用器上。安裝數(shù)字相機(jī)2使用數(shù)碼復(fù)用器板(A05B-2601-J031)的時(shí)候，電纜連接到主板的JRL10A上(或者連接到JRL10B、JRL10C、JRL10D中對應(yīng)電纜標(biāo)簽的地方上)不使用數(shù)碼復(fù)用器板的時(shí)候，電纜連接到數(shù)碼相機(jī)上。2.2相機(jī)的檢測范圍及拍照高度的計(jì)算注意：在進(jìn)行相機(jī)的安裝時(shí)，必須斷電操作!連接相機(jī)與計(jì)算機(jī)32.2相機(jī)的檢測范圍及拍照高度的計(jì)算(1)連接方式將網(wǎng)線分別連至計(jì)算機(jī)網(wǎng)口和主板上的1#或2#網(wǎng)絡(luò)接口。在設(shè)置控制柜IP時(shí)，注意網(wǎng)線是處于1#還是2#網(wǎng)絡(luò)接口。連接相機(jī)與計(jì)算機(jī)32.2相機(jī)的檢測范圍及拍照高度的計(jì)算(2)控制IP地址設(shè)置在機(jī)器人示教器上面執(zhí)行MENU(菜單)—SETUP(設(shè)置)—HostComm(主機(jī)通信)—TCP/IP命令。1機(jī)器人名稱：Robotname端口#1IP地址：Port#1IPaddr子網(wǎng)掩碼：SubnetMask基板地址：Boardaddress撥根器IP地址：RouterIPaddr連接相機(jī)與計(jì)算機(jī)32.2相機(jī)的檢測范圍及拍照高度的計(jì)算(2)控制IP地址設(shè)置32將光標(biāo)移至“機(jī)器人名稱”項(xiàng)，按回車鍵輸入機(jī)器人名稱，再次按回車鍵確認(rèn)。將光標(biāo)移至“端口#1IP地址”項(xiàng)，輸入機(jī)器人控制柜的IP地址。54將光標(biāo)移至“撥根器IP地址”項(xiàng)，輸入網(wǎng)關(guān)P地址。關(guān)機(jī)重啟。連接相機(jī)與計(jì)算機(jī)32.2相機(jī)的檢測范圍及拍照高度的計(jì)算(3)PC端IP地址設(shè)置在控制面板中雙擊“網(wǎng)絡(luò)和共享中心”圖標(biāo)選擇“更改適配器設(shè)置”選項(xiàng)右擊“以太網(wǎng)”圖標(biāo)選擇“屬性”命令彈出“以太網(wǎng)屬性”對話框1連接相機(jī)與計(jì)算機(jī)32.2相機(jī)的檢測范圍及拍照高度的計(jì)算(3)PC端IP地址設(shè)置雙擊“Internet協(xié)議版本4(TCP/IPv4)”選項(xiàng)，彈出如圖所示的“Internet協(xié)議版本4(TCP/IPv4)屬性”對話。先在該對話中選擇“使用下面的IP地址”單選按鈕，然后將光標(biāo)移到“IP地址”文本框，輸入PC端的IP地址；再將光標(biāo)移到“默認(rèn)網(wǎng)關(guān)”文本框，輸入網(wǎng)關(guān)IP地址。2連接相機(jī)與計(jì)算機(jī)32.2相機(jī)的檢測范圍及拍照高度的計(jì)算(3)PC端IP地址設(shè)置點(diǎn)擊“確認(rèn)”按鈕退出3注意：控制柜IP、網(wǎng)關(guān)IP、PC端IP地址由用戶自行設(shè)定。連接相機(jī)與計(jì)算機(jī)32.2相機(jī)的檢測范圍及拍照高度的計(jì)算(4)檢查連通性在PC上打開IE瀏覽器，在地址欄輸入控制柜的IP地址，若出現(xiàn)如圖所示的控制柜與計(jì)算機(jī)連通性檢查界面，則代表控制柜和計(jì)算機(jī)已連通。連接相機(jī)與計(jì)算機(jī)32.2相機(jī)的檢測范圍及拍照高度的計(jì)算(5)安裝視覺UI