CANopen綜合開發(fā)方案

CANopen產品集萃CANopen產品集萃 中國單片機公共實驗室 第#頁 2006-7-28CANopen協(xié)議綜合開發(fā)方案（V3.1）關于CANopen協(xié)議集定義了基于CAN的分布式工業(yè)自動化系統(tǒng)的應用標準以及CAN應用層通信標準。CANopen是CAN-in-Automation(CiA)定義的標準之一，并且在發(fā)布后不久就獲得了廣泛的承認。尤其是在歐洲，CANopen被認為是在基于CAN的工業(yè)系統(tǒng)中占領導地位的標準。CANopen協(xié)議集基于所謂的“通信子集”，該子集規(guī)定了基本的通信機制及其特性。大多數(shù)重要的設備類型，例如數(shù)字和模擬的輸入輸出模塊，驅動設備，操作設備，控制器，可編程控制器或編碼器，都在稱為“設備子集”的協(xié)議中進行描述。設備子集定義了不同類型的標準設備及其相應的功能。依靠CANopen協(xié)議集的支持，可以對不同廠商的設備通過總線進行配置和系統(tǒng)重構。CANopen標準最核心的部分是通過對象字典(ObjectDictionary)對設備功能進行描述。對象字典分為兩部分，第一部分包括基本的設備信息，例如設備ID，制造商，通信參數(shù)等等。第二部分描述了特殊的設備功能。一個16位的索引和一個8位的子索引唯一確定了對象字典的入口。通過對象字典的入口可以對設備的“應用對象”進行基本網(wǎng)絡訪問，設備的“應用對象”可以是輸入輸出信號，設備參數(shù)，設備功能和網(wǎng)絡變量等等。CANopen設備的功能及特性以電子數(shù)據(jù)單(EDS)的形式描述，EDS采用ASCII格式，可以將EDS理解成某種形式的表格。實際的設備設置通過所謂的設備配置文件(DCF)進行描述。EDS和DCF都可以從Internet上下載，并可以存儲在設備之中。

象其他知名的現(xiàn)場總線系統(tǒng)一樣，CANopen也分為兩種基本的數(shù)據(jù)傳輸機制：通過進程數(shù)據(jù)對象(PDO)對小型的數(shù)據(jù)進行高速數(shù)據(jù)交換以及通過服務數(shù)據(jù)對象(SDO)對對象字典進行訪問。后者主要用于在設備配置過程中傳輸參數(shù)以及傳輸大數(shù)據(jù)塊。進程數(shù)據(jù)對象通常采用事件觸發(fā)、循環(huán)或請求方式發(fā)送，作為廣播對象，它的上層并沒有附加協(xié)議。一個PDO最大可傳輸8字節(jié)數(shù)據(jù)。在連接一個同步報文的時候，整個網(wǎng)絡都可以采用同步方式對PDO進行傳送和接收(SynchronousPDOs)。通過存儲在對象字典中的PDO映射(PDOMapping)結構，可以對應用對象到PDO對象的分配(TransmissionObject)進行調整，這可以保證設備可以對不同的應用需求進行系統(tǒng)重構。通過傳輸SDO可以實現(xiàn)可靠的數(shù)據(jù)傳輸，由兩個CAN對象在兩個網(wǎng)絡節(jié)點間通過點對點的通信來實現(xiàn)這一過程。通過傳輸對象字典的索引以及子索引，可以定位相應的對象字典入口。通過SDO傳送報文可以不受長度的限制，但傳送SDO報文需要額外的協(xié)議開銷。標準化的事件觸發(fā)的高優(yōu)先級突發(fā)報文用于報告設備故障，可以通過中心時鐘報文來提供整個系統(tǒng)的系統(tǒng)時鐘。準備和協(xié)調建立一個分布式的自動化系統(tǒng)所需的功能都適于CAL網(wǎng)絡管理(NMT)定義的機制，同樣可應用于周期性的節(jié)點維護(nodeguarding)。也可以選擇通過“HeartbeatMessage”來顯示CANopen設備的通信能力并對網(wǎng)絡質量進行監(jiān)控。PDO和SDO的CAN報文標識符可以直接通過對象字典的數(shù)據(jù)結構的入口標志符進行分配。當然在簡單的系統(tǒng)中，也可使用預定義的標識符。中國單片機公共實驗室(BOL)與IXXAT致力于基于CAN的高層協(xié)議的規(guī)范制定以及產品研發(fā)已超過10年時間，為CANopen規(guī)范的制定做出了重要的貢獻。我們最早的CANopen軟件開發(fā)于1995年。在加入了CiA后，我們積極與該領域重要的工作組合作，在許多大型項目中掌握了很多核心技術，這使得我們成為CANopen產品開發(fā)和系統(tǒng)集成的最稱職伙伴之一。我們提供的CANopen軟件(中間件)及解決方案可運行于從8位到64位及DSP等所有國際上主流的嵌入式處理器中，既可做到設備獨立、操作系統(tǒng)獨立，也可在多種操作系統(tǒng)平臺上運行。這是因為我們對CANopen標準深入地理解并具備源代碼和20多年的嵌入式處理器經驗積累。中國單片機公共實驗室早在1989年將CAN-bus技術介紹到中國，一直致力于CAN-bus在中國的應用和深度開發(fā)，與世界上數(shù)十家CAN-bus產品、技術供應商和標準組織保持密切地合作，在國內有近300位MCUs和CAN-bus的訪問學者，曾在中國單片機公共實驗室留下了寶貴的專業(yè)經驗和成果。這些經驗希望能在國內各行各業(yè)的現(xiàn)代化建設中得到充分地分享。中國單片機公共實驗室主任

中國單片機公共實驗室主任CANopen軟件和工具產品概述(目錄)我們提供的CANopen軟件和工具被全球眾多公司所采用，其應用范圍包括機械控制、電梯技術、海洋船舶自動化、商用車輛、軍用和醫(yī)療技術。為了滿足不同應用領域和開發(fā)階段的需求，我們可提供多種解決方案。產品名稱描述頁次第一部分：協(xié)議軟件(源代碼)CANopen協(xié)議軟件依據(jù)CANopenDS301,v4.02(EN50325-4)規(guī)范，CANopen協(xié)議軟件包括實現(xiàn)從站或簡單的主站設備所必須的全部功能。還有另外的模塊可供選擇，如實現(xiàn)LSS、flyingmaster或SDO管理器功能。7~9CANopen管理器軟件CANopen管理器軟件是一個非常高效軟件包，采用它可以實現(xiàn)復雜的CANopen主站或CANopen管理設備?；谥髡?管理軟件實現(xiàn)的設備既可以用作主站設備，也可以用作純從站設備。軟件包是基于以下規(guī)范：DS301,v4.02;DS302,v3.2和DS405,v2.0。10~12CANopen實時軟件CANopen實時軟件是CANopen協(xié)議軟件的一種專用版本，其特點是增強了接口，可高效地集成到實時的或主流的操作系統(tǒng)之中。13~15CANopen艦船應用軟件CANopen艦船應用軟件針對海事應用(DS307,v1.1，于2002年出版)實現(xiàn)CANopen框架，并專門設計用于增加海事自動化的安全性要求。對于冗余通信，它提供單點容錯(single-point-of-failuretolerance)并支持浮動(flying)主站方案。16~18第二部分：設置、開發(fā)、測試軟件CANopen主站APICANopen主站API是一個軟件包，可對CANopen主站應用進行簡單的開發(fā)，如控制、維護和測試程序。19CANopen管理器APICANopen管理器API是一個高效、靈活的軟件解決方案，與CAN接口iPC-IXC16/PCI一起，可以讓用戶實現(xiàn)通用的CANopen控制應用。它也能在基于Windows平臺上集成與IEC61131一致的運行環(huán)境。它基于CANopen管理器軟件，因此完全支持標準的CANopen引導(boot-up)步驟。CANopen管理器API遵循CiADS301v4.02,DSP302v3.2,DS405v2.0規(guī)范。20~21CANopen配置工具包CANopen配置工具包對于CANopen設備和系統(tǒng)的設計和配置是一種方便、高效的工具。該工具的突出特點是模塊化和可擴展性以及基本的數(shù)據(jù)庫方案。22~25CANopenEDS編輯器CANopenEDS編輯器能夠很方便地處理EDS文件。其簡潔的用戶界面為設備制造商和系統(tǒng)集成商提供了所必須的功能，可產生EDS文件或編輯現(xiàn)有的EDS文件。26CANopen節(jié)點管理軟件CANopen節(jié)點管理軟件可以進行簡單的交互訪問CANopen從設備。由于該軟件可以裝在IXXATVCI驅動軟件包里，因此它可以用于由該驅動軟件支持的所有接口板。27

產品名稱描述第三部分：分析、測試軟硬件canAnalyser分析工具canAnalyser是CAN網(wǎng)絡開發(fā)、測試和維修的高效和通用工具，尤其是在工業(yè)自動化領域已被廣泛應用，某些特殊的功能更是大量應用在汽車工業(yè)中。采用當前的Windows技術，新型的canAnalyserV2.0有了更好的靈活性和更強的可靠性，是適用于所有的CAN應用領域的全范圍現(xiàn)代化分析工具。CANopen附加模塊CANopen模塊是附加在canAnalyser之上的，它能依據(jù)CANopen標準解釋CAN報文。由CANopen和其參數(shù)一起定義的報文類型在原文上以彩色顯示。此模塊適合于分析和測試CANopen網(wǎng)絡。iPC-XC16/PCIiPC-IXC16/PCI是一種高效的智能CAN接口板，有兩個CAN通道，能覆蓋大量的工業(yè)自動化和汽車CAN應用。與通用CAN驅動軟件VCI一起，iPC-IXC16/PCI能有效地支持CAN系統(tǒng)中基于PC的應用。另外，iPC-IXC16/PCI也適合與IXXAT分析和配置工具一起使用，以及用作CANopen網(wǎng)絡控制器。USB-to-CANIIUSB-to-CANII是一種智能接口，有兩個CAN通道和一個LIN通道(汽車型)。USB-to-CANII與通用CAN驅動軟件VCI一起，能有效地支持CAN系統(tǒng)中基于PC的應用；若加上canAnalyser軟件，它便成為一種便捷、靈活的分析和開發(fā)工具。另外，USB-to-CANII非常適合于在多節(jié)點CANopen網(wǎng)絡中作為主站設備。USB-to-CANcompactUSB-to-CANcompact是一種經濟型智能接口，有一個CAN通道。它可用作主站設備。與通用CAN驅動軟件VCI一起，能有效地支持CAN系統(tǒng)中基于PC的應用；若加上canAnalyser軟件，它便成為一種便捷、靈活的分析和開發(fā)工具。由于其極具吸引力的價格和精致小巧的結構，USB-to-CANcompact適合于多系列產品。CANmodem/CANopenCANmodem是一個智能網(wǎng)關，可以通過平常的AT兼容的modem遠程訪問CANopen系統(tǒng)?；赪indows2000/XP的可編程接口(API)提供傳輸和接收SDO報文的功能，并能對CANmodem進行配置?；赑C的服務和監(jiān)視程序能通過電話撥號連接，采用API很容易地進入CANmodem。CANmodem是一個完全的CANopen節(jié)點并具有一個目標字典、兩個服務器SDOs和127個客戶機SDOs。CANlinkII該產品有兩種模式，可分別用于CAN和CANopen網(wǎng)絡。在CANopen模式下，CANlink是作為CANopen的用戶，將串行數(shù)據(jù)作為字節(jié)流對象存于制造商特定對象字典區(qū)內。CANbridgeCAN網(wǎng)橋可以將兩個具有不同速率的CAN網(wǎng)絡連接到一起。CAN網(wǎng)橋在接收到一個CAN網(wǎng)絡的報文后，能夠按照一定的濾波方式和轉換規(guī)則將接收到的報文傳送到另外的CAN網(wǎng)絡。在附加適合的軟件情況下，CAN網(wǎng)橋也可以支持各種不同的高層協(xié)議，例如CANopen和DeviceNet。CANblueCANblue在網(wǎng)橋模式下，允許用戶使用兩個CANblue器件，建立一個CAN-bluetooth-CAN的網(wǎng)橋。消息的交互發(fā)生在第二層，并且是透明的。CANblue也可以用在帶有CANopen、DeviceNet或用戶定制協(xié)議的系統(tǒng)中。注：此部分的詳細內容見相關文檔。

基礎平臺1.用于Atmel89C51CC0x系列的開發(fā)平臺產品名稱描述1.實時在線仿真器包括：1.EMUL51-PC/EA256-BSW-50（50MHz組切換仿真主板，256kB仿真存儲器）.POD-51T-89C51CC0x（用于Atmel89C51CC0x的32MHz特性板）.PGA44-PLCC44（適配器，從PGA44轉換為PLCC44）.EMUL-PC/HSP（并口或USB口高速擴展機箱）2.編譯器軟件包包括：Assembler,CCompiler,8051Utilities,uVisonIDE3.嵌入式CAN網(wǎng)絡通訊模塊采用Atmel89C51CC01微控制器，具有AD、IO功能，能夠動態(tài)下載應用程序4.實時多任務操作系統(tǒng)全功能嵌入式實時多任務操作系統(tǒng)（源碼，可按單用戶版或工程版提供），可支持8051全系列注：此部分的詳細內容見相關文檔。.用于AtmelAT90CAN128的開發(fā)平臺產品名稱描述1.JTAG仿真器包括：JTAGICE仿真器2.編譯器軟件包包括：AVRstudio&GCC編譯器（可選IAR編譯器）3.評估套件該套件為設計者提供快速啟動工具,用于開發(fā)在AT90CAN128上的代碼、推出樣機并測試新的設計4.實時多任務操作系統(tǒng)全功能嵌入式實時多任務操作系統(tǒng)（源碼，可按單用戶版或工程版提供），可支持AVR全系列注：此部分的詳細內容見相關文檔。.用于InfineonXC16x開發(fā)平臺產品名稱描述1.OCDS仿真調試及下載工具包括：1.EMUL166-OCDS-PC（支持英飛凌OCDS單片機的開發(fā)）2.ULINK（OCDS調試下載適配工具）2.編譯器軟件包C166/ST10專業(yè)開發(fā)包：Assembler,CCompiler,EC++Compiler,166,Utilities,RTX166Tiny,uVison3Simulatorandtargetdebugger3.嵌入式CAN網(wǎng)絡通訊模塊采用InfineonXC167或XC164微控制器，具有AD、IO功能，能夠動態(tài)下載應用程序4.實時多任務操作系統(tǒng)全功能嵌入式實時多任務操作系統(tǒng)（源碼，單用戶版）注：此部分的詳細內容見相關文檔。另有針對其它MCU或DSP的平臺供選擇。

協(xié)議軟件―開發(fā)CANopen從站和簡單的主站設備的軟件包摘要擁有基于當前CANOpen規(guī)范(DS301,v4.02)的廣泛功能；依據(jù)DR303-3CANOpen指示器規(guī)范，支持狀態(tài)顯示；依據(jù)DSP305v1.1，支持層設置服務；能快速、簡單地開發(fā)CANOpen設備(從站和主站)；模塊化軟件設計，具有綜合配置和裁減功能；在最小資源占用下可提供很高的執(zhí)行效率，實現(xiàn)“零拷貝”(Zerocopy)；簡潔的結構化編程接口，便于同應用程序集成；易于移植到其它可選的微控制器；協(xié)議棧和CAN驅動器之間有統(tǒng)一的接口，獨立于所用的CAN控制器結構；多通道支持。功能概述根據(jù)DS301,v4.02規(guī)范，CANopen協(xié)議軟件包括了所有要求實現(xiàn)CANopen從站設備和簡單的CANopen主站設備的功能。規(guī)模設定性及硬件適應性為了保證高水平的可裁減性和適應能力，軟件包可以通過中心文件進行配置。配置文件能夠將協(xié)議提供的CANopen功能最好地適用于客戶的應用，用戶可以對系統(tǒng)進行最優(yōu)化配置。在對軟件要求最小的情況下，可以通過修改中心配置文件來適應不同的硬件。多通道支持根據(jù)要求，我們可提供CANopen協(xié)議軟件的多通道版本。該版本可讓用戶在一個現(xiàn)場設備中實現(xiàn)多個、獨立的CANopen設備。采用獨立的目標字典，在每個通道上可以獨立配置NMT主或從功能。它也可以在每個通道上支持不同CAN控制器的并行操作。對象字典和編程接口對象字典是應用程序與通信間的接口。應用程序數(shù)據(jù)參變量可以直接分配給每個對象的變量入口。PDO和SDO可以直接訪問這些應用程序變量。因此，不需要為了適應CANopen協(xié)議棧而修改現(xiàn)有的應用程序。用戶自定義的回調函數(shù)可以連接到每個應用程序對象，當這些對象發(fā)生存取操作時會發(fā)出一個事件來通知應用程序。這種機制使得應用程序數(shù)據(jù)可以通過總線直接修改或由程序響應來修改，也支持存儲或再生已配置的數(shù)據(jù)。進程數(shù)據(jù)對象（PDO）和服務數(shù)據(jù)對象（SDO）根據(jù)不同的配置，PDO支持非同步傳輸模式（帶有或沒有事件時鐘）、同步傳輸模式（循環(huán)或非循環(huán)）以及響應模式（RTR）。PDO映射可以根據(jù)不同的響應時間要求或資源要求，采用靜態(tài)或動態(tài)方式實現(xiàn)。在缺省方式下PDO采用字節(jié)傳送，也可以采用位進行傳送。傳送PDO可以支持虛擬映射及時間約束。對象可以同時被同時寫進多個PDO。SDO傳輸模式可支持加速,非加速（分段）和按塊傳輸。PDO和SDO的數(shù)目只受資源的限制。網(wǎng)絡管理CANopen軟件支持DS301規(guī)范中定義的通過引導程序支持所有網(wǎng)絡服務的功能。在網(wǎng)絡管理方面擴展了一些功能，用于兩種節(jié)點監(jiān)視機制：由主機完成的節(jié)點保護以及采用發(fā)送者保護的heartbeat機制。ID分配ID分配是按照預定義輸入輸出連接集完成的，但也可以通過修改相應的對象字典入口來完成。主站功能在一些較小的CANopen系統(tǒng)中，經常只需要一個簡單的主站設備啟動系統(tǒng)，而無須動用CANopen主站/管理器。因此CANopen協(xié)議軟件包憑借自己的目標字典也能創(chuàng)建簡單的CANopen主站設備功能。這種CANopen設備在系統(tǒng)中既能以主站方式也可以從站方式工作，并借助于配置工具通過對象字典進行配置。不過，此軟件包只提供用于NMT服務的基本功能。而另一些功能是不包括在其中的，如控制系統(tǒng)引導、核查是否獲得正確的設備、自動下載配置數(shù)據(jù)或對節(jié)點錯誤的特定反應，必須由用戶來編程?？蛇x輔助功能在CANopen標準軟件之上，還可以附加以下軟件功能：?Flyingmaster,startup-capabledeviceorNMT-master-capabledeviceaccordingtoDS302?SDOManager（SDM）,SDORequestingdevice（SRD）accordingtoDS302實現(xiàn)效果CANopen協(xié)議軟件是獨立于硬件、以C源碼的形式提供，并經過CiA最新的CANopen測試軟件測試。完備的文檔和示例程序可以讓用戶快速啟用CANopen軟件。項目文件是以例子程序提供的，可以直接集成到編譯器廠商的相關開發(fā)環(huán)境中。所有例程都可以立即在參考平臺上運行（CPU制造商提供的評估板或IXXAT接口板）。對特定目標硬件的移植可在數(shù)日內完成，例程有助于用戶應用的實現(xiàn)?？扇〉玫陌姹靖鶕?jù)不同的功能，CANopen協(xié)議協(xié)議軟件分為三個不同版本（SlaveS,SlaveD,Master/Slave）。主/從軟件包包含開發(fā)CANopen純從站設備或簡單主站設備所需的全部功能。各個不同的軟件包功能描述如下表。C=Consumer（接收者）；P=Producer（發(fā)送者）；S=Slave（從站）；M=Master（主站）支持處理器/CAN控制器CANopen協(xié)議軟件是不依賴于硬件的，所以可以用于大量的微處理器和CAN控制器。對下列廠商的微處理器，我們提供了參考的實現(xiàn)方式，包括項目文件和所用的開發(fā)環(huán)境，這些可以在相關的開發(fā)平臺上直接運行。InfineonAtmelRenesasFujistuMicrochipFreescaleTexasInstruments若需了解具體支持的處理器，請與我們聯(lián)系。對于尚不支持的處理器，移植起來也只需幾天時間，可以基于通用的ANSIC版本進行。內容清單源代碼公司許可證用戶手冊示例程序技術支持管理器軟件—用于開發(fā)完整的CANopen主站設備的軟件包摘要適用于實現(xiàn)完整的CANOpen主站/從站功能基于DSP302規(guī)范實現(xiàn)帶有標準啟動（boot-up）過程的CANopen主站設備功能（在運行時該項功能可關閉）基于CANOpenDS301version4.02規(guī)范規(guī)定的各項功能支持基于DS301ver3及ver4規(guī)定的從設備功能支持CANOpen設備在運行時系統(tǒng)中的熱交換功能通過數(shù)據(jù)接口簡單地集成應用程序，依據(jù)DSP302處理圖象提供全面的診斷接口支持基于DSP302及DS405的IEC61131-3帶有依據(jù)DSP302/DS405的集成網(wǎng)絡管理變量的本地對象字典通過對象字典完成功能的全部配置通過集成配置管理器，采用系統(tǒng)啟動（即插即用）自動配置設備標準NMT主站應用，提供基于DS302標準的引導程序和節(jié)點維護易于集成IEC61131-3運行時系統(tǒng)（有或無操作系統(tǒng)）集成SDO管理器（可選）功能概述CANopen管理器軟件是一種功能強大的軟件包，能實現(xiàn)CANopen主或CANopen管理器設備。以這種方式實現(xiàn)的設備可以以主站設備或純從站設備工作。該軟件包基于下列CiA標準：DS301version4.02,CANoPen技術規(guī)范應用層和通信概要DSP302version3.3,針對可編程設備的框架DS405version2.0,針對IEC61131-3可編程設備的借口和設備規(guī)范概要數(shù)據(jù)接口包括一個命令接口、一個處理圖象和一個復雜的診斷接口，能夠簡單地集成應用程序和PLC運行時系統(tǒng)。因為所有必須的接口和功能都包括在軟件包中，用戶不再需要考慮耗時去開發(fā)和測試CANopen特定功能（如控制系統(tǒng)啟動、測試是否是正確的設備、自動下載配置數(shù)據(jù)或對節(jié)點問題作出特殊反應），而這些正是使用其他CANopen軟件包時會出現(xiàn)的情況。數(shù)據(jù)接口和處理圖象和PLC運行時系統(tǒng)的進程數(shù)據(jù)交換是通過數(shù)據(jù)接口完成的。所有產生和管理進程模型所需要的功能都以shade-memory或DPRAM的形式集成。這樣，PLC運行時系統(tǒng)和CANopen管理器軟件是完全分開的。這可以設計采用單處理器或者多處理器的系統(tǒng)。網(wǎng)絡變量允許通過基于DS405的進程模型進行管理。數(shù)據(jù)接口包括以下部分：進程圖象：接收I/O數(shù)據(jù)、分別傳輸和其它的進程變量，通過進程映象在應用和CANopen管理器之間轉換。進程映象通過網(wǎng)絡變量依據(jù)DSP302/DS405管理。命令接口：命令接口為應用提供各種必須的功能，來控制CANopen管理器。這包括初始化、查詢設備和系統(tǒng)狀態(tài)的命令，并實現(xiàn)依據(jù)DS405的功能模塊?？蛻鬝DO接口：此接口能夠通過應用執(zhí)行SDO申請。事件接口：該接口通知CANopen管理器在設備和系統(tǒng)上重要事件的應用。診斷接口：診斷接口能讓應用在任何時候獲得所有系統(tǒng)設備的信息。NMT主、標準啟動步驟可以通過命令界面在PLC運行時系統(tǒng)中執(zhí)行本地函數(shù)，同樣，PLC程序也可以根據(jù)DS405中的規(guī)定使用這些函數(shù)模塊。NMT-Master可以控制和監(jiān)視126個從站設備。它按照DS302規(guī)定的引導步驟控制系統(tǒng)的啟動。節(jié)點監(jiān)視可以通過NodeGuarding或者Heartbeat完成。根據(jù)DS302的規(guī)定，可以通過對象入口管理對從站節(jié)點列表的配置。運行時可禁用某些主要功能，這可以使PLC作為CANopen從站設備運行。進程數(shù)據(jù)對象和服務數(shù)據(jù)對象PDO支持的傳輸模式有非同步（帶有可選事件觸發(fā)）,同步（循環(huán)或非循環(huán)），響應（RTR-Only）。在缺省方式下PDO采用字節(jié)傳送，也可以采用位進行傳送，傳送PDO可以支持虛擬映射及時間約束。對象可以同時被同時寫進多個PDO。SDO傳輸模式可支持加速,非加速（分段）和按塊傳輸。PDO和SDO的數(shù)目只受資源的限制。本地對象字典CANopenMasterKernel擁有自己的對象字典，包括所有DS301規(guī)定的對象入口以及基于DS302/DS405的網(wǎng)絡變量管理。除此之外，還包括全部的NMTMaster配置以及基于DS302的程序下載功能。這樣，可以通過網(wǎng)絡完成對CANopenPLC的全部配置工作。CANopenPLC仍然可以采用本地操作設備配置（例如，通過顯示或串行接口）。配置管理器配置管理器的主要功能是配置CANopen從站設備?；贒S302的配置管理器存儲了所有的從站設備配置數(shù)據(jù)文件。從站設備可以在啟動過程中自動配置。這樣，設備維護和系統(tǒng)中損壞器件的更換將變得很容易。配置數(shù)據(jù)需存儲在非易失性存儲器中。配置管理器作為可選組件提供。SDO管理器SDO管理器是另一個可選組件。它可以在一個系統(tǒng)的各個設備之間建立動態(tài)自適應的連接。如果一個設備需要同系統(tǒng)中其他設備建立這樣一個連接的話，就要向SDO管理器請求一個SDO連接，而SDO管理器則會為兩個單元分別分配客戶和服務ID。SDO管理器的優(yōu)點在于在運行時很容易將服務設備集成到CANopen系統(tǒng)中去，并且，對SDO連接進行時間限制也可以節(jié)省資源。支持IEC61163-3運行時系統(tǒng)其數(shù)據(jù)接口和程序結構極易讓CANopen管理軟件與PLC運行時系統(tǒng)集成，如3S的CoDeSys。適應不同硬件和運行時系統(tǒng)通過修改文件可以讓CANopen管理器軟件適應不同的硬件，另外，資源需求也由一個配置文件控制，在此文件中，可以通過參數(shù)配置TX-PDO,RX-SDO,ClientSDO和ServerSDO等的數(shù)目，這些都可以根據(jù)應用的需要來更改。有沒有操作系統(tǒng)都可以進行代碼的修改。實現(xiàn)效果所提供的CANopen管理器軟件是C源碼，并具有完備的文檔和例子程序，可以讓用戶快速啟動工作。支持的處理器/CAN控制器/編譯器該軟件包是C源碼的方式提供的，因此可以用在很寬范圍的處理器上。有關該軟件支持的微控制器，可查閱網(wǎng)站。內容清單源代碼軟件許可證用戶手冊示例程序技術支持實時軟件—用于開發(fā)CANopen設備的CANopen實時軟件摘要實現(xiàn)基于DS301VersiOn4.0.2規(guī)范的擴展功能集能快速、簡單開發(fā)CANOpen設備(主和從)具有綜合配置的模塊化軟件結構，能夠裁減明了的結構、簡單的編程接口，易于連接應用程序采用通用接口集成到目標系統(tǒng)的操作系統(tǒng)上易于移植到可選的單片機和CAN控制器高效率功能介紹及軟件結構CANopen實時軟件可用于開發(fā)CANopen從站的全部必要功能，并可開發(fā)簡單的CANopen主站。CANopen實時軟件根據(jù)DS301-Version4.0.2規(guī)范開發(fā)。在CANopenRT軟件包中，所謂的CANopen任務將用來提供相應的功能及服務。該任務將只在需要提供服務時才啟動，這樣，軟件執(zhí)行將不會浪費不必要的時間。CANopen任務將與應用程序任務定位在同一段內存區(qū)域中。程序接口及對象字典CANopen實時接口(CRT)是應用程序的任務與CANopen協(xié)議棧之間的編程接口。應用程序傳遞給CANopen協(xié)議棧的命令以及CANopen協(xié)議棧返回給應用程序的命令執(zhí)行結果、事件以及緊急狀態(tài)報文都將通過CRT傳遞。CRT的核心是基于郵箱實現(xiàn)的。應用程序可以包含多個任務，每個任務可以獨立適用CRT接口。數(shù)據(jù)將通過對象字典在應用程序和CANopen軟件間傳遞。包含有應用程序數(shù)據(jù)的變量將可以通過參考地址映射到每個對象字典索引中。另外，用戶定義的功能也可以分配到每個應用對象中。這種方式可以為應用程序提供快速的事件控制功能。將通過信號量保證應用程序及CANopen軟件不會同時訪問對象字典。進程數(shù)據(jù)對象和服務數(shù)據(jù)對象根據(jù)不同的配置，PDO支持非同步傳輸模式（帶有事件時鐘選項）,同步傳輸模式（循環(huán)或非循環(huán)）以及響應模式（RTR-Only）.PDO映射可以根據(jù)不同的響應時間要求或資源要求，采用靜態(tài)或動態(tài)方式實現(xiàn)。在缺省方式下PDO采用字節(jié)傳送，也可以采用位進行傳送。傳送PDO可以支持虛擬映射及時間約束。對象可以同時被同時寫進多個PDO。SDO傳輸模式可支持加速,非加速（分段）和按塊傳輸。PDO和SDO的數(shù)目只受資源的限制。網(wǎng)絡管理CANopen軟件支持DS301規(guī)范中定義的通過引導程序支持所有網(wǎng)絡服務的功能。在網(wǎng)絡管理方面擴展了一些功能，用于兩種節(jié)點監(jiān)視機制：由主機完成的節(jié)點保護以及采用生產者保護的heartbeat機制。主站功能在一些較小的CANopen系統(tǒng)中，經常只需要一個簡單的主站設備啟動系統(tǒng)，而無須動用CANopen主站/管理器。因此CANopen協(xié)議軟件包憑借自己的目標字典也能創(chuàng)建簡單的CANopen主站設備功能。這種CANopen設備在系統(tǒng)中既能以主站方式也可以從站方式工作，并借助于配置工具通過對象字典進行配置。不過，此軟件包只提供用于NMT服務的基本功能。而另一些功能是不包括在其中的，如控制系統(tǒng)引導、核查是否獲得正確的設備、自動下載配置數(shù)據(jù)或對節(jié)點錯誤的特定反應，必須由用戶來編程。操作系統(tǒng)支持所有的操作系統(tǒng)功能由虛擬OS調用來打包，后者是包含在一個中心模塊中（通用操作環(huán)境，GOE）。CANopen實時軟件能夠很容易地移植到可選的操作系統(tǒng)。只要求對旗語和郵箱或報文序列支持。規(guī)模設定性及硬件適應性為了保證高水平的可裁減性和適應能力，軟件包可以通過中心文件進行配置。配置文件能夠將協(xié)議提供的CANopen功能最好地適用于客戶的應用，用戶可以對系統(tǒng)進行最優(yōu)化配置。在對軟件要求最小的情況下，可以通過修改中心配置文件來適應不同的硬件。實現(xiàn)效果CANopenRT軟件包是獨立于硬件、以標準的C源代碼的形式提供，并經過最新的CiACANopen兼容性測試軟件的測試。隨軟件提供的文檔和示例程序可以幫助用戶迅速啟用CANopenRT軟件。所有例程都可以立即在參考平臺上運行（CP制U造商的評估板）。如果所用的操作系統(tǒng)有自己的CAN驅動，那么需要一個該驅動軟件的打包機(wrapper)，后者可將操作系統(tǒng)的本地驅動移植為CANopenRT軟件包所希望的驅動接口?？扇〉玫陌姹靖鶕?jù)不同的功能，CANopenRT軟件分為兩個不同版本(主/從和從)。主/從包含產生CANopen從站或簡單主站設備所需的全部代碼。CANopenRT軟件功能與CANopen協(xié)議軟件功能相同。支持的操作系統(tǒng)目前，CANopenRT軟件可以提供支持下列操作系統(tǒng)的版本:EUROS3.19VXWorks5.5MicrosoftWindows2000/XP內容清單源代碼軟件許可證用戶手冊示例程序技術支持艦船應用嵌入式軟件CANopen的海事軟件(MaritimeSoftware)適用于艦船應用的CANopen設備的開發(fā)，以及那些依據(jù)DSP302協(xié)議而需要冗余通信機制(redundantcommunicationmechanisms)的應用領域。重要特點全面包括了基于當前海上電子產品、DSP3071.1版的CANopen幀結構的功能，全面包括了基于CANopen管理器與可編程CANopen器件、DS3023.2版和CANopen標準DS3014.02版的CANopen幀結構的功能?？梢赃M行CANopen海上電子主、從設備的快速開發(fā)。標準的軟件結構，全面的可配置與可增減的能力。清晰、簡單的編程接口，以整合進應用程序?？珊唵芜x擇微處理器與CAN控制器的便攜性。高效率。功能概述由于有著多年CANopen通信系統(tǒng)的開發(fā)經驗，我們已經開發(fā)了一個在海洋領域CANopen應用的標準，同時也跟領先的海洋自動系統(tǒng)的制造商合作，開發(fā)出了CANopen艦船應用協(xié)議軟件。該軟件包執(zhí)行的是海上電子產品的CANopen幀結構(DSP3071.1版)，并且是為海上自動設備的不斷增加的安全性的需要而特別設計的。海事組織的分類要求通信系統(tǒng)具有獨立的故障容錯。通過在兩條獨立的CAN線上進行冗余通信和臨時主(flyingmaster)的概念，就能支持以上的要求。冗余通信冗余對于單一故障容錯的執(zhí)行是十分必要的，這就要求海事應用的CANopen器件通過兩個CAN控制器來連接到物理上獨立的兩條總線上去。對于無故障操作，在兩條CAN線上都有傳輸。我們的CANopen海事軟件提供了對于DSP307的冗余機制的完全的支持(包括發(fā)送端的延遲時間監(jiān)控)。處理數(shù)據(jù)通常都是在兩條傳輸線上傳遞的。如果一條線出現(xiàn)了故障，系統(tǒng)會無中斷的繼續(xù)工作而不會丟失數(shù)據(jù)(主動CAN線機制)。由于故障或是關聯(lián)會在不同的時間在總線上出現(xiàn)，而與同步傳輸?shù)囊蟛环驼先肓艘粋€延時監(jiān)視器，以避免當前的信息被舊的信息所覆蓋。SDO信息可以在一條或是兩條CAN總線上傳輸，相應的握手確認會在接收請求的總線上給出。網(wǎng)絡管理和功能函數(shù)CANopen海事軟件為兩條總線實行的是符合DSP307定義的兩個單獨的NMT狀態(tài)機，并支持標準的DS3023.2版的臨時主和器件啟動的功能。此外，還有帶過程監(jiān)控的心跳機制（heartbeatmechanism）?？删幊探涌谂c對象字典數(shù)據(jù)是通過對象字典在CANopen軟件和應用程序之間進行交互的。每個對象字典輸入可以直接定位一個帶應用數(shù)據(jù)的參考變量。特定應用的調用函數(shù)可以鏈接到每個應用目標上，并且當這些目標被訪問時使能該應用的事件觸發(fā)信號。這種機制，能夠允許對總線端觸發(fā)的應用數(shù)據(jù)，進行直接的、特定應用的反應?；贑ANopen協(xié)議軟件的實行，CANopen海事軟件根據(jù)DS302和DSP307標準，支持擴展的心跳機制的對象字典輸入、冗余的配置參數(shù)和臨時主的時間參數(shù)?？稍鰷p性與特定的硬件調整由于CANopen海事軟件包已經提供了海事電子DSP3071.1版中所定義的CANopen幀結構的所有服務與機制，開發(fā)者就可以集中精力進行實際應用的創(chuàng)建了。為了保證很高的可增減性與可調整性，軟件包是可以中心配置的。這樣，就可以對給定的應用調整協(xié)議堆，并且有效的利用資源。實現(xiàn)的時間要求CANopen海事軟件是作為硬件無關的C源代碼而給出的。所提供的文檔和范例程序可以實現(xiàn)CANopen海事軟件的快速開始。項目文件給出了范例程序，可以直接整合到相應的編程器廠商的開發(fā)環(huán)境中去，所有的范例程序都可以在參考開發(fā)平臺上（CPU制造商的開發(fā)板或是IXXAT接口板）直接運行。通常對目標硬件應的調整可以在數(shù)天內完成，用戶自己的應用可以通過應用范例程序來簡化實現(xiàn)。支持的處理器/CANopen控制器CANopen海事軟件是不依賴于硬件的，所以可以用于大量的微處理器和CAN控制器。對下列廠商的微處理器，我們提供了參考的實現(xiàn)方式，包括項目文件和所用的開發(fā)環(huán)境，這些可以在相關的開發(fā)平臺上直接運行。英飛凌（Infineon）。富士通（Fujistu）?？捎冒姹綜ANopen海事軟件提供兩個不同的軟件包，包含了不同的函數(shù)：從軟件包和主/從軟件包。主/從軟件包包括全部的函數(shù)，能夠作為單純從設備的開發(fā)和作為簡單主器件的開發(fā)。每個軟件包的內容如下表所示：

C=Consumer（接收者）；P=Producer（發(fā)送者）；S=Slave（從站）；M=Master（主站）內容清單源代碼。軟件許可證。詳細手冊。范例程序。技術與技巧支持。主站-在Windows環(huán)境下開發(fā)CANopen主站應用的軟件包功能簡介CANopen主站API是在采用Windows操作系統(tǒng)、在PC上快速開發(fā)CANopen主站應用的軟件包。該軟件包含兩個組件：適用于智能型CAN接口的CANopen主站軟件(固件)和以WindowsDLL形式的程序接口。CANopen主站固件實現(xiàn)完整的CANopen主站功能，它可以完全自主處理CANopen的通信流程(帶超時監(jiān)視的發(fā)送/接收SDO、發(fā)送/接收PDO、同步產生、突發(fā)處理、網(wǎng)絡管理、周期節(jié)點維護、心跳(heartbeat)監(jiān)視)，因此PC只需關注應用程序本身即可。用戶可以通過功能接口訪問遠端CANopen設備數(shù)據(jù)，該接口支持服務數(shù)據(jù)對象(SDO)和處理數(shù)據(jù)對象(PDO)的服務。較之以本地對象字典形式的中間數(shù)據(jù)存儲器，這種方法的優(yōu)點是，用戶可以立即獲得數(shù)據(jù)，因此可以直接處理而無需延遲。CANopen主站API是開發(fā)控制軟件以及服務和測試程序的最佳選擇。功能發(fā)送/接收不限數(shù)據(jù)長度的客戶SDO(加速、非加速、塊傳輸)發(fā)送/接收PDO(同步、非同步)接收突發(fā)報文發(fā)送同步報文發(fā)送時間標記報文提供NMT-MaSter功能以控制引導程序、節(jié)點維護/心跳(heartbeat)監(jiān)視任何基于CANopen主站API的應用程序都可以不加修改運行在各種IXXAT提供的CAN接口板上。CANopen主站API可同時支持4個CAN接口，因此可以對幾個網(wǎng)絡進行設置服務和測試應用。可獲取的版本內容清單CANopen主站API一次安裝的運行許可證用戶手冊,示例技術支持管理器-基于PC的復雜CANopen控制解決方案的軟件與硬件包與iPC-lXC16/PCICAN接口卡一起，CANopen管理器API是實現(xiàn)基于PC的CANopen控制的解決方案的理想基礎。該包也可以整合入基于微軟windowsPC平臺的IEC61131-3運行時（runtime）環(huán)境。由于CANopen的協(xié)議機制是在CAN接口卡的微處理器中進行的，所以能夠對應用提供完全的PC處理能力。重要特點全面包括了基于當前CANopen規(guī)范的功能。全面的CANopen主機功能，包括對標準啟動過程的支持。得益于整合在內的配置管理器，在系統(tǒng)啟動之后能夠自動配置器件（即插即用）。帶有網(wǎng)絡變量管理的本地對象字典，可以為應用創(chuàng)建特定的目標。支持符合DS3013到4版的CANopen從設備。支持在正在運行的系統(tǒng)中的緊急交換。通過微軟Windows的帶有C函數(shù)接口的DLL，能夠簡單的整合成應用程序。通過編程圖形界面、命令窗口與診斷窗口，來進行PC應用與固件之間的通信。所有的函數(shù)都可以通過對象字典在本地進行參數(shù)確定。功能概述我們的CANopen管理器API為它所支持的CAN接口微處理器上的CANopen管理器，提供了一個非常全面的應用編程接口。其重點是通過CANopen管理器，為微軟Windows下的應用來提供全面的函數(shù)。這樣PC的應用程序就可以控制好網(wǎng)絡的初始化和從設備的啟動過程。CANopen管理器API的編程接口被劃分為不同的函數(shù)種類，每一種都有清晰的定義，如下所示：初始化或軟硬件配置的基本函數(shù)。網(wǎng)絡管理函數(shù)。本地對象字典管理或運行SDO服務的函數(shù)。通過圖形界面（processimage）的數(shù)據(jù)交互函數(shù)。狀態(tài)監(jiān)控與診斷的函數(shù)。數(shù)據(jù)接口與處理流程圖應用程序的處理數(shù)據(jù)的交互是通過數(shù)據(jù)接口完成的，這就完全的消除了應用與通信軟件的影響，其數(shù)據(jù)接口包括以下幾個方面：圖形界面：被接收到或傳送出的I/O數(shù)據(jù)（或是其他過程參數(shù)），是通過圖形界面而從應用程序傳遞給CANopen管理器的，反之亦然。圖形界面的組織是根據(jù)DSP302/DS405而確定網(wǎng)絡變量的。命令接口：命令接口提供給了應用程序控制CANopen管理器的所有需要的函數(shù)，這些包括初始化命令和檢查器件與系統(tǒng)狀態(tài)的命令等。用戶SDO接口：該接口使用戶能通過應用程序來遠程的訪問從設備。事件接口：通過該接口可以把器件和系統(tǒng)中的重要事件通知給CANopen管理器。診斷接口：該接口可以使應用程序在任何時間，獲得系統(tǒng)中所有器件的狀態(tài)信息。NMT主機CANopen管理器的NMT主機能夠控制和監(jiān)控最多126個從設備。系統(tǒng)的啟動是基于DSP302所定義的標準啟動程序，該啟動方式會由一個預定義的順序來啟動CANopen系統(tǒng)，同時檢查系統(tǒng)中所有器件的廠商、器件類型、版本號和序列號。而且它還能夠自動下載配置數(shù)據(jù)（通過配置管理器），當發(fā)生故障事件或是器件發(fā)上故障后系統(tǒng)或該器件能夠重新啟動，可以區(qū)分定制器件與可選器件并能進行器件的緊急交換。NMT主可以支持規(guī)范3版和4版中的CANopen器件/設備，此外，它還支持自動配置模式。此模式能自動的決定當前的系統(tǒng)配置，能自動創(chuàng)建處理流程圖和網(wǎng)絡變量。器件監(jiān)視器可以通過節(jié)點防護與心跳（Node－GuardingorHeartbeat）來執(zhí)行。我們可以根據(jù)DSP302用對象字典輸入來完全的配置NMT主。技術規(guī)格DS301version4.02,CANoPen技術規(guī)范應用層和通信概要DSP302version3.3,針對可編程設備的框架DS405version2.0,針對IEC61131-3可編程設備的借口和設備規(guī)范概要可用版本W(wǎng)indows2000/XP下iPC-lXC16/PCIPC接口版。套件內容WindowsDLLCANopen管理器API一次安裝的實時許可證（所需的基本許可證）手冊技術支持。

配置軟件包-CANopen設備和系統(tǒng)的項目管理及配置工具簡介CANopen配置軟件包是對CANopen設備和系統(tǒng)進行管理和配置的強大工具。該工具的特殊之處在于模塊化和可擴展性，以及隱含的數(shù)據(jù)庫概念。它是基于客戶機-服務器（client-server）架構實現(xiàn)的，可非常靈活地定制用于不同的程序模塊（客戶模塊）。CANopen配置軟件包的應用范圍從經濟型設備配置工具（允許你輕松管理和配置CANopen設備）到復雜的網(wǎng)絡配置工具（自動PDO映射和連接功能）。對于入門級（entry-level）的CANopen用戶，該程序提供客戶模塊。這些模塊允許在應用層直接配置網(wǎng)絡，隱藏了所有配置數(shù)據(jù)，如PDO映射和CANID分配等。這樣，用戶只需關心連接輸入輸出，或帶網(wǎng)絡變量的I/O。CANopen配置軟件包也可以集成CANopenPLC的編程環(huán)境。模塊化設計和集成帶有特殊配置信息及選項的更新的程序模塊，包括用戶自己編的程序模塊，使得滿足特殊的用戶要求變得更加快速、容易了。CANopen配置軟件包的基礎是對所有的配置信息以及用戶需要的設備數(shù)據(jù)進行快速的面向數(shù)據(jù)庫的管理，可通過函數(shù)快速地從EDS文件中載入新的設備數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)庫中。面向數(shù)據(jù)庫設計的好處就是可以快速訪問通常分布在不同EDS和DCF文件中的配置數(shù)據(jù)。這意味著不再需要等待啟動配置工具，選擇存在的項目，載入和保存數(shù)據(jù)。CANopen設備及系統(tǒng)可以采用帶有不同功能的各種客戶模塊進行配置。能夠通過集成CANopen模塊訪問CAN總線，提供NMT、LSS和LMT功能并讓用戶可以掃描網(wǎng)絡。摘要自動PDO映射和連接支持依據(jù)DS302/DS405的網(wǎng)絡變量訪問設備數(shù)據(jù)更加結構化、簡單可集成IEC61131-3CANoPenPLC編程環(huán)境快速的、面向數(shù)據(jù)庫的管理所有來自EDS/DCF文件的配置信息和設備數(shù)據(jù)用戶可擴展的功能（要求另外的開發(fā)套件）在Windows2000/XP下，支持所有IXXAT接口卡（PCI,PCcard,USB,PC/104,CAN@net,Bluetooth）

主要功能：項目窗口在項目窗口中，CANopen系統(tǒng)(一個項目)以樹形結構顯示，其中設備可以分組顯示。項目窗口也可為一個選中的設備、設備組或網(wǎng)絡啟動所需的程序模塊。程序模塊可以啟動任意次數(shù)，允許你同時顯示和修改不同設備的對象字典，也可以同時開啟任意數(shù)目的項目窗口。可以打印項目數(shù)據(jù)。編輯不同設備紀錄為了手動編輯CANopen設備的配置數(shù)據(jù)，該程序提供了兩個客戶模塊，ObjectDictionaryBrows和erDeviceConfigurator。ObjectDictionaryBrowser顯示帶有索引，子索引和對象名的樹形結構的對象字典。當你選中一個對象時，所有的相關屬性(如數(shù)據(jù)類型，訪問類型，默后可以通過CAN網(wǎng)絡下載進行模塊配置。為安全起見，DeviceConfigurator(DeviceEdition或更高)以簡單輸入掩碼對通信區(qū)(1000h-1fffh)進行保護。用戶不需要了解索引和子索引的設計或不同紀錄的數(shù)據(jù)格式，后可以通過CAN網(wǎng)絡下載進行模塊配置。為安全起見，DeviceConfigurator(DeviceEdition或更高)以簡單輸入掩碼對通信區(qū)(1000h-1fffh)進行保護。用戶不需要了解索引和子索引的設計或不同紀錄的數(shù)據(jù)格式，而可以用掩碼、選擇框、和滑動條來輸入需要的值。PDO映射可以用拖放方式完成。應用對象(2000h-9fffh)可以直接通過適當?shù)牧斜碓L問。自動PDO映射和連接當處理較大的系統(tǒng)時，手動PDO映射/連接需要專門的知識，并且小心選擇不同的PDO和SDO連接的將花費大量時間。此時，ObjectLinker(NetworkEdition)就變得必不可少了。它可以在短短幾步內自動完成PDO映射/連接。項目中所用的所有設備被輸入到一個簡單的矩陣中，按照輸入輸出數(shù)據(jù)或網(wǎng)絡變量排列。輸入輸出設備間所需的連接用標記輸入矩陣，ObjectLinker自動計算這些連接，消除時間消費規(guī)劃并優(yōu)化PDO映射及ID指令。為建立項目文檔，你可以選擇列表并打印計算好的連接。L≡?M?β?αICocwwclionIntingCtfWAWf|Ot?eft<*e ?j小:，”。，∣?∣.√^:. -.?■ 3Lifrtf4gOr?κ?Mn?or(M?rtllS.?e64J?D0?O3<5cκθaM?%?S.IΛ64.PB∣te47(SpeCMMNMM9S,LΛβ￡4/B^eO3國gUte^?S_LMB4_PEM?47(SPeeItt?Mm?7PBee?M.v≡iu? ?tj?cw<-v??j? ?PJShM ?Tj9?*ms ?P_p*OCeM-ViiM *T_P?OOtasJv?b? ?Qqocctt-VatM ?Soon*.VaM ?P^PP?C*J√?M ■T_po<??_y*kM A9?9*κs0^?Δ95csαtM^▲βur*HEXU*s-^3Mgdt:二?tM?ua□24?DaW9≠1MSI3S≡MA%fuuc^Ahiose??λs≡λA-SH-Mw?VaO94IΦs4lfκ>e?o*luB?φfcwn?2P??fs4-n?^eV-?SMKQHltfSZA-J?^<≡5wβ3stκ??βo基于DS302/DS405的網(wǎng)絡變量ObjectLinker(NetworkEditor)的另一個特性是支持基于DS405規(guī)范的設備實現(xiàn)，也可以支持基于IEC61131-3編程環(huán)境的基本CANopenPLC。Obje