多功能智能小車系統(tǒng)設(shè)計(jì)

多功能智能小車系統(tǒng)設(shè)計(jì)第1章緒論1.1研究目的及意義智能小車是一種綜合性的系統(tǒng)，它將環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動(dòng)行駛等功能融合在一起，利用計(jì)算機(jī)、傳感、信息、通信、導(dǎo)航、人工智能和自動(dòng)控制等高新技術(shù)。這使得智能小車具有高度的科技含量和復(fù)雜性。作為典型的高新技術(shù)綜合體，智能小車為人們的出行提供了更智能化、更安全、駕駛負(fù)擔(dān)更小的新型交通工具。目前，智能小車已經(jīng)在軍事、民用和科學(xué)研究等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。隨著人們物質(zhì)生活水平的提高，汽車已經(jīng)越來(lái)越普及，但交通事故也隨之增加，危及人們的財(cái)產(chǎn)和生命安全。與此同時(shí)，科學(xué)技術(shù)的發(fā)展也帶來(lái)了機(jī)器人在探險(xiǎn)、排爆等危險(xiǎn)場(chǎng)合工作，以及自動(dòng)化生產(chǎn)中運(yùn)輸小車的廣泛應(yīng)用。汽車不再只是擁有四個(gè)輪子的交通工具，人們更希望汽車成為日常生活和工作范圍的一種延伸。因此，研制智能自動(dòng)駕駛車已成為迫切而必要的需求，它為解決道路交通安全問(wèn)題提供了新的途徑。本設(shè)計(jì)的智能電動(dòng)小車具備實(shí)時(shí)顯示速度、里程的功能，并且具備自動(dòng)尋跡和避障功能，具有較強(qiáng)的實(shí)際意義。智能電動(dòng)小車的實(shí)時(shí)顯示功能能夠提供準(zhǔn)確的速度和里程信息，使駕駛?cè)藛T能夠清楚地了解車輛的狀態(tài)。這對(duì)于確保駕駛安全非常重要。此外，智能電動(dòng)小車還具備自動(dòng)尋跡功能，能夠根據(jù)路面標(biāo)記或?qū)Ш较到y(tǒng)指示進(jìn)行行駛，減少了駕駛?cè)藛T的操作負(fù)擔(dān)，提高了行駛的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。智能電動(dòng)小車還具備避障功能，能夠通過(guò)傳感器感知周圍環(huán)境，識(shí)別障礙物并采取相應(yīng)的行動(dòng)避免碰撞。這在擁擠的交通環(huán)境或復(fù)雜的道路條件下特別有用，有效地提高了行駛的安全性和可靠性。總之，智能小車作為一種綜合性的系統(tǒng)，融合了多種高新技術(shù)，為人們提供了更智能化、更安全、駕駛負(fù)擔(dān)更小的交通工具。它在軍事、民用和科學(xué)研究等領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用。智能電動(dòng)小車作為其中的一種設(shè)計(jì)，具備實(shí)時(shí)顯示速度、里程、自動(dòng)尋跡和避障功能，將對(duì)現(xiàn)實(shí)生活產(chǎn)生積極的影響。1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀2020年，劉芬在《基于SCP范式的我國(guó)家用汽車行業(yè)發(fā)展研究》中寫道隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也就越來(lái)越受人關(guān)注，智能車的發(fā)展也更加細(xì)致與多元。2017年，許威在《基于MATLAB和OpenCV的雙目視覺測(cè)距系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)》中指出早期的智能車研究側(cè)重于應(yīng)用，從單純的作業(yè)考慮把智能車作為某個(gè)特定條件下作業(yè)的專用工具，即程序控制車，它完全按照事先裝入到存儲(chǔ)器中的程序安排的步驟進(jìn)行工作，能有效地從事安裝、搬運(yùn)等工作。這一代智能車的最大缺點(diǎn)是它只能刻板地完成程序規(guī)定的動(dòng)作，不能適應(yīng)環(huán)境變化。2017年，MahendranNagalingam,Dr.G.Gurusamy等人在《ComputerApplicationsinPowerElectronicSystems》指出隨著電子技術(shù)和人工智能學(xué)科的發(fā)展，配備有傳感器的第二代自適應(yīng)智能車應(yīng)運(yùn)而生。這種智能車通過(guò)傳感器獲取作業(yè)環(huán)境、操作對(duì)象的簡(jiǎn)單信息。由于它能隨著環(huán)境的變化而改變自己的行為，故稱為自適應(yīng)智能車。第二代智能車雖具有一些初級(jí)的智能功能，但還沒(méi)達(dá)到完全“自治”的程度。2016年，DavidG等人在《DistinctiveImageFeaturesfromScale-InvariantKeypoints》中提出當(dāng)前，人們正在研制能在廣泛范圍內(nèi)對(duì)物體進(jìn)行搜索、識(shí)別和測(cè)距等功能的智能車機(jī)構(gòu)。它們能對(duì)感知到的信息進(jìn)行處理，以控制自己的行為，具有作用于環(huán)境的行為能力。一個(gè)理想化的、完善的智能車系統(tǒng)通常由3個(gè)部分組成:移動(dòng)機(jī)構(gòu)、感知系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。目前研制的智能車雖大都只具有部分智能，但也已在很多領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。目前發(fā)展較快、對(duì)智能車的發(fā)展影響較大的關(guān)鍵技術(shù)是傳感器技術(shù)、智能控制技術(shù)、路徑規(guī)劃技術(shù)以及導(dǎo)航和避障技術(shù)等。近年來(lái)，各式各樣的智能車傳感器發(fā)展得很快。超小型化、高可靠性及廉價(jià)的傳感器的出現(xiàn)，將從根本上改變智能車編程及其控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。為了讓智能車正常工作，必須對(duì)智能車的位置、速度和系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)等進(jìn)行監(jiān)控，還要感知智能車所處的工作環(huán)境的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)信息，使得智能車相關(guān)的工作順序和操作內(nèi)容能自然地適應(yīng)工作環(huán)境的變化。目前已開發(fā)出的各種各樣的傳感器可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器兩大類。內(nèi)部傳感器用于監(jiān)測(cè)和控制智能車自身，外部傳感器安裝在智能車上，用于感知外部環(huán)境信息。智能控制是具有智能信息處理和智能信息反饋以及智能控制決策的控制方式是控制理論發(fā)展的高級(jí)階段，主要用來(lái)解決用傳統(tǒng)方法難以解決的復(fù)雜系統(tǒng)的控制問(wèn)題。智能車有自主導(dǎo)航功能，它是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。隨著智能車技術(shù)的不斷發(fā)展，智能車的應(yīng)用范圍和功能都將大為拓展和提高。1.3主要研究?jī)?nèi)容1.閱讀相關(guān)文獻(xiàn)確定了設(shè)計(jì)功能和軟件硬件的選擇方案2.硬件部分采用STM32單片機(jī)3.設(shè)計(jì)采用KEIL5軟件平臺(tái)和C編程語(yǔ)言完成軟件設(shè)計(jì)4.將系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行并成功實(shí)現(xiàn)5.實(shí)現(xiàn)的成果為實(shí)物該系統(tǒng)應(yīng)完成的主要功能有: 藍(lán)牙通信，手機(jī)端上位機(jī)，STM32F103C8T6上位機(jī)：1.獲取并顯示下位機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)；2.下位機(jī)移動(dòng)由發(fā)送指令來(lái)控制；下位機(jī)：1.獲取上位機(jī)指令來(lái)控制下位機(jī)移動(dòng)；2.系統(tǒng)具有避障功能；3.系統(tǒng)具備根據(jù)地面標(biāo)下的標(biāo)示線移動(dòng)功能；4.系統(tǒng)通過(guò)監(jiān)測(cè)并顯示當(dāng)前的速度；

第2章系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)2.1設(shè)計(jì)方案本設(shè)計(jì)是一種基于STM32F103C8T6單片機(jī)技術(shù)的多功能智能小車系統(tǒng)設(shè)計(jì)。通過(guò)STM32F103C8T6單片機(jī)作為基本控制核心，采用干電池組進(jìn)行供電，使用MC33886芯片來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)小車的循跡和避障功能。2.2功能需求分析2.2.1技術(shù)路線硬件部分需要單片機(jī)模塊、前輪驅(qū)動(dòng)電路模塊、后輪驅(qū)動(dòng)電路模塊、軌跡探測(cè)模塊、障礙物探測(cè)模塊、鍵盤與顯示模塊;設(shè)計(jì)中采用紅外傳感器放置于小車中央，也可以檢測(cè)障礙物的存在；距離檢測(cè)是在小車后輪內(nèi)側(cè)勻距貼有m個(gè)磁鋼，并且車廂內(nèi)裝有霍爾開關(guān)，對(duì)輪子轉(zhuǎn)速進(jìn)行測(cè)量；設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)框圖。2.2.2預(yù)期結(jié)果這款多功能智能小車具備多項(xiàng)實(shí)用功能，包括藍(lán)牙通信、手機(jī)端上位機(jī)、STM32F103C8T6控制等。它可以通過(guò)上位機(jī)接收并顯示下位機(jī)發(fā)來(lái)的數(shù)據(jù)，并通過(guò)發(fā)送指令來(lái)控制下位機(jī)移動(dòng)。同時(shí)，下位機(jī)也能夠接收上位機(jī)發(fā)送的指令，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的移動(dòng)控制。除此之外，該智能小車還具備強(qiáng)大的避障功能，可以自主檢測(cè)并回避障礙物，確保行駛安全。同時(shí)，它還可以依照地面設(shè)下的標(biāo)示線移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的路徑控制。在使用過(guò)程中，系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)并顯示當(dāng)前速度，讓用戶清晰了解小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)?？傮w來(lái)說(shuō)，這款多功能智能小車具備完備的功能和出色的控制能力，可以在各種場(chǎng)景中得心應(yīng)手，為用戶帶來(lái)更加便捷和高效的使用體驗(yàn)。2.3總體方案設(shè)計(jì)在進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，需要先進(jìn)行理論知識(shí)準(zhǔn)備階段，認(rèn)真研究設(shè)計(jì)課題并掌握相關(guān)知識(shí)。接下來(lái)，確定各個(gè)模塊及其關(guān)系，收集所需的軟硬件資料。然后，規(guī)劃系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)，勾畫大體框架并提出原理框圖。接著，利用軟件完成硬件電路部分設(shè)計(jì)并繪制電路圖，將系統(tǒng)部件通過(guò)接口電路連接。同時(shí)，進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)部分，繪制主流程圖來(lái)完成系統(tǒng)控制過(guò)程。最后，進(jìn)行模擬仿真以檢查系統(tǒng)是否能夠按照要求實(shí)現(xiàn)控制功能，并整理論文。2.4單片機(jī)型號(hào)選擇圖2-1STM32F103C8T6原理圖STM32系列單片機(jī)是??一款高性能，功能強(qiáng)??大的系列單片機(jī)。該??系列單片機(jī)常被用于??要求低成本、高性能??和低功耗的嵌入式應(yīng)??用程序，其在功耗和??集成方面也展現(xiàn)出良??好的性能。由于其便??捷的工具和簡(jiǎn)單的結(jié)??構(gòu)并且結(jié)合了強(qiáng)大的??功能性，在業(yè)界很受??歡迎。本實(shí)驗(yàn)采用的最小系統(tǒng)如圖2-1。主控制芯片選擇STM32F103C8T6，STM32F103C8T6是由意法半導(dǎo)體集團(tuán)基于STM32系列ARMCortex-M內(nèi)核開發(fā)的一款具有64KB的程序存儲(chǔ)器的32位微控制器。其工作時(shí)需要2V~3.6V的電壓和-40℃~85℃環(huán)境溫度。表2.11STM32STM32表示ARMCortex-M內(nèi)核的32位微控制器2FF代表芯片子系列3103103代表增強(qiáng)型系列4CR這一項(xiàng)代表引腳數(shù)，其中T代表36腳，C代表48腳R代表64腳，V代表100腳，Z代表144腳，I代表176腳58B這一項(xiàng)代表了內(nèi)嵌Flash容量，其中6代表32K字節(jié)Flash，8代表64K字節(jié)Flash，C代表256K字節(jié)Flash，D代表384字節(jié)Flash，E代表512K字節(jié)Flash，G代表1M字節(jié)Flash6TT這一項(xiàng)代表封裝，其中H代表BGA封裝，T代表LQFP封裝，U代表VFQFPN封裝766這一項(xiàng)代表工作溫度范圍，其中6代表-40——85℃，7代表-40——105℃

第3章系統(tǒng)的硬件部分設(shè)計(jì)3.1系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)是一種基于單片機(jī)技術(shù)的多功能智能小車系統(tǒng)設(shè)計(jì)。通過(guò)STM32F103C8T6單片機(jī)作為基本控制核心，采用干電池組進(jìn)行供電，使用MC33886芯片來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。該系統(tǒng)應(yīng)完成的主要功能有:藍(lán)牙通信，手機(jī)端上位機(jī)，STM32F103C8T6上位機(jī)：1.接收并顯示下位機(jī)發(fā)來(lái)的數(shù)據(jù)；2.發(fā)送指令控制下位機(jī)移動(dòng)；下位機(jī)：1.可接收上位機(jī)指令控制下位機(jī)移動(dòng)；2.系統(tǒng)具備避障功能；3.系統(tǒng)具備依照地面設(shè)下的標(biāo)示線移動(dòng)功能；4.系統(tǒng)可監(jiān)測(cè)并顯示當(dāng)前速度；總體原理圖如下所示：圖3-1總體原理圖3.2系統(tǒng)的主要功能模塊設(shè)計(jì)3.2.1紅外避障傳感器模塊設(shè)計(jì)紅外避障傳感器是一種用于檢測(cè)障礙物的傳感器，它通過(guò)發(fā)射紅外線信號(hào)并測(cè)量反射回來(lái)的信號(hào)來(lái)判斷障礙物的距離和方向。這種傳感器通常由紅外發(fā)射器、紅外接收器和信號(hào)處理器組成。紅外發(fā)射器發(fā)射紅外光線，紅外接收器接收反射回來(lái)的光線，信號(hào)處理器對(duì)接收到的信號(hào)進(jìn)行處理并輸出距離信息。本設(shè)計(jì)采用E18-D80NKNPN三線常開的紅外光電傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)避障功能。（如圖3-2）圖3-2紅外避障傳感器模塊原理圖光電開關(guān)又稱光電傳感器，傳感器分三中類型：漫反射型、反饋反射型、對(duì)射型。傳感器可與PLC可編程控制器單片機(jī)非門電路電子計(jì)數(shù)器小型繼電器等產(chǎn)品配套使用。發(fā)射器對(duì)準(zhǔn)檢測(cè)到的目標(biāo)不間斷的發(fā)射紅外線光束，接收器把檢測(cè)物返射回來(lái)的光束（光能量）轉(zhuǎn)換為電流傳輸給后面的集成電路，經(jīng)過(guò)集成電路處理后再通過(guò)放大器放大后輸出。特性參數(shù)：

這是一種接納于一體與集發(fā)射的光電傳感器。距離檢測(cè)可根據(jù)要求進(jìn)行調(diào)節(jié)。該傳感器具有探測(cè)距離遠(yuǎn)、受可見光干擾小、價(jià)格便宜、易于裝配、使用方便等特點(diǎn)。電氣的特性：尺寸大?。褐睆?18MM傳感器的長(zhǎng)度:70MM引線的長(zhǎng)度:80CM運(yùn)用案例：1、生產(chǎn)線貨物自動(dòng)計(jì)數(shù)設(shè)備2、多功能提醒器3、走迷宮機(jī)器人產(chǎn)品參數(shù)輸出電流DC/SCR/繼電器Controloutput：100mA/5V供電消耗電流DC<25mA響應(yīng)時(shí)間<2ms指向角：≤15°,有效距離3-80CM可調(diào)檢測(cè)物體：透明或不透明體工作環(huán)境溫度：-25℃~+55℃標(biāo)準(zhǔn)檢測(cè)物體：太陽(yáng)光10000LX以下白熾燈3000LX以下以下是該模塊的硬件電路設(shè)計(jì)。電源供應(yīng)：E18-D80NK使用5V直流電源供電。可以通過(guò)連接電源正極到VCC引腳，電源負(fù)極到GND引腳來(lái)提供電源。發(fā)光二極管（LED）：該模塊內(nèi)置了一個(gè)發(fā)光二極管，用于發(fā)射紅外光束。LED的正極連接到VCC引腳，負(fù)極連接到LED引腳。接收器（Phototransistor）：E18-D80NK內(nèi)置了一個(gè)光電晶體管接收器，用于接收反射回來(lái)的紅外光信號(hào)。接收器的集電極連接到VCC引腳，發(fā)射極連接到OUT引腳。比較器：該模塊還包含一個(gè)比較器，用于將接收到的光信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字輸出。比較器的一個(gè)輸入端連接到接收器的發(fā)射極，另一個(gè)輸入端連接到一個(gè)可調(diào)電阻上，以便調(diào)整傳感器的靈敏度。比較器的輸出連接到OUT引腳。輸出信號(hào)：OUT引腳用于輸出傳感器的數(shù)字信號(hào)。當(dāng)檢測(cè)到物體時(shí)，OUT引腳輸出低電平（通常為0V）；當(dāng)沒(méi)有檢測(cè)到物體時(shí)，OUT引腳輸出高電平（通常為VCC電壓，即5V）。電流限制電阻：為了保護(hù)LED和接收器，可以在VCC和LED引腳之間、VCC和OUT引腳之間分別加入適當(dāng)?shù)碾娏飨拗齐娮琛?.2.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)圖3-3電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖主要采用L298N，通過(guò)單片機(jī)的I/O輸入改變芯片控制端的電平，即可以對(duì)電機(jī)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)，停止的操作，輸入引腳與輸出引腳的邏輯關(guān)系圖為表3-1L298N功能模塊EoAIn1In2運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)0××停止110正轉(zhuǎn)101反轉(zhuǎn)111剎停100停止如表3-1為L(zhǎng)298N構(gòu)成的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。L298N是SGS公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路，是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè)H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng)46V、2A以下的電機(jī)。OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之間分別接2個(gè)電動(dòng)機(jī)。IN1、IN2、IN3、IN4引腳從單片機(jī)接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，ENA，ENB接控制使能端控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。下面是L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的硬件電路設(shè)計(jì)。電源供應(yīng)：L298N模塊需要一個(gè)外部電源來(lái)為電機(jī)提供電力。典型的工作電源電壓為5V至35V。將正極連接到模塊的VCC引腳，負(fù)極連接到模塊的GND引腳。此外，還需要連接一個(gè)外部電源地（GND）與L298N模塊的GND引腳相連。控制信號(hào)輸入：L298N模塊的控制信號(hào)用于控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度。每個(gè)電機(jī)通道都有兩個(gè)控制輸入引腳。通常使用一個(gè)雙極性（2-bit）邏輯輸入信號(hào)來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向和一個(gè)模擬輸入信號(hào)（PWM）來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。轉(zhuǎn)向控制：對(duì)于每個(gè)電機(jī)通道，有一個(gè)使能引腳（ENA和ENB）用于啟用或禁用電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)ENA或ENB引腳為高電平時(shí)，相應(yīng)的電機(jī)通道被啟用；當(dāng)ENA或ENB引腳為低電平時(shí)，相應(yīng)的電機(jī)通道被禁用。轉(zhuǎn)速控制：對(duì)于每個(gè)電機(jī)通道，還有一個(gè)方向控制引腳（IN1和IN2，IN3和IN4）。通過(guò)將這些引腳設(shè)置為不同的邏輯電平組合，可以控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止。通常，通過(guò)設(shè)置IN1和IN2引腳的邏輯電平來(lái)控制電機(jī)通道A的轉(zhuǎn)向，通過(guò)設(shè)置IN3和IN4引腳的邏輯電平來(lái)控制電機(jī)通道B的轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)速控制：可以使用模擬輸入信號(hào)（PWM）來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。通過(guò)將ENA和ENB引腳連接到可以提供PWM信號(hào)的微控制器的引腳，可以調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速。PWM信號(hào)的占空比決定了電機(jī)的轉(zhuǎn)速。電機(jī)連接：將電機(jī)的正極連接到L298N模塊的OUT1和OUT2引腳，將電機(jī)的負(fù)極連接到L298N模塊的OUT3和OUT4引腳。每個(gè)電機(jī)通道都有兩個(gè)引腳，用于控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。電流檢測(cè)：L298N模塊還提供了一個(gè)電流檢測(cè)功能，可以測(cè)量通過(guò)電機(jī)的電流。通過(guò)連接一個(gè)電流檢測(cè)電阻到模塊的VCC引腳和OUT1引腳之間，可以測(cè)量電機(jī)通道A的電流。類似地，通過(guò)連接一個(gè)電流檢測(cè)電阻到模塊的VCC引腳和OUT4引腳之間，可以測(cè)量電機(jī)通道B的電流。3.2.3循跡傳感器模塊設(shè)計(jì)圖3-4循跡傳感器模塊原理圖主要采用TCRT5000尋跡模塊。TCRT5000傳感器的紅外發(fā)射二極管不斷發(fā)射紅外線，當(dāng)發(fā)射出的紅外線沒(méi)有被反射回來(lái)或被反射回來(lái)但強(qiáng)度不夠大時(shí)，紅外接收管一直處于關(guān)斷狀態(tài)，此時(shí)模塊的輸出端為低電平，指示二極管一直處于熄滅狀態(tài)；被檢測(cè)物體出現(xiàn)在檢測(cè)范圍內(nèi)時(shí)，紅外線被反射回來(lái)且強(qiáng)度足夠大，紅外接收管飽和，此時(shí)模塊的輸出端為高電平，指示二極管被點(diǎn)亮。循跡原理：模塊上配有一個(gè)輸出指示燈，部分模塊還有電源指示燈，我們主要關(guān)注輸出指示燈。紅外發(fā)射器一直發(fā)射紅外線，紅外線經(jīng)發(fā)射后被接收，此時(shí)輸出低電平，輸出指示燈點(diǎn)亮。黑色是不反射紅外線的，也就是說(shuō)循跡模塊遇到黑線，模塊輸出高電平，輸出指示燈熄滅。當(dāng)然除了遇到黑線熄滅，當(dāng)距離太遠(yuǎn)紅外線反射后檢測(cè)不到，此時(shí)指示燈也會(huì)熄滅。那么如果要循跡，模塊離地面要近，在沒(méi)有遇到黑線時(shí)確保指示燈長(zhǎng)亮，一旦指示燈熄滅就說(shuō)明遇到黑線了。接線方式：1、VCC:接電源正極（5V）2、GND:接電源負(fù)極3、OUT:高/低電平開關(guān)信號(hào)（數(shù)字信號(hào)0和1）下面是TCRT5000尋跡模塊的硬件電路設(shè)計(jì)。電源供應(yīng)：TCRT5000模塊使用5V直流電源供電。將正極連接到模塊的VCC引腳，負(fù)極連接到模塊的GND引腳。發(fā)射二極管（Emitter）：TCRT5000模塊內(nèi)置了一個(gè)紅外發(fā)射二極管，用于發(fā)射紅外光束。將發(fā)射二極管的正極連接到VCC引腳，負(fù)極連接到Emitter引腳。接收光敏二極管（Phototransistor）：該模塊還包含一個(gè)光敏二極管接收器，用于接收反射回來(lái)的紅外光信號(hào)。將光敏二極管的集電極連接到VCC引腳，發(fā)射極連接到OUT引腳。電流限制電阻：為了保護(hù)發(fā)射二極管和光敏二極管，可以在發(fā)射二極管的負(fù)極和Emitter引腳之間，以及VCC引腳和光敏二極管的發(fā)射極之間分別加入適當(dāng)?shù)碾娏飨拗齐娮?。輸出信?hào)：OUT引腳用于輸出傳感器的數(shù)字信號(hào)。當(dāng)檢測(cè)到反射面時(shí)，OUT引腳輸出低電平（通常為0V）；當(dāng)沒(méi)有檢測(cè)到反射面時(shí)，OUT引腳輸出高電平（通常為VCC電壓，即5V）。模塊靈敏度調(diào)節(jié)：TCRT5000模塊通常具有一個(gè)靈敏度調(diào)節(jié)電位器。通過(guò)調(diào)整電位器，可以調(diào)整模塊對(duì)反射面的敏感度。3.2.4測(cè)速傳感器模塊設(shè)計(jì)圖3-5測(cè)速傳感器模塊原理圖本設(shè)計(jì)光電測(cè)速傳感器模塊實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)當(dāng)前智能小車的移動(dòng)速度。光電式測(cè)速傳感器是一種基于光電變換原理的器，廣泛用于電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)，脈沖技術(shù)，位置限位等。光電測(cè)速傳感器是一種用于測(cè)量物體速度的傳感器，它通過(guò)光學(xué)原理來(lái)檢測(cè)物體的運(yùn)動(dòng)。光電測(cè)速傳感器通常由一個(gè)發(fā)光二極管和一個(gè)光敏電阻組成。當(dāng)物體經(jīng)過(guò)傳感器時(shí)，它會(huì)遮擋光線，從而改變光敏電阻的電阻值。這個(gè)變化被轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，然后被傳感器輸出。光電測(cè)速傳感器可以??用于測(cè)??量不同??類型的??物體，??如旋轉(zhuǎn)??物體、??移動(dòng)物??體和流??體。它??們廣泛??應(yīng)用于??許多領(lǐng)??域，包??括工業(yè)??自動(dòng)化??、交通??運(yùn)輸和??體育競(jìng)??技等。??例如，??在生產(chǎn)??線上，??光電測(cè)??速傳感??器可以??用來(lái)監(jiān)??測(cè)機(jī)器??的運(yùn)行??速度，??以確保??生產(chǎn)過(guò)??程的穩(wěn)??定和高??效。在??運(yùn)動(dòng)比??賽中，??光電測(cè)??速傳感??器可以??用來(lái)測(cè)??量運(yùn)動(dòng)??員的速??度和時(shí)??間，以??幫助評(píng)估運(yùn)動(dòng)員的表現(xiàn)。下面是光電測(cè)速傳感器模塊的典型硬件電路設(shè)計(jì)。電源供應(yīng)：光電測(cè)速傳感器模塊通常使用5V直流電源供電。將正極連接到模塊的VCC引腳，負(fù)極連接到模塊的GND引腳。發(fā)射器（Emitter）：模塊內(nèi)置了一個(gè)發(fā)射器，用于發(fā)射紅外光束。將發(fā)射器的正極連接到VCC引腳，負(fù)極連接到發(fā)射器引腳。接收器（Receiver）：模塊還包含一個(gè)接收器，用于接收被物體阻擋后反射回來(lái)的光信號(hào)。將接收器的正極連接到VCC引腳，負(fù)極連接到接收器引腳。光敏電阻（Photocell）：光電測(cè)速傳感器模塊通常使用一個(gè)光敏電阻來(lái)檢測(cè)光的變化。將光敏電阻的一個(gè)引腳連接到VCC引腳，另一個(gè)引腳連接到接收器引腳。比較器：為了將接收到的光信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字輸出，通常使用一個(gè)比較器。將比較器的一個(gè)輸入端連接到接收器引腳，另一個(gè)輸入端連接到一個(gè)可調(diào)電阻上，以便調(diào)整傳感器的靈敏度。比較器的輸出連接到輸出引腳。輸出信號(hào)：輸出引腳用于輸出傳感器的數(shù)字信號(hào)。當(dāng)光阻被物體阻擋時(shí)，輸出引腳輸出低電平（通常為0V）；當(dāng)光阻未被物體阻擋時(shí)，輸出引腳輸出高電平（通常為VCC電壓，即5V）。3.3.5藍(lán)牙模塊設(shè)計(jì)圖3-6藍(lán)牙模塊原理圖HC-06藍(lán)牙模塊采用CSR主流藍(lán)牙芯片，藍(lán)牙V2.0協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)；串口模塊工作電壓為3.3V，波特率為1200，2400，4800，9600,19200，38400，57600，115200，用戶可根據(jù)需求自行設(shè)置；核心模塊尺寸大小為：28mmx15mmx2.35mm；工作電流為40MA；休眠電流小于1MA；當(dāng)用于GPS導(dǎo)航系統(tǒng)，水電煤氣抄表系統(tǒng)，工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)采控系統(tǒng)時(shí)，可以與藍(lán)牙筆記本電腦、電腦加藍(lán)牙適配器、PDA等設(shè)備進(jìn)行無(wú)縫連接。HC-06藍(lán)牙模塊是一種簡(jiǎn)單、易用的串口通信藍(lán)牙模塊，與HC-05類似，但通常用于低成本的藍(lán)牙應(yīng)用，其傳輸速度和穩(wěn)定性相對(duì)較低。它采用藍(lán)牙2.0規(guī)范，可以通過(guò)UART串口與其他設(shè)備進(jìn)行通信，通常與單片機(jī)、Arduino、樹莓派等嵌入式設(shè)備一起使用，實(shí)現(xiàn)無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸。HC-06藍(lán)牙模塊有兩種工作模式：主模式和從模式。在主模式下，模塊可以主動(dòng)搜索其他藍(lán)牙設(shè)備，并連接到它們。在從模式下，模塊等待其他藍(lán)牙設(shè)備連接并進(jìn)行通信。類似于HC-05，HC-06也可以通過(guò)AT命令進(jìn)行配置。其AT命令集如下：1、測(cè)試通訊發(fā)送：AT（返回OK，一秒左右發(fā)一次）返回：OK2、改藍(lán)牙串口通訊波特率發(fā)送：AT+BAUD1返回：OK1200發(fā)送：AT+BAUD2返回：OK2400……1120022400348004960051920063840075760081152009230400A460800B921600C1382400下面是HC-06藍(lán)牙模塊的硬件電路設(shè)計(jì)。電源供應(yīng)：HC-06模塊需要3.3V至5V的直流電源供電。將正極連接到模塊的VCC引腳，負(fù)極連接到模塊的GND引腳。串口連接：HC-06模塊使用串口通信與主控設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。將主控設(shè)備的TX引腳連接到模塊的RX引腳，將主控設(shè)備的RX引腳連接到模塊的TX引腳。此外，還需將主控設(shè)備的地（GND）與模塊的GND引腳相連，以確保共地。LED指示燈：HC-06模塊通常帶有一個(gè)LED指示燈，用于顯示模塊的工作狀態(tài)。將模塊的LED引腳連接到一個(gè)適當(dāng)?shù)南蘖麟娮枭?，然后將其連接到電源的正極。配置引腳（可選）：有些HC-06模塊還帶有一個(gè)配置引腳（STATE或KEY），用于設(shè)置模塊的工作模式。通過(guò)對(duì)該引腳的連接或斷開，可以實(shí)現(xiàn)模塊的配對(duì)、配置等功能。具體的配置引腳用法請(qǐng)參考模塊的數(shù)據(jù)手冊(cè)。天線連接：HC-06模塊需要連接一個(gè)外部天線以實(shí)現(xiàn)無(wú)線通信。將天線引腳連接到模塊的ANT引腳。

第4章系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)4.1軟件主流程圖在多功能智能小車系統(tǒng)通電后，整個(gè)系統(tǒng)將以單片機(jī)為核心，并通過(guò)系統(tǒng)控制模塊完成基本功能，例如按下指令即可啟動(dòng)或停止行駛等。此外，系統(tǒng)還采用紅外避障傳感器，能夠及時(shí)探測(cè)路線上的障礙物并調(diào)整行進(jìn)方向。當(dāng)進(jìn)入循跡模式時(shí)，循跡傳感器會(huì)幫助小車辨識(shí)標(biāo)志，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行駛。此外，通過(guò)藍(lán)牙模塊，系統(tǒng)可以與手機(jī)端進(jìn)行通信，以實(shí)現(xiàn)控制小車行駛的功能。圖4-1主流程圖4.2紅外避障模塊的軟件設(shè)計(jì)接通電源之后，傳感器的紅外發(fā)射二極管連續(xù)發(fā)射紅外線，當(dāng)發(fā)射出的紅外線未被反射回來(lái)或被反射回來(lái)但其強(qiáng)度不夠大時(shí)，紅外接收管會(huì)一直處于關(guān)斷狀態(tài)，當(dāng)被檢測(cè)的物體出現(xiàn)在檢測(cè)的范圍之內(nèi)時(shí)，紅外線被反射回來(lái)并且強(qiáng)度足夠大時(shí)，紅外接收管處于飽和狀態(tài)。圖4-2紅外避障模塊設(shè)計(jì)流程圖4.3循跡傳感器模塊的軟件設(shè)計(jì)TCRT5000屬于一款紅外發(fā)射式光電傳感器，是由高靈敏度的光電晶體管和高發(fā)射功率的紅外光電二極管所組成。電路通電后，傳感器的紅外發(fā)射二極管連續(xù)發(fā)射紅外線，當(dāng)其發(fā)射出的紅外線信號(hào)沒(méi)有被反射回來(lái)或者被反射回的強(qiáng)度不夠大時(shí)，光敏晶體管會(huì)一直處于斷開狀態(tài)，當(dāng)光電傳感器輸出高電平，通過(guò)反相器后，模塊則輸出低電平。當(dāng)有障礙物出現(xiàn)在傳感器的檢測(cè)范圍之內(nèi)時(shí)，被反射回來(lái)紅外線強(qiáng)度足夠大時(shí)，光敏晶體管處于飽和導(dǎo)通狀態(tài)，光電傳感器輸出低電平，通過(guò)反相器后，模塊輸出高電平。若是此時(shí)在Signal網(wǎng)絡(luò)接一個(gè)指示燈到地，可以指示出模塊的開關(guān)狀態(tài)。流程圖如下。圖4-3循跡傳感器模塊4.4藍(lán)牙模塊的軟件設(shè)計(jì)藍(lán)牙模塊接收手機(jī)發(fā)送的信號(hào)，將信號(hào)通過(guò)串口發(fā)送給單片機(jī)，單片機(jī)接收到信號(hào)后，執(zhí)行相應(yīng)的操作。如果要向模塊發(fā)送指令，通常是采用按鍵的方式，可以使用掃描按鍵，也可以使用外部中斷，按下按鍵就執(zhí)行發(fā)送指令的程序，比如通過(guò)按鍵來(lái)切換模塊主從模式，修改名稱，修改密碼，修改波特率等等。所涉及到的單片機(jī)部分主要是由串口和定時(shí)器構(gòu)成，串口用來(lái)向模塊發(fā)送指令或者接收來(lái)自外部的信號(hào)，定時(shí)器主要用來(lái)產(chǎn)生定時(shí)中斷，用來(lái)界定兩幀數(shù)據(jù)，比如約定接收的相鄰兩個(gè)字節(jié)時(shí)間間隔超過(guò)5ms，則認(rèn)定為是兩幀數(shù)據(jù)，這個(gè)間隔是自定義的。串口部分是整個(gè)最重要的一部分，大致要完成一下事情：初始化串口，設(shè)置好串口的通信波特率，開啟串口中斷，編寫串口中斷函數(shù)。在串口中斷函數(shù)里面把接收的數(shù)據(jù)存入一個(gè)數(shù)組當(dāng)中。編寫串口發(fā)送函數(shù)，用來(lái)向模塊發(fā)送指令。stm32有現(xiàn)成函數(shù)可以調(diào)用，51單片機(jī)要自己去編寫單字節(jié)的發(fā)送函數(shù)和字符串發(fā)送函數(shù)。初始化定時(shí)器，設(shè)置好定時(shí)時(shí)間，使能中斷，在中斷函數(shù)里面關(guān)閉定時(shí)器。圖4-4藍(lán)牙模塊流程圖

第5章系統(tǒng)測(cè)試5.1系統(tǒng)實(shí)物圖如圖5-1是多功能智能小車系統(tǒng)設(shè)計(jì)的實(shí)物，它具有循跡和避障功能，通過(guò)藍(lán)牙通信的方式進(jìn)行操控。圖5-1系統(tǒng)完整實(shí)物圖5.2測(cè)試原理圖5-2紅外傳感器和循跡傳感器如圖5-2是循跡傳感器和紅外傳感器。通過(guò)紅外傳感器接收的數(shù)據(jù)能夠判斷前方是否存在障礙物，完全可實(shí)現(xiàn)小車的避障功能；以下為循跡傳感器，小車循跡功能可通過(guò)循跡傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)開啟循跡模式，小車會(huì)依照地面設(shè)下的標(biāo)示線移動(dòng)。圖5-3測(cè)速傳感器如圖5-3為測(cè)速傳感器，配合光電碼盤實(shí)現(xiàn)測(cè)速功能。圖5-4藍(lán)牙如圖5-4為藍(lán)牙模塊，實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與下位機(jī)通信。圖5-5手機(jī)端如圖5-5為手機(jī)端上位機(jī)，實(shí)時(shí)顯示小車速度，并且通過(guò)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止來(lái)控制小車移動(dòng)。圖5-6手機(jī)端如圖5-6，當(dāng)點(diǎn)擊循跡模式時(shí)，小車將依照地面上設(shè)計(jì)的標(biāo)示線進(jìn)行移動(dòng)，按下停止按鈕，會(huì)退出循跡模式。第6章總結(jié)與展望6.1總結(jié)隨著科技的不斷發(fā)展，智能化和自動(dòng)化技術(shù)在各個(gè)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，其中智能交通系統(tǒng)作為一種重要的應(yīng)用領(lǐng)域，對(duì)交通安全和交通效率的提升起著積極作用。本論文以基于單片機(jī)的多功能智能小車設(shè)計(jì)為研究對(duì)象，旨在通過(guò)集成多項(xiàng)智能功能，實(shí)現(xiàn)小車在不同場(chǎng)景下的智能控制和自主決策，以提高小車在復(fù)雜環(huán)境中的自主導(dǎo)航和任務(wù)執(zhí)行能力。首先，本論文通過(guò)深入研究單片機(jī)技術(shù)，選用了一款性能卓越、資源豐富的單片機(jī)作為智能小車的控制核心，實(shí)現(xiàn)了小車的底層硬件控制和傳感器數(shù)據(jù)采集。在硬件設(shè)計(jì)上，采用了先進(jìn)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)和傳感器模塊，實(shí)現(xiàn)了小車的高效運(yùn)動(dòng)控制和精準(zhǔn)位置定位，為后續(xù)的智能功能提供了強(qiáng)有力的技術(shù)支持。其次，本論文通過(guò)軟件設(shè)計(jì)，開發(fā)了一套完整的控制算法和智能決策策略，實(shí)現(xiàn)了小車的多功能智能控制。通過(guò)對(duì)傳感器數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)處理和分析，小車能夠自主識(shí)別環(huán)境中的障礙物、路徑規(guī)劃和避障導(dǎo)航，實(shí)現(xiàn)了在復(fù)雜環(huán)境中的自主導(dǎo)航和路徑規(guī)劃。同時(shí)，本論文還引入了機(jī)器學(xué)習(xí)算法，對(duì)小車的行駛軌跡和環(huán)境感知進(jìn)行了優(yōu)化和智能化處理，提高了小車在不同場(chǎng)景下的自主決策能力。此外，本論文還實(shí)現(xiàn)了小車的多功能操作和遠(yuǎn)程控制。通過(guò)在小車上搭載無(wú)線通信模塊，實(shí)現(xiàn)了小車的遠(yuǎn)程圖像傳輸和控制，使操作者可以通過(guò)移動(dòng)終端設(shè)備對(duì)小車進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控和控制，從而實(shí)現(xiàn)了小車的遠(yuǎn)程遙控和多功能操作。最后，通過(guò)對(duì)多個(gè)實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景下的小車性能測(cè)試和實(shí)際應(yīng)用驗(yàn)證，本論文證明了所設(shè)計(jì)的基于單片機(jī)的多功能智能小車具有較好的性能和實(shí)用性。小車能夠在不同環(huán)境下實(shí)現(xiàn)高效、精準(zhǔn)的自主導(dǎo)航和任務(wù)執(zhí)行，具有較強(qiáng)的自主決策和智能控制能力，能夠適應(yīng)不同場(chǎng)景下的應(yīng)用需求，如室內(nèi)導(dǎo)航、室外探測(cè)、環(huán)境監(jiān)測(cè)等。同時(shí)，小車還具有良好的遠(yuǎn)程控制和操作體驗(yàn)，操作者可以通過(guò)移動(dòng)終端設(shè)備方便地對(duì)小車進(jìn)行監(jiān)控和控制，實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程遙控和多功能操作。本論文的研究成果對(duì)于智能交通系統(tǒng)和無(wú)人駕駛領(lǐng)域具有重要的理論和實(shí)踐價(jià)值。通過(guò)將單片機(jī)技術(shù)與傳感器技術(shù)、控制算法和機(jī)器學(xué)習(xí)算法相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了小車的多功能智能控制，為智能交通系統(tǒng)和無(wú)人駕駛技術(shù)的發(fā)展提供了新的思路和方法。此外，本論文還在小車的遠(yuǎn)程控制和多功能操作方面取得了一定的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，為未來(lái)智能交通系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作和多功能應(yīng)用提供了參考。6.2展望隨著科技的不斷發(fā)展，智能小車系統(tǒng)的應(yīng)用范圍也越來(lái)越廣泛。未來(lái)，多功能智能小車系統(tǒng)將更加智能化、自主化和可靠化。首先，智能小車系統(tǒng)將更加智能化。隨著人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，智能小車系統(tǒng)將可以更加智能地感知周圍環(huán)境，并做出更加精準(zhǔn)的決策。例如，小車可以通過(guò)攝像頭感知交通信號(hào)燈，并根據(jù)信號(hào)燈的顏色自動(dòng)停車或行駛。同時(shí)，小車也可以學(xué)習(xí)用戶的行為習(xí)慣和喜好，根據(jù)用戶的需求自主調(diào)整行駛路線和速度。其次，智能小車系統(tǒng)將更加自主化。未來(lái)，智能小車系統(tǒng)將具有更強(qiáng)的自主決策能力和自我修復(fù)能力。例如，小車可以根據(jù)遇到的問(wèn)題自主判斷并進(jìn)行修復(fù)，避免了用戶的干預(yù)。此外，小車還可以通過(guò)云端技術(shù)實(shí)現(xiàn)多個(gè)小車之間的協(xié)同工作，提高了小車系統(tǒng)的整體效率和穩(wěn)定性。最后，智能小車系統(tǒng)將更加可靠化。未來(lái)，智能小車系統(tǒng)將具有更加完善的安全保障措施，保障用戶和行車安全。例如，小車可以通過(guò)多種傳感器對(duì)路況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，以便在緊急情況下及時(shí)做出反應(yīng)。同時(shí)，小車還可以通過(guò)多種數(shù)據(jù)加密技術(shù)保障用戶的數(shù)據(jù)安全。綜上所述，多功能智能小車系統(tǒng)的未來(lái)展望是令人期待的。未來(lái)，隨著技術(shù)的不斷創(chuàng)新和應(yīng)用，我們相信智能小車系統(tǒng)將會(huì)變得更加智能化、自主化和可靠化，為人們的出行帶來(lái)更加便捷、安全和舒適的體驗(yàn)。

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附錄電路圖源代碼#include"delay.h"#include"sys.h"#include"timer.h"#include"usart.h"#include"oled.h"#include"bmp.h"#definePB5PBout(5) #definePB6PBout(6)#definePB7PBout(7)#definePB8PBout(8)#defineLEDPCout(13)#definebeepPBout(9)#definePB12GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_12)#definePB13GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)#definePB14GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14)#definePC15GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_15)unsignedcharfs_fg=0;externu8point;unsignedintdis_jl=0;unsignedintjl_r[2]={0,0};unsignedcharlc[]="0000.0CM";unsignedcharsp_d[]="000cm/s";unsignedcharly_da=0;u16msHcCount=0;unsignedintsp_count=0;unsignedintnext_lc=0;unsignedintlc_sp1=0;unsignedintlc_sp2=0;voiddde(u16time){u16i=0; while(time--) {i=12000; while(i--); }}voidGPIO_Config(void){GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;// PB9éè?aê?3???￡?·??ù?÷GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; //??GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //50M????GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);beep=1;}voidsend(unsignedchardata){USART1->DR=data;while((USART1->SR&0X40)==0);}voidsen3_str(unsignedchar*dat){while(*dat!='\0'){send(*dat); dat++;}}voidqianjin(){PB5=1; PB6=0; PB7=1; PB8=0; TIM_SetCompare3(TIM2,21500); TIM_SetCompare4(TIM2,19000);}voidht(){PB5=0; PB6=1; PB7=0; PB8=1; TIM_SetCompare3(TIM2,21500); TIM_SetCompare4(TIM2,21500);}voidzz(){PB5=1; PB6=0; PB7=1; PB8=0; TIM_SetCompare3(TIM2,15000); TIM_SetCompare4(TIM2,38000);}voidyz(){PB5=1; PB6=0; PB7=1; PB8=0; TIM_SetCompare3(TIM2,36000); TIM_SetCompare4(TIM2,15000);}voidtz(){PB5=0; PB6=0; PB7=0; PB8=0; TIM_SetCompare3(TIM2,0); TIM_SetCompare4(TIM2,0);}voidzz1(){PB5=0; PB6=1; PB7=1; PB8=0; TIM_SetCompare3(TIM2,20000); TIM_SetCompare4(TIM2,20000);}voidyz1(){PB5=1; PB6=0; PB7=0; PB8=1; TIM_SetCompare3(TIM2,20000); TIM_SetCompare4(TIM2,20000);} voidEXTIX_Init(void){ EXTI_InitTypeDefEXTI_InitStructure; NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource1); EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line1; EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising_Falling;//é?éy??oí???μ??′￥·￠ EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI1_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x03; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0x01; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);}voidjs_jl(){i