5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告

通信與感知融合是ITU確認(rèn)的未來通信技術(shù)重要演進(jìn)方向之一，為通信網(wǎng)絡(luò)提供新的基礎(chǔ)能力，助力智慧低空、智慧交通、智慧生活、智慧網(wǎng)絡(luò)等典型場(chǎng)景。通信感知空口技術(shù)研究是本研究報(bào)告分析了5G-Advanced通感場(chǎng)景分別適用的感知模式。面對(duì)感知應(yīng)用的差異化需求，本報(bào)告對(duì)無線接入網(wǎng)的通感協(xié)議架構(gòu)進(jìn)行了梳理，并歸納了六種基本感知模式和主要接口之間的映射關(guān)系，進(jìn)一步地梳理了主要網(wǎng)絡(luò)接口涉及的基本流程，然后，對(duì)物理層的關(guān)鍵技術(shù)（波形、幀結(jié)構(gòu)、多天線、非理想因素等）進(jìn)行分析并提出潛在解決方案。最后，展望通感融合空口技術(shù)后續(xù)研究方向。通過通感融合無線空口技術(shù)的研究，為通感融合技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化以及5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告IMT-2020(5G)推進(jìn)組于2013年2月由中國工業(yè)和信息化部、國家發(fā)展和改革委員會(huì)、科學(xué)技術(shù)部聯(lián)合構(gòu)基于原IMT-Advanced推進(jìn)組，成員包括中國主要的運(yùn)營(yíng)商、制造商、高校和研究機(jī)構(gòu)。推進(jìn)組是聚合中國產(chǎn)學(xué)研用力15G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告從第一代模擬通信到萬物互聯(lián)的第五代移動(dòng)通信系統(tǒng)，移動(dòng)通信不僅深刻地變革了人們的生活方式，更成為社會(huì)數(shù)字化和信息化水平加速提升的新引擎。中國5G網(wǎng)絡(luò)建設(shè)快速推進(jìn)，截至2023年11月隨著不斷涌現(xiàn)的新業(yè)務(wù)、新需求，移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)在提供越來越強(qiáng)大的通信能力的同時(shí)，也將擴(kuò)展更多的基礎(chǔ)能力來支持這些新業(yè)務(wù)、新需求。其中，感知能力就是其中一個(gè)重要的潛在方向。將通信通信感知融合通過信號(hào)聯(lián)合設(shè)計(jì)和/或硬件共享等手段，實(shí)現(xiàn)通信、感知功能統(tǒng)一設(shè)計(jì)。其中通信感知融合中的感知可理解為一種基于移動(dòng)通信系統(tǒng)的無線感知技術(shù)。移動(dòng)通信系統(tǒng)通過對(duì)目標(biāo)區(qū)域或物體發(fā)射無線信號(hào)，并對(duì)接收的無線信號(hào)進(jìn)行分析得到相應(yīng)的感知測(cè)量數(shù)據(jù)。此外，移動(dòng)通信系統(tǒng)還在目前的移動(dòng)通信領(lǐng)域，通信感知融合還處于初期階段。在5G-Advanced（以下簡(jiǎn)稱5G-A）中探索增2021年7月國內(nèi)廠商在IMT-2020（5G）推進(jìn)組聯(lián)合成立通信感知融合任務(wù)組（簡(jiǎn)稱5G通感任務(wù)組），致力于推動(dòng)基于5G技術(shù)的通感應(yīng)用場(chǎng)景及需求、網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)、仿真評(píng)估方法、空口技術(shù)方案研究以及原型驗(yàn)證等工作。2022年7月底，IMT-2020（5G）推進(jìn)組發(fā)布了《5G-Advanced通感融合場(chǎng)景需求研究報(bào)告》[1]，有助于增強(qiáng)業(yè)界對(duì)感知場(chǎng)景和需求的了解。首份包含5G通感網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)設(shè)計(jì)的《5G-Advanced通感融合網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)研究報(bào)告》在2022年11月深圳舉辦的5G大會(huì)發(fā)布[2]。2023年6月發(fā)布《5G-Advanced通感融合仿真評(píng)估方法研究報(bào)告》，匯聚了業(yè)界最新5G通感信道模型建模方法和仿真評(píng)估結(jié)果[3]2022年2月，國際標(biāo)準(zhǔn)組織3GPP的SA1立項(xiàng)研究課題《StudyonIntegratedSensingand25G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告2022年6月，CCSATC5WG9立項(xiàng)研究課題《5G通信感知融合系統(tǒng)研究》，本研究報(bào)告面向5G-A階段通信感知融合，研究當(dāng)前5G通信網(wǎng)絡(luò)使能感知功能在無線空口設(shè)計(jì)的面臨的關(guān)鍵問題，包括通感無線架構(gòu)、感知基本流程、物理層感知信號(hào)設(shè)計(jì)、感知幀結(jié)構(gòu)、感知資源分配、多天線技術(shù)、非理想因素抑制與消除等關(guān)鍵技術(shù)。研究成果一方面希望可進(jìn)一步推動(dòng)5G-A通感融合的標(biāo)準(zhǔn)化研究、原型樣機(jī)的研發(fā)測(cè)試以及產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程，另一方面也希望為后續(xù)6G通感一體化無線空根據(jù)《5G-Advanced通感融合場(chǎng)景需求研究報(bào)告》梳理[1]，根據(jù)參加感知的設(shè)備和感知收發(fā)是否是同一設(shè)備（基站gNB或終端UE）），無線空口涉及的基本感知模式存在6種形式，如圖1-1所示。其中，感知網(wǎng)絡(luò)功能對(duì)應(yīng)IMT-2020（5G）推進(jìn)組發(fā)布的研究報(bào)告《5G-Advanced通感融合網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)研究●基站自發(fā)自收（或gNB自發(fā)自收）?；景l(fā)送感知信號(hào)，感知信號(hào)經(jīng)過環(huán)境或環(huán)境中物體后，35G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告●基站A發(fā)B收（或gNBA發(fā)B收）?；続發(fā)送感知信號(hào)，感知信號(hào)經(jīng)過環(huán)境或環(huán)境中物體后，●終端發(fā)基站收（或UE發(fā)gNB收）。終端發(fā)送感知信號(hào)，感知信號(hào)經(jīng)過環(huán)境或環(huán)境中物體后，基●基站發(fā)終端收（或gNB發(fā)UE收）。基站發(fā)送感知信號(hào)，感知信號(hào)經(jīng)過被測(cè)物體反射后，終端接●終端自發(fā)自收（或UE自發(fā)自收）。終端發(fā)送感知信號(hào)，感知信號(hào)經(jīng)過環(huán)境或環(huán)境中物體后，終●終端A發(fā)B收（或UEA發(fā)B收）。終端A發(fā)送感知信號(hào)，感知信號(hào)經(jīng)過環(huán)境或環(huán)境中物體后，終接收測(cè)量反射/散射波設(shè)備對(duì)反射/散射波提取被測(cè)物體或環(huán)境特征，以獲取針對(duì)感知目標(biāo)或環(huán)境的當(dāng)模式間的感知資源分配采用非共享資源方式，其感知的基本流程（第四章感知無線基本流程），是相互獨(dú)立的過程，并獨(dú)立地執(zhí)行感知信號(hào)的發(fā)送和接收過程，同時(shí)SF或者gNB在配置上需要對(duì)于模式間的感知資源分配方式采用共享資源方式時(shí)，其感知的基本流程（第四章感知無線基本流程）可使用一個(gè)流程完成，使用一套測(cè)量配置參數(shù)，并在確定相關(guān)配置參數(shù)時(shí)需要考慮不同接收節(jié)45G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告智慧交通場(chǎng)景中典型的通感融合應(yīng)用包括高精地圖構(gòu)建、道路監(jiān)管和高鐵周界入侵檢測(cè)。針對(duì)高清地圖構(gòu)建應(yīng)用，一方面，利用通信感知融合基站或者多站協(xié)同可實(shí)現(xiàn)對(duì)道路環(huán)境的感知，即針對(duì)區(qū)域的感知，利用基站的高視角，擴(kuò)大感知范圍，彌補(bǔ)車載傳感器在惡劣環(huán)境下的感知缺陷和遮擋盲區(qū)，有效實(shí)現(xiàn)宏觀道路匹配、車輛自定位和全局環(huán)境感知，為自動(dòng)駕駛汽車安全運(yùn)行提供超視距輔助。另一方面，高清地圖構(gòu)建可包含端側(cè)實(shí)時(shí)環(huán)境感知信息的測(cè)量反饋，并同時(shí)用于ADAS（AdvancedDrivingAssistanceSystem,高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)）以提高駕駛的舒適性和安全性。因此，基站自發(fā)自收、針對(duì)道路監(jiān)管和高鐵周界入侵檢測(cè)應(yīng)用，利用基站的高視角或者多站協(xié)同可擴(kuò)大感知范圍，實(shí)現(xiàn)全方位、全天候、不間斷地感知并將感知信息上傳至處理中心。因此，終端自發(fā)自收和基站A發(fā)B收可智慧低空?qǐng)鼍爸械湫偷耐ǜ腥诤蠎?yīng)用包括無人機(jī)監(jiān)管和避障、飛行入侵檢測(cè)和飛行路徑管理，一方面通過基站感知識(shí)別無人機(jī)“黑飛”或入侵。另一方面，利用基站的高視角或者多站協(xié)同擴(kuò)大感知范圍，以對(duì)無人機(jī)提供避障和路徑指示。此外，對(duì)于避障和路徑管理，無人機(jī)可具備通信能力的設(shè)備，可利用基站自發(fā)自收或基站A發(fā)B收進(jìn)行感知。因此，基站自發(fā)自收和基站A發(fā)B收可應(yīng)用于智慧低智慧生活場(chǎng)景中典型的通感融合應(yīng)用包括呼吸監(jiān)測(cè)、入侵檢測(cè)、手勢(shì)/姿態(tài)識(shí)別、健身監(jiān)測(cè)和天氣監(jiān)測(cè)。其中呼吸監(jiān)測(cè)、入侵檢測(cè)、手勢(shì)/姿態(tài)識(shí)別和健身監(jiān)測(cè)主要應(yīng)用于局域感知場(chǎng)景，可通過基站發(fā)終端收、終端發(fā)基站收、終端自發(fā)自收模式和終端A發(fā)B收將有效提升感知性能和效率。天氣監(jiān)測(cè)則主要基于室外基站感知進(jìn)行空氣濕度、雨量等天氣表征因子的測(cè)量，可通過基站自發(fā)自收或基站A發(fā)B收5-5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告-5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告智慧網(wǎng)絡(luò)場(chǎng)景中典型的通感融合應(yīng)用包括基站和終端波束管理、信道估計(jì)增強(qiáng)、基站和終端節(jié)能、基站資源調(diào)度與優(yōu)化。智慧網(wǎng)絡(luò)場(chǎng)景可借助于上行或下行信號(hào)的感知信息輔助提升通信系統(tǒng)性注1：這里列舉的是網(wǎng)絡(luò)初步部署，各個(gè)場(chǎng)景優(yōu)先考慮的方案。隨著技術(shù)演進(jìn)，各個(gè)場(chǎng)景65G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告兩種類型感知架構(gòu)，其中緊耦合架構(gòu)包括控制面和用戶面（C-U）不分離架構(gòu)和C-U分離架構(gòu)[2]。對(duì)應(yīng)地，RAN通感架構(gòu)如圖3-1所示。其中，SF為邏輯網(wǎng)元，適用于緊耦合或松耦合，且其可位于5GC/gNB或其他位置。另外，在本技術(shù)報(bào)告中，將SF作為一個(gè)整體進(jìn)行相關(guān)技術(shù)和流程的描述，并不對(duì)SF-C和在該架構(gòu)中，考慮到RAN的CU-DU分離和CU-DU不分離的場(chǎng)景。對(duì)于CU-DU分離的架構(gòu)，gNB-CU承擔(dān)感知控制信令的傳遞，而gNB-DU作為感知單元，負(fù)責(zé)具體感知功能，感知測(cè)量數(shù)據(jù)通過在《5G-Advanced通感融合網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)研究報(bào)告》中，上述通感無線架構(gòu)可對(duì)應(yīng)于報(bào)告中的“緊耦合架構(gòu)的控制面協(xié)議?！焙汀熬o耦合架構(gòu)的用戶面協(xié)議?！?。其中，緊耦合架構(gòu)的控制面和用戶面協(xié)議棧又包括RAN與SF/SF-C之間的協(xié)議棧，和UE與SF/SF-C之間的協(xié)議棧[2]。此外，感知過程中可能需要UE和gNB的交互，對(duì)于信令層面的交互，可參考現(xiàn)有的NR控制面協(xié)議，如圖3-2所示。UE和gNB之間的感知資源配置在接入層可完全復(fù)用現(xiàn)有的控制面協(xié)議棧。SF和UE75G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告考慮到，UE作為感知設(shè)備可獲取感知測(cè)量數(shù)據(jù)，若UE是感知需求方則UE在本地進(jìn)行計(jì)算且無需85G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告其中，gNB自發(fā)自收模式和gNBA發(fā)gNBB收模式均通過網(wǎng)絡(luò)側(cè)進(jìn)行的感知，可只需SF與gNB之SF和UE，gNB與UE間的交互。對(duì)于UE自發(fā)自收模式和UEA發(fā)B收模式，雖然感知流程不需要基站的參與，但是考慮到所有的感知資源屬于空口資源，應(yīng)由基站負(fù)責(zé)管理和分配，且UE需要上報(bào)其感知能力，所以四種交互方式在這兩種感知模式中均存在。需要說明的是，在有UE參與的感知模式中，假設(shè)95G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告對(duì)于六種感知模式而言，雖然涉及的網(wǎng)元交互可能各不相同，但是感知流程基本相同，一般分為三個(gè)步驟：感知能力上報(bào)→感知測(cè)量配置→感知測(cè)量上報(bào)。如圖4-1所示，感知能力上報(bào)通常作為感知流程中的第一個(gè)步驟，其作用是上報(bào)UE/gNB支持的感知模式以及與感知信號(hào)處理相關(guān)的能力，從而幫助SF/gNB（在沒有網(wǎng)絡(luò)參與的UEA發(fā)B收模式中資源。感知測(cè)量配置作為感知流程中的第二個(gè)步驟，其目的在于UE/gNB收到SF發(fā)送的感知需求之后，可根據(jù)感知需求確定感知資源的分配，因此該流程在上述四種交互方式中均有體現(xiàn)。在空口資源相關(guān)的感知測(cè)量配置流程中，gNB作為必須要參與的網(wǎng)元負(fù)責(zé)空口資源的分配，因此該流程存在于SF和gNB以及gNB和UE的交互過程中。而非空口資源相關(guān)的感知配置可能由SF和UE直接交互。感知測(cè)量上報(bào)是感知流程中的最后一個(gè)步驟，其目的在于將收集到的感知測(cè)量數(shù)據(jù)上報(bào)給SF或者感知管理終端，在不同的感知模式中上報(bào)的網(wǎng)元可是UE/gNB。因此，感知基本流程對(duì)應(yīng)于在不同的感知模式中應(yīng)用于5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告在SF和gNB交互的基本流程中，大致包括三個(gè)流程：感知能力上報(bào)流程、感知測(cè)量配置流程和感SF獲得gNB的感知能力、UE的感知能力并結(jié)合AF的業(yè)務(wù)需求來選擇感知模式、選擇合適的gNB感知測(cè)量配置既包括空口資源相關(guān)的配置，也包括非資源相關(guān)的配置。其中空口資源相關(guān)的配置包括測(cè)量信號(hào)的配置，即信號(hào)的時(shí)頻資源配置信息。由于基站負(fù)責(zé)空口資源調(diào)度，關(guān)的配置由基站負(fù)責(zé)。而非資源相關(guān)的配置主要是感知流程相關(guān)的配置，包括感知模式選擇、收發(fā)角SF向gNB發(fā)送感知測(cè)量配置，用于gNB的感知測(cè)量。在gNB自發(fā)自收模式、gNBA發(fā)B收模式、gNB發(fā)送非空口資源的感知測(cè)量配置。而在UE發(fā)gNB收模式，網(wǎng)絡(luò)參與的UE自發(fā)自收以及UEA發(fā)B收模式，SF需要為gNB提供用于資源配置的信息（比如QoSgNB需要向SF上報(bào)gNB給UE指示的空口gNB向SF進(jìn)行感知測(cè)量上報(bào)，是指gNB獲得的3GPP感知測(cè)量數(shù)據(jù)上報(bào)給SF。對(duì)于gNB自發(fā)自收5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告感知能力上報(bào)流程的主要目的是讓SF掌握gNB的感知能力，以便于SF決定感知節(jié)點(diǎn)gNB以及相關(guān)）；●每種支持的感知模式下的感知精度，例如，感知距離、距離分辨率、感知的速度、速度分辨在gNB主動(dòng)感知能力上報(bào)過程中，gNB可周期性地向SF發(fā)送感知能力上報(bào)消息，此消息中可包括gNB不同帶寬配置下支持的感知距離精度、感知距離分辨率、感知速度精度、感知速度分辨率以及感5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告在SF請(qǐng)求感知能力上報(bào)過程中，SF從AF或UE獲知感知需求后，需要尋找符合感知需求或者可執(zhí)行相關(guān)感知功能的gNB或UE。因此，SF可先向gNB發(fā)送感知能力請(qǐng)求消息，此消息中包括gNB的能力表向SF發(fā)送感知能力上報(bào)消息，消息中包含的內(nèi)容就是與能力特征列表所對(duì)應(yīng)的gNB感知能力信息，SF根據(jù)gNB的感知能力、UE的感知能力，感知需求等信息來選擇感知方式、感知參與的基站或AF/UE要求的感知業(yè)務(wù)，也就是SF向gNB發(fā)送所選感知方法的相關(guān)感知測(cè)量配置。在該測(cè)量配置中，協(xié)作設(shè)備信息：SF除了向gNB提供相應(yīng)的感知模式信息，還需要提供相應(yīng)的執(zhí)行感知任務(wù)的5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告●感知測(cè)量數(shù)據(jù)上報(bào)模式，如周期性上報(bào)、事件上報(bào)、事件觸發(fā)的周期性上報(bào)等（對(duì)于需要接收●gNB接收測(cè)量信號(hào)的配置，針對(duì)gNBA發(fā)B收模式，需要指示gNB作為“收”角色的測(cè)量配感知測(cè)量上報(bào)流程目的是在gNB完成感知方法配置后，進(jìn)行相應(yīng)的測(cè)量，并且將感知測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行上報(bào)。不同感知模式下所需要的感知測(cè)量數(shù)據(jù)可能不同，但是總體而言，感知測(cè)量數(shù)據(jù)可能包括多●感知初步數(shù)據(jù)：時(shí)延擴(kuò)展譜、多普勒譜、微多普勒譜、角度譜、信號(hào)強(qiáng)度譜等信息。上述譜信●感知原始數(shù)據(jù)：接收信號(hào)或者原始信道信息（如接收信號(hào)或信道響應(yīng)的復(fù)數(shù)結(jié)果、幅度和/或相感知測(cè)量上報(bào)可分為gNB主動(dòng)感知測(cè)量上報(bào)和SF請(qǐng)求感知測(cè)量上報(bào)。在gNB主動(dòng)上報(bào)的模式下，gNB收模式也需要SF和UE之間的交互。SF和UE的交互流程中所涉及的感知基本流程包括感知能力上感知能力上報(bào)流程的主要目的是讓SF感知UE的感知能力，以便于SF決定感知節(jié)點(diǎn)UE以及相關(guān)的5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告-UEA發(fā)UEB收模式中UE的“發(fā)”和“收”的能●每種支持的感知模式下的感知精度：感知距離、距離分辨率、感知的速度、速度分辨率、感知UE和SF之間感知能力上報(bào)流程與SF和gNB中的流程相似，不同之處在于上報(bào)的能力信息內(nèi)容以及粒度。SF和gNB基本流程中上報(bào)gNB的感知能力信息范圍更大（RAN級(jí)別），主要用于大范圍V2X應(yīng)用、智慧工廠、氣象監(jiān)測(cè)等場(chǎng)景，例如路口環(huán)境感知中感知車流變化，所需的感知能力包括實(shí)時(shí)構(gòu)建全局動(dòng)態(tài)地圖以輔助自動(dòng)駕駛和車輛軌跡跟蹤等應(yīng)用。而SF和UE基本流程中上報(bào)UE的感知能力信息范），中對(duì)人體進(jìn)行異常行為檢測(cè)，所需的感知能力包括快速識(shí)別微小動(dòng)作變化引起的信號(hào)變化，例如摔倒在有UE參與的感知模式中SF需要為參與感知的UE提供一些非資源相關(guān)的感知測(cè)量配置，如感知模式、收發(fā)角色、上報(bào)模式等。此外，在gNB發(fā)UE收模式中，可能存在多個(gè)gNB給一個(gè)UE發(fā)感知信號(hào)的情況，此時(shí)SF需要與多個(gè)gNB協(xié)調(diào)以獲得UE接收感知測(cè)量信號(hào)的配置，并將該配置發(fā)給UE；在網(wǎng)絡(luò)●感知結(jié)果上報(bào)模式，如周期性上報(bào)、事件上報(bào)、事件觸發(fā)的周期性上報(bào)等（對(duì)于需要接收感知感知測(cè)量上報(bào)流程目的是在UE完成感知方法配置后，進(jìn)行相應(yīng)的測(cè)量，并且將感知測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告上報(bào)。不同感知模式下所需要的感知測(cè)量數(shù)據(jù)可能不同，但是總體而言，感知測(cè)量數(shù)據(jù)可能包括多種●感知初步數(shù)據(jù)：時(shí)延擴(kuò)展譜、多普勒譜、微多普勒譜、角度譜、信號(hào)強(qiáng)度譜等信息。上述譜信●感知原始數(shù)據(jù)：接收信號(hào)或者原始信道信息（如接收信號(hào)或信道響應(yīng)的復(fù)數(shù)結(jié)果，幅度和/或相受限于UE計(jì)算能力以及UE的感知范圍，UE的感知測(cè)量數(shù)據(jù)可能范圍更小和粒度更大。例如，在感知結(jié)果中，UE感知的動(dòng)態(tài)地圖為局部信息，無法形成全局地圖。另外，考慮到上報(bào)感知原始數(shù)據(jù)所需要上傳的數(shù)據(jù)量較大，消耗網(wǎng)絡(luò)資源較多，并且對(duì)終端的能耗不友好，需要進(jìn)一步研究對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)傳感知測(cè)量上報(bào)可分為UE初始化的感知測(cè)量上報(bào)和SF初始化的感知測(cè)量上報(bào)。具體流程SF和gNB的gNB和UE之間的基本流程?？紤]到所有的感知資源都屬于空口資源，由gNB負(fù)責(zé)管理和分配。對(duì)于UE知測(cè)量配置流程。對(duì)于UEA自發(fā)自收感知模式，以及UEA發(fā)B收感知模式，在有網(wǎng)絡(luò)覆蓋場(chǎng)景下，終端用于發(fā)送的傳輸資源也受gNB管控，即由gNB調(diào)度感知發(fā)送終端用于執(zhí)行感知參考信號(hào)發(fā)送的傳輸資源。同時(shí)基站也需要知道UE的感知能力以便于更有效地配置資源，所以這兩種模式也涉及UE能力上報(bào)5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告本節(jié)中的感知能力上報(bào)流程的目的是讓gNB確定UE的感知能力，從而gNB可確定對(duì)應(yīng)的感知配UE發(fā)gNB收中的感在UE發(fā)感知測(cè)量配置過程中，gNB需要根據(jù)UE上報(bào)的感知能力，向UE發(fā)送上行感知測(cè)量資源配置信息用于UE發(fā)送感知信號(hào)，gNB則測(cè)量該上行信號(hào)并獲取感知測(cè)量數(shù)據(jù)。本節(jié)所述的感知測(cè)量配5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告gNB基于SF的感知信號(hào)信息請(qǐng)求，決定UE的感知參考信號(hào)傳輸資源，并將感知參考信號(hào)發(fā)送配置發(fā)送給UE。考慮到感知參考信號(hào)可能需要周期、非周期、半持續(xù)等不同時(shí)域傳輸特性，還需要考慮感過DCI觸發(fā)感知參考信號(hào)的傳輸。從而UE可根據(jù)gNB發(fā)送的激活/去激活命令，確定發(fā)送或停止發(fā)送上●感知測(cè)量資源與現(xiàn)有上行通信資源（例如終端上行數(shù)據(jù)信道、上行參考信號(hào)如SRS）之間的復(fù)面向新的感知性能需求設(shè)計(jì)新的上行感知參考信號(hào)。新的上行感知參考信號(hào)考慮具有周期性、半5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告參考SRS資源配置，配置用途指示為感知測(cè)量的上行感知參考信號(hào)資源集。新參考信號(hào)資源可與現(xiàn)有上行數(shù)據(jù)信道基于基站的波束指示采用對(duì)應(yīng)的波束進(jìn)行上行數(shù)據(jù)發(fā)送。引入感知用途之后，波束指示不一定對(duì)應(yīng)最佳上行通信波束，可對(duì)應(yīng)同時(shí)滿足感知和通信需求的上行通信波束。對(duì)于上行多次重復(fù)傳輸，基站可指示不同傳輸采用不同波束。該方案可擴(kuò)展到多個(gè)TRP傳輸，基站指示多個(gè)TRPgNB發(fā)UE收中的感在gNB發(fā)UE收感知測(cè)量配置過程中。首先，gNB向UE發(fā)送相關(guān)的下行感知測(cè)量配置信息，然后gNB向UE發(fā)送下行感知信號(hào)。UE根據(jù)該信息進(jìn)行感知測(cè)量，并將感知測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行上報(bào)。本節(jié)所述●感知測(cè)量資源與現(xiàn)有下行通信資源（包括SSB、下行數(shù)據(jù)信道、下行參考信號(hào)如CSI-RS）之間UE向gNB反饋的主要是CSI信息，可考慮復(fù)用現(xiàn)有的CSI-RS資源，根據(jù)感知需求增強(qiáng)復(fù)用CSI-RS對(duì)于基于下行數(shù)據(jù)信道的感知測(cè)量反饋，現(xiàn)有下行數(shù)據(jù)基于gNB的波束指示（TCI狀態(tài)）采用對(duì)應(yīng)束，可對(duì)應(yīng)同時(shí)滿足感知和通信需求的下行通信波束。對(duì)于下行重復(fù)傳輸，gNB可指示不同傳輸采用5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告雖然在UE自發(fā)自收模式和UEA發(fā)B收中g(shù)NB既不發(fā)送感知信號(hào)也不接收感知信號(hào)，但是gNB需要小區(qū)級(jí)感知測(cè)量資源配置，即配置一定專用資源用于UE進(jìn)行自發(fā)自收或A發(fā)B收測(cè)量。該小區(qū)級(jí)感知測(cè)量資源配置信息可進(jìn)一步包含在系統(tǒng)信息中發(fā)送給UE，一方面，約定與UE下級(jí)，避免與下行傳輸之間的資源碰撞，另一方面，UE端同時(shí)可針對(duì)該資源上的信號(hào)進(jìn)行接收用作CSIUE級(jí)感知測(cè)量資源配置，即UE利用分配給其的傳輸資源（包括UE級(jí)的參考信號(hào)和下行數(shù)據(jù)信道），或者分配給UE感知測(cè)量資源進(jìn)行自發(fā)自收或UEA發(fā)B收感知測(cè)量。UE和UE基本流程主要針對(duì)于兩種只有終端參與的感知模式，即UEA發(fā)B收以及UE自發(fā)自收。在介紹感知能力交互、感知測(cè)量配置、感知測(cè)量上報(bào)等UE和UE基本流程之前，本節(jié)首先介紹與終端密切），所處的不同覆蓋場(chǎng)景。與3GPPR18Sidelink5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告能比較大，通過UE和UE之間直接的信令交互可到終端感知的過程中。在這種情況下，需要挑選出一些具有較強(qiáng)能力的終端，由該終端角色在無網(wǎng)絡(luò)覆蓋場(chǎng)景下部分地承擔(dān)SF的一些任務(wù)。因此，除了感知發(fā)送終端、感知接收終端兩類感知執(zhí)行終端之●感知管理終端：在終端感知中，無網(wǎng)絡(luò)覆蓋場(chǎng)景下，承擔(dān)部分SF功能的邏輯節(jié)點(diǎn)，如感知測(cè)量基于覆蓋場(chǎng)景和終端角色的討論，在UE和UE交互的基本流程中，主要包含三個(gè)子流程：感知能力上報(bào)流程、感知測(cè)量配置與感知測(cè)量上報(bào)，如圖4-7所示。值得注意的是，感知發(fā)送終端、感知接收終端和感知管理終端均為邏輯角色。在無場(chǎng)景下的終端感知模式中，一個(gè)的終端實(shí)體可能承擔(dān)其中任意感知接收終端，而感知管理終端可能由UEA或UEB之一承擔(dān)，也有可能由其他UE承擔(dān)。對(duì)于UE自發(fā)自收模式，該UE既是感知發(fā)送終端也是感知接收終端，而感知管理終端可能仍由該UE擔(dān)任，也可能由5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告其中，感知測(cè)量配置流程不僅包含與感知發(fā)送終端交互的感知參考信號(hào)請(qǐng)求與響應(yīng)流程，還包括該過程主要用于感知執(zhí)行終端向感知管理終端上報(bào)與感知相關(guān)的能力信息，感知管理終端根據(jù)感5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告●支持上報(bào)的感知測(cè)量數(shù)據(jù)類型，如感知原始數(shù)據(jù)、感知初步數(shù)據(jù)、感知中間數(shù)據(jù)和感知結(jié)果，如圖4-8所示，感知能力上報(bào)過程可支持基于請(qǐng)求的感知能力上報(bào)，感知能力請(qǐng)求消息中可攜帶UE感知能力列表來指示感知管理終端需要獲知哪些相關(guān)的UE感知能力信息，進(jìn)而感知執(zhí)行終端可根據(jù)UE感知能力列表通過感知能力上報(bào)消息向感知管理終端上報(bào)對(duì)應(yīng)的UE感知能力信息；感知能力上報(bào)流程感知測(cè)量配置流程主要包含與感知發(fā)送終端交互的感知參如圖4-9所示，該過程主要用于感知管理終端向感知發(fā)送終端請(qǐng)求感知參考信號(hào)的發(fā)送。感知參考信號(hào)請(qǐng)求消息中，可進(jìn)一步指示期望的感知參考信號(hào)傳輸資源信息，為感知發(fā)送終端在執(zhí)行資源選擇的時(shí)候提供參考；也可指示輔助感知參考信號(hào)發(fā)送的信息，如空間關(guān)系信息、感知目標(biāo)方向信息等，用于幫助感知發(fā)送終端生成指向感知目標(biāo)的波束。在無網(wǎng)絡(luò)覆蓋場(chǎng)景下，感知發(fā)送終端依靠隨機(jī)選擇、資源偵聽或者與感知接收終端間的協(xié)調(diào)，自主在網(wǎng)絡(luò)配置或預(yù)配置的資源池中選擇感知參考信號(hào)此外，除了感知發(fā)送終端自行選擇感知參考信號(hào)資源以外，還存在感知管理終端決定感知參考信號(hào)配置的選項(xiàng)。在這種情況下，感知管理終端首先需要獲取多個(gè)感知發(fā)送終端的感知相關(guān)的資源及偏5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告好等信息，該信息可為感知管理終端決定感知參考信號(hào)配置提供參考。感知管理終端決定感知參考信號(hào)資源后，將相關(guān)配置發(fā)給感知發(fā)送終端。這種方式能夠提高感知參考信號(hào)配置的靈活度與適應(yīng)性。但值得注意的是，在現(xiàn)有的Sidelink通信或定位的資源分配模式中，除了終端基于網(wǎng)絡(luò)的定傳輸資源（即，模式1）以及終端自主在網(wǎng)絡(luò)配置或預(yù)配置的資源池中選擇傳輸資源（即，模式2）之外，并沒有支持終端A決定或調(diào)度終端B的傳輸資源的方式，因此該選項(xiàng)需要在此現(xiàn)有技術(shù)基礎(chǔ)上考參考信號(hào)配置信息，以利于感知接收終端更好的接收測(cè)量感知參考信號(hào)。對(duì)于第三種情況，需要感知感知參考信號(hào)配置：用于指示感知參考信號(hào)的配置信息，如感知參考信號(hào)的時(shí)頻資源、序列等，以輔助感知接收終端接收測(cè)量感知參考信號(hào)；根據(jù)側(cè)行感知測(cè)量需求，側(cè)行感知測(cè)量可考慮基于側(cè)行感知測(cè)量輔助信息交互流程支持基于感知接收終端觸發(fā)和基于感知管理終端觸發(fā)的方式。在基于感知管理終端觸發(fā)的情況下，感知輔助信息請(qǐng)求消息可省略。此外，也支持感知管理終端周期性地向5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告感知測(cè)量上報(bào)流程主要針對(duì)感知接收終端，如圖4-11所示，該過程主要用于感知管理終端向感知接收終端請(qǐng)求感知參考信號(hào)的測(cè)量得到感知測(cè)量數(shù)據(jù)。感知信息請(qǐng)求消息中，可包含感知信息類型（如感知測(cè)量數(shù)據(jù)層級(jí)）指示、感知信息的QoS需求、測(cè)量配置、上報(bào)配置等。感知測(cè)量數(shù)據(jù)可能包括●感知初步數(shù)據(jù)：時(shí)延擴(kuò)展譜、多普勒譜、微多普勒譜、角度譜、信號(hào)強(qiáng)度譜等信息。上述譜信●感知原始數(shù)據(jù)：接收信號(hào)或者原始信道信息（如接收信號(hào)或信道響應(yīng)的復(fù)數(shù)結(jié)果，幅度和/或相位，I路/Q路及其相關(guān)運(yùn)算結(jié)果）。另外，對(duì)于某些較高層次的感知信息，由于感知接收終端需要處理并獲得該感知信息，可能還需要感知管理終端額外提供輔助信息用于感知結(jié)果計(jì)算，如感知發(fā)送終端●感知信息的QoS需求：感知估計(jì)的位置精度、感知估計(jì)的速度精度、距離分辨率、速度分辨●測(cè)量配置：用于指示感知接收終端進(jìn)行周期性測(cè)量（對(duì)應(yīng)的測(cè)量周期、重復(fù)次數(shù)）、單次測(cè)量等，以輔助感知接收終端接收測(cè)量感知參考信號(hào)；還可用于指示感知參考信號(hào)的配置信息，如感知參5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告●上報(bào)配置：用于指示周期性上報(bào)（對(duì)應(yīng)的上報(bào)次數(shù)和上報(bào)間隔）、基于事件觸發(fā)的上報(bào)（事件信息、兩次事件觸發(fā)間隔的最小時(shí)間、觸發(fā)上報(bào)后的上報(bào)次數(shù)和上報(bào)間隔等例如，入侵檢測(cè)場(chǎng)景下可配置與感知測(cè)量數(shù)據(jù)的變化相關(guān)的事件，只有感知測(cè)量數(shù)據(jù)變化超出門限時(shí)才上報(bào)感知測(cè)量數(shù)據(jù)，以減少上報(bào)開銷。此外，上報(bào)配置還可配置上報(bào)內(nèi)容的約束條件，例如，有效性條件，人體特征檢測(cè)中有效的微多普勒范圍，感知目標(biāo)的坐標(biāo)區(qū)域，感知目標(biāo)的數(shù)目上限以及選擇條件等，例如，可感知接收終端根據(jù)感知信息請(qǐng)求消息測(cè)量感知參考信號(hào)得到對(duì)應(yīng)的感知測(cè)量數(shù)據(jù)，并基于上報(bào)配置通過感知信息反饋消息將感知信息發(fā)送給感知管理終端，可分為感知管理終端請(qǐng)求的感知測(cè)量數(shù)據(jù)對(duì)于終端間的側(cè)行感知測(cè)量數(shù)據(jù)的反饋，根據(jù)感知測(cè)量數(shù)據(jù)需求，需要考慮的問題包括新側(cè)行測(cè)量量、測(cè)量反饋的時(shí)效等問題?？紤]到感知測(cè)量數(shù)據(jù)可能較大，如果感知測(cè)量數(shù)據(jù)基于數(shù)據(jù)信道進(jìn)錯(cuò)誤指示可能存在于任何兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間，如SF-gNB、SF-UE、UE-gNB、UE-UE。節(jié)點(diǎn)B收到節(jié)點(diǎn)A發(fā)送的感知相關(guān)消息（感知能力上報(bào)、感知測(cè)量配置、感知測(cè)量上報(bào)）后，即檢測(cè)該消息中是否包含錯(cuò)誤。如果檢測(cè)到該消息中包含一個(gè)或多個(gè)錯(cuò)誤，節(jié)點(diǎn)B向節(jié)點(diǎn)A返回錯(cuò)誤指示并丟棄該消息，或者節(jié)點(diǎn)B直接丟棄該消息而不返回錯(cuò)誤指示。感知消息中可能包含的錯(cuò)誤包括但不限于消息格式錯(cuò)誤、未定義的消息類型、不支持的數(shù)值，消息分段錯(cuò)誤等。節(jié)點(diǎn)B向節(jié)點(diǎn)A返回的錯(cuò)誤指示中可能包含具體的消息標(biāo)識(shí)以及錯(cuò)誤原因。節(jié)點(diǎn)A收到節(jié)點(diǎn)B返回的錯(cuò)誤指示后，即終止與錯(cuò)誤指示相關(guān)的感知流程，并在5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告終止指示可用于感知管理節(jié)點(diǎn)終止當(dāng)前正在進(jìn)行的感知服務(wù)/流程，用于感知管理節(jié)點(diǎn)與其他任意節(jié)點(diǎn)之間，如SF-gNB、SF-UE、UE-gNB、UE-UE。終止感知服務(wù)/流程的原因包括但不限于感知服務(wù)的取消或改變，周期性感知測(cè)量/上報(bào)的停止等。感知管理節(jié)點(diǎn)發(fā)給其他感知節(jié)點(diǎn)的終止指示包括相關(guān)感知服務(wù)/流程的標(biāo)識(shí)。收到感知管理節(jié)點(diǎn)發(fā)送的終止指示的感知節(jié)點(diǎn)向感知管理節(jié)點(diǎn)返回確認(rèn)并終止無線感知定位性能的評(píng)價(jià)通常包括分辨率（Resolution）、精度（Accuracy）、無模糊范圍），5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告同時(shí)考慮單基地感知模式和雙基地感知模式，感知性能指標(biāo)和感知信號(hào)相關(guān)參數(shù)的關(guān)系如表5-1所示。從表5-1中可看出，感知定位性能指標(biāo)受感知信號(hào)參數(shù)的影響，例如感知信號(hào)周期、帶寬等，具體5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告在通感融合系統(tǒng)中，通信信號(hào)和感知信號(hào)共用時(shí)域頻域資源，其分為時(shí)分復(fù)用、頻分復(fù)用和空分復(fù)用。在不同的通感資源復(fù)用方式下，感頻域資源配置有所不同，導(dǎo)致系統(tǒng)可達(dá)到的感知性能指標(biāo)也有所不同。結(jié)合感知性能指標(biāo)的分感知信號(hào)和通信信號(hào)分別占用不同的時(shí)域符號(hào)，如圖5-2所示。由表5-1可知，感知信號(hào)周期影響感感知信號(hào)可占用全部帶寬，距離測(cè)量精度和分辨率高；由于通信和感知分別占用不同的時(shí)域符感知信號(hào)不能影響現(xiàn)有5G通信系統(tǒng)的同步信號(hào)或參考信號(hào)等信號(hào)的發(fā)送，因此感知信號(hào)占用的時(shí)5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告感知信號(hào)和感知信號(hào)分別占用專用的頻譜資源，因此通感融合系統(tǒng)中的通信信號(hào)不會(huì)對(duì)感知造成感知信號(hào)和通信信號(hào)占用不同的空域資源，如圖5-4所示，感知信號(hào)和通信信號(hào)分別通過感知波束5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告通信波束發(fā)送的通信信號(hào)可能會(huì)被環(huán)境中目標(biāo)反射到感知波束內(nèi)，對(duì)感知造成干擾。例如當(dāng)通信波束內(nèi)存在一個(gè)強(qiáng)目標(biāo)，其反射的通信信號(hào)可能會(huì)淹沒感知波束內(nèi)弱目標(biāo)的感知回波信號(hào)，導(dǎo)致感知5G系統(tǒng)是以O(shè)FDM為基礎(chǔ)進(jìn)行設(shè)計(jì)的，各種參考信號(hào)和數(shù)據(jù)傳（1）CSI-RS功能強(qiáng)大，可用于波束管理、CSI測(cè)量、時(shí)頻偏跟蹤（TRS）、RRM測(cè)量或者移動(dòng)性知，且PRS可由服務(wù)小區(qū)和鄰小區(qū)發(fā)送，UE端可測(cè)量多個(gè)小區(qū)/TRP發(fā)送的PRS以得到測(cè)量數(shù)據(jù)，例如（1）增強(qiáng)PRS實(shí)現(xiàn)感知功能。由于PRS的設(shè)計(jì)專門為了定位用途，跟通感中某些場(chǎng)景的感知原理5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告對(duì)于上行，目前3GPP支持OFDM和DFT-S-OFDM兩種波形。對(duì)于OFDM，參考信號(hào)仍然采用的是Gold序列，如PUSCHDMRS。其他參考信號(hào)，如SRS采用的是ZC序列。定位功能相比較而言，Gold序列復(fù)用能力更好，因?yàn)閆C序列的截?cái)嘈蛄胁辉诒３諾C特性。但是，Gold序列峰均比略差于ZC序列。此外，ZC序列的相關(guān)性也更好。由于LTE和NR對(duì)于ZC和Gold做了充分的對(duì)線性調(diào)頻信號(hào)在雷達(dá)系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛。顧名思義，線性調(diào)頻信號(hào)（LFM）就是其頻率隨時(shí)間線性5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告3）對(duì)多普勒擴(kuò)展不敏感，在高速目標(biāo)測(cè)量上，實(shí)現(xiàn)更好的性能；波形的模糊函數(shù)具有“山脊”形1）由于OTFS波形的數(shù)據(jù)符號(hào)承載在時(shí)延多普勒域，因此OTFS波形的信道估計(jì)結(jié)果和環(huán)境感知測(cè)如果感知的收發(fā)、或者感知的發(fā)送與通信接收同時(shí)共享前端射頻硬件，則需要基站支持全雙工操作，即需要先進(jìn)的發(fā)射和接收方案的同步感知和通信。但是，雙工操作會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重的自干擾，由信號(hào)直接從發(fā)射天線泄漏到接收天線引起的，并會(huì)顯著降低傳感和通信性能。雖然近年來提出了一些自干擾抑制方法，但它們?cè)趯?shí)際應(yīng)用中還不夠成熟。因此只需要對(duì)現(xiàn)有的通信幀結(jié)構(gòu)進(jìn)行局部改變，從而FDD是一種頻分復(fù)用系統(tǒng)，在通信中采用不同的頻率進(jìn)行上下行傳輸，如圖5-6所示。圖5-7和圖5-8給出了FDD無線幀結(jié)構(gòu)。一方面，結(jié)合雙工模式和子幀結(jié)構(gòu)，如果采用通感融合系統(tǒng)中采用基站進(jìn)行感知的情況，就需要對(duì)下行的幀結(jié)構(gòu)進(jìn)行改變，通過添加相應(yīng)的下行感知時(shí)隙完成通感融合，如果采用終端發(fā)基站收的模型，就需要對(duì)上行幀結(jié)構(gòu)進(jìn)行改變。另一方面，在通感融合系統(tǒng)中如果使用FDD模式進(jìn)行部署，存在不同區(qū)域感知和通信的要求，需要進(jìn)行柔性的、面向業(yè)務(wù)的通感融合幀結(jié)構(gòu)5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告劃分；差異化的幀結(jié)構(gòu)部署可能會(huì)帶來相鄰區(qū)域間的干擾，因此需要進(jìn)行合理的小區(qū)規(guī)劃。因此那就最簡(jiǎn)單的通信感知融合幀結(jié)構(gòu)為通信感知時(shí)分的幀結(jié)構(gòu)，即在不同的時(shí)隙分別實(shí)現(xiàn)感知或者通信功能。這種時(shí)分的幀結(jié)構(gòu)可根據(jù)業(yè)務(wù)需求靈活配置通信與感知的時(shí)隙配比，提高頻譜利用效率。此5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告外，由于通感融合的幀結(jié)構(gòu)將時(shí)隙劃分感知子幀和通信子幀，可有效地避免通信和感知信號(hào)間的互干擾，實(shí)現(xiàn)通感融合系統(tǒng)中通信和感知信號(hào)的良好共存。這里的幀結(jié)構(gòu)是在現(xiàn)有的幀結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上進(jìn)行用于感知幀位置的制定，但是從整個(gè)幀結(jié)構(gòu)來說，與原來的幀結(jié)構(gòu)無差異，只有在數(shù)據(jù)封裝和解碼的時(shí)候才會(huì)明確哪些是通信子幀，哪些感知子幀，因此無需改變現(xiàn)有的幀結(jié)構(gòu)。在采用TDD通感融合幀結(jié)構(gòu)時(shí)，難度會(huì)比FDD更大，其需要考慮子幀內(nèi)部的結(jié)構(gòu)，需要同時(shí)考慮通信和感知的需求與網(wǎng)絡(luò)部署的情況，如圖5-9給出了2.5ms幀結(jié)構(gòu)里制定第7個(gè)子幀為下行感知子幀，最后一個(gè)上行為感知子幀的幀發(fā)自收的情況，需要考慮下行幀中感知子幀或者參考信號(hào)的設(shè)置，并需要綜合考慮回波對(duì)上行通信信在5G通信系統(tǒng)中，通過引入CP(CyclicPrefix,循環(huán)前綴)解決多徑導(dǎo)致的符號(hào)間干擾和子載波間干Prefix,擴(kuò)展循環(huán)前綴），如圖5-10所示。常規(guī)循環(huán)前綴長(zhǎng)度4.7μs，擴(kuò)展循環(huán)前綴長(zhǎng)度16.67μs。對(duì)于5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告問題。隨著子載波間隔的增大，感知距離將嚴(yán)重受限。如果采用ECP，以子載波間隔15kHz為例，感知距離可達(dá)到2502m，可滿足大部分場(chǎng)景站間距部署和感知覆蓋需表5-2基站自發(fā)自收感知模式下NCP和ECP所對(duì)應(yīng)的最遠(yuǎn)感知距離此外，在通感一體系統(tǒng)中還存在多目標(biāo)感知需求，如圖5-11所示，當(dāng)基站或終端既要感知近距離目標(biāo)（時(shí)延較?。┯忠兄h(yuǎn)距離目標(biāo)（時(shí)延較大）時(shí)，可能導(dǎo)致感知信號(hào)的多徑時(shí)延擴(kuò)展超過NCP能力。如果ECP可滿足大部分感知場(chǎng)景多徑時(shí)延擴(kuò)展需求，則采用ECP將最大程度降低資源開銷，如果5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告為解決感知信號(hào)時(shí)延較大和時(shí)延擴(kuò)展較大等問題，可針對(duì)不同感知模式、不同場(chǎng)景、不同部署方?Option2:ECP感知信號(hào)與NCP通信信號(hào)符號(hào)級(jí)融合：如圖5-13所示，在一個(gè)時(shí)隙內(nèi)既發(fā)送感知信號(hào)又發(fā)送通信信號(hào)，感知信號(hào)采用ECP、通信缺點(diǎn)：ECP感知信號(hào)符號(hào)長(zhǎng)度大于NCP通信符號(hào)，因此對(duì)于感知信號(hào)發(fā)送時(shí)隙每個(gè)符號(hào)的時(shí)域長(zhǎng)5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告號(hào)位于不同時(shí)隙?？紤]ECP感知信號(hào)符號(hào)長(zhǎng)度大于NCP通信符號(hào)，因此對(duì)于感知信號(hào)發(fā)送時(shí)隙符號(hào)個(gè)數(shù)●Option4：ECP感知信號(hào)與NCP通信信號(hào)半時(shí)隙(half-長(zhǎng)度均是16.67μs。也就是說，對(duì)于12個(gè)OFDM符號(hào)的ECP，其前6個(gè)符號(hào)時(shí)域剛好等于NCP的前7個(gè)符●Option5:一個(gè)感知符號(hào)占用兩個(gè)通信符號(hào)的時(shí)長(zhǎng)。為了滿足感知業(yè)務(wù)測(cè)量精度的要求，感知信號(hào)有可能在FR2上進(jìn)行發(fā)送，支持FR2的SCS有60/120/480/960KHz,其NCP/ECP以及最遠(yuǎn)感知距離如表5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告表5-3：基站自發(fā)自收感知模式下NCP和E由表5-3可看出，對(duì)于FR2頻段，即使使用ECP，其感知距離也比較受限。一個(gè)可能方案是，在保5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告（2）CP3部分：是由感知信號(hào)部分截取生成，根據(jù)循環(huán)前綴的方法生成，長(zhǎng)度不超過感知信號(hào)符（3）CP4部分：該部分可為空（即不在該時(shí)間上發(fā)送任何信息），或者隨機(jī)填充。CP4可放在），●Option6：利用頻域權(quán)重向量對(duì)需要擴(kuò)展CP的符號(hào)的前一個(gè)符號(hào)進(jìn)行修改，使其產(chǎn)生擴(kuò)展CP的時(shí)域樣點(diǎn)。假設(shè)基站在符號(hào)1上發(fā)射通信符號(hào)，在符號(hào)2發(fā)射感知符號(hào)。如圖5-17所示，利用部分符號(hào)1的信號(hào)以及符號(hào)2的CP組成一個(gè)擴(kuò)展CP，為符號(hào)2提供了更大的感知范圍。圖中s為目標(biāo)擴(kuò)展時(shí)域樣點(diǎn)，d是待修改的通信符號(hào)時(shí)域樣點(diǎn)。利用頻域上的權(quán)重向量對(duì)符號(hào)1上預(yù)留的子載波進(jìn)行修改，實(shí)現(xiàn)優(yōu)點(diǎn)：CP的擴(kuò)展兼容現(xiàn)有NR結(jié)構(gòu)；感知符號(hào)CP時(shí)域樣點(diǎn)的擴(kuò)展可實(shí)現(xiàn)彈性的感知范圍覆蓋。相缺點(diǎn)：帶來了較大的計(jì)算開銷；占用部分符號(hào)1的通信資源，占用的比例與擴(kuò)展樣點(diǎn)長(zhǎng)度占符號(hào)長(zhǎng)5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告在通感一體化系統(tǒng)中，感知信號(hào)資源主要包括功率、時(shí)間、頻率和空間四個(gè)維度的資源。各個(gè)維與通信信號(hào)類似，對(duì)于采用OFDM信號(hào)波形的感知信號(hào)，感知信號(hào)的發(fā)射功率的調(diào)節(jié)參數(shù)也是與通信信號(hào)不同的是，感知信號(hào)在進(jìn)行功率分配的時(shí)候需要考慮的感知測(cè)量數(shù)據(jù)，可包括以下兩●第一類是用來表征接收回波信號(hào)整體的功率或SNR水平的參數(shù)，可復(fù)用通信中的RSRP、●第二類是用來表征接收回波信號(hào)中對(duì)應(yīng)于感知目標(biāo)的功率或SNR水平的參數(shù)，這里稱之為感知號(hào)不同的是，感知信號(hào)的檢測(cè)是在時(shí)延域、多普勒域和角度域中進(jìn)行的，例如：在對(duì)無源目標(biāo)定位的應(yīng)用中是在時(shí)延角度域中檢測(cè)感知信號(hào)，而在動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)的應(yīng)用中則是在多普勒域檢測(cè)感知信號(hào)。在采用OFDM信號(hào)波形的系統(tǒng)中，時(shí)延域信號(hào)由對(duì)頻率域信號(hào)通過IFFT得到，多普勒域信號(hào)由對(duì)時(shí)間域信號(hào)通過FFT得到，角度域信號(hào)通過對(duì)空間域信號(hào)進(jìn)行FFT運(yùn)算得到。這里，IFFT或者FFT通常也可由對(duì)于給定的感知目標(biāo)，其在時(shí)延域、多普勒域、或角度域中的信號(hào)由其在頻率域、時(shí)間域、或空間域中的信號(hào)相干疊加而得到，因此感知信號(hào)功率或感知SNR在數(shù)值上通常遠(yuǎn)大于通信系統(tǒng)中在時(shí)間域或頻率域得到信號(hào)功率或SNR。如圖5-18所示，感知信號(hào)在時(shí)間域占用N個(gè)OFDM符號(hào)，則感知目標(biāo)在多普勒域的信號(hào)由該N個(gè)OFDM上的信號(hào)相干疊加得到，在理想情況下，感知目標(biāo)對(duì)應(yīng)的感知信號(hào)功5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告以O(shè)FDM信號(hào)波形為例，感知信號(hào)的時(shí)間資源配置主要涉及三個(gè)參數(shù)：感知測(cè)量數(shù)據(jù)的更新周期、感知幀時(shí)長(zhǎng)、感知OFDM符號(hào)間隔；分別類似于傳統(tǒng)脈沖體制雷達(dá)中的參數(shù)：數(shù)據(jù)采樣間隔時(shí)間、雷達(dá)幀時(shí)長(zhǎng)、脈沖重復(fù)周期[6][7]。如圖5-19所示，感知OFDM符號(hào)間隔是相鄰的、由感知信號(hào)占用的OFDM符號(hào)之間的時(shí)間間隔（圖中以Ts表示）；感號(hào)所跨越的時(shí)間長(zhǎng)度，通常又被稱為CPI（CoherentProcessi5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告在感知業(yè)務(wù)中，感知信號(hào)的時(shí)間資源配置主要影響對(duì)多普勒或速度的測(cè)量分辨率和測(cè)量范圍。具●感知OFDM符號(hào)間隔：主要影響多普勒或速度的最大不模糊測(cè)量范圍，在路自適應(yīng)的角度來看，可根據(jù)感知目標(biāo)的類型、運(yùn)動(dòng)速度、應(yīng)用場(chǎng)景等因素設(shè)定多普勒的最大不模糊測(cè)量值，進(jìn)而設(shè)定感知OFDM符號(hào)間隔。例如，相比于感知目標(biāo)是行人，感知目標(biāo)是車輛時(shí)要求更大●感知幀時(shí)長(zhǎng)：主要影響多普勒/速度的分辨率，在應(yīng)用場(chǎng)景等因素設(shè)定多普勒的分辨率，進(jìn)而設(shè)定感知幀時(shí)長(zhǎng)。例如，相比于感知目標(biāo)是車輛，感知目●感知測(cè)量數(shù)據(jù)的更新周期：主要影響對(duì)于機(jī)動(dòng)（速度變化）目標(biāo)的感知性能，可根據(jù)感知目標(biāo)的類型、應(yīng)用場(chǎng)景等因素進(jìn)行設(shè)定。從鏈路自適應(yīng)的角度來看，如果目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度穩(wěn)定，例如接近勻速直線運(yùn)動(dòng)，則可設(shè)定相對(duì)較大的更新周期以減小感知信號(hào)占用的時(shí)間資源；如果目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度變化以O(shè)FDM信號(hào)波形為例，頻率資源配置主要涉及兩個(gè)參數(shù)：帶寬、感知子載波間隔，如圖5-20所5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告其中，表示時(shí)延分辨率。從鏈路自適應(yīng)的角度來看，可根據(jù)感知等因素設(shè)定時(shí)延的分辨率，進(jìn)而設(shè)定感知信號(hào)的帶寬。例如，相比于交通監(jiān)測(cè)場(chǎng)景，室內(nèi)場(chǎng)景通常要離、應(yīng)用場(chǎng)景等因素設(shè)定時(shí)延的最大不模糊測(cè)量值，進(jìn)而設(shè)定感知子載波間隔。例如，相比于室內(nèi)場(chǎng)●天線孔徑：對(duì)于具有波束賦型能力的天線陣列，天線陣元數(shù)和陣元排布決定了波束寬度，從而決定測(cè)角分辨率。對(duì)于均勻布陣天線陣列，給定方位向或俯仰向的3dB波束寬度的要求后，天線孔5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告測(cè)角分辨率要求設(shè)定天線孔徑；然而由于天線數(shù)量有限，可直接使用最大的可用天線孔徑，或者通過●天線單元間隔：天線單元之間的間隔決定了測(cè)角的最大不模糊測(cè)量范圍。對(duì)于均勻布陣天線陣類似于通信系統(tǒng)中的功率自適應(yīng)和帶寬自適應(yīng)，在感知應(yīng)用中需要根據(jù)感知測(cè)量數(shù)據(jù)自適應(yīng)調(diào)節(jié)在通感一體化框架下，感知節(jié)點(diǎn)主要包括基站和UE。為了整體效率（包括通信和感知）的最大化，信號(hào)資源需要在網(wǎng)絡(luò)中統(tǒng)一協(xié)調(diào)調(diào)度，以提高信號(hào)資源利用效率、并避免相互干擾。因此，感知信號(hào)占用的資源需要由網(wǎng)絡(luò)根據(jù)感知業(yè)務(wù)的執(zhí)行情況自適應(yīng)地調(diào)節(jié)并配置給感知節(jié)點(diǎn)（基站或UE感知信號(hào)資源的鏈路自適應(yīng)調(diào)節(jié)的基本流程如圖5-21所示。感知節(jié)點(diǎn)在執(zhí)行感知業(yè)務(wù)得到感知測(cè)量數(shù)據(jù)后，向網(wǎng)絡(luò)反饋指定的感知測(cè)量數(shù)據(jù)（例如，通過感知報(bào)告進(jìn)行反饋）。網(wǎng)絡(luò)根據(jù)反饋的感知測(cè)量數(shù)據(jù)，并結(jié)合通感一體化系統(tǒng)的其他業(yè)務(wù)運(yùn)行情況，判斷是否需要調(diào)節(jié)感知信號(hào)資源配置。網(wǎng)絡(luò)一部分資源集用來執(zhí)行感知；在鏈路自適應(yīng)調(diào)節(jié)過程中，網(wǎng)絡(luò)根據(jù)UE上報(bào)的測(cè)量量，通過層1或?qū)?信5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告在感知信號(hào)資源的鏈路自適應(yīng)調(diào)節(jié)流程中，進(jìn)行功率、時(shí)間、頻率和空間四個(gè)維度的資源配置的進(jìn)行功率資源的自適應(yīng)調(diào)節(jié)，感知節(jié)點(diǎn)需要向網(wǎng)絡(luò)反饋的測(cè)量量包括RSRP、RSRQ、RSSI、SNR、感知信號(hào)功率、感知SNR等，網(wǎng)絡(luò)判斷并執(zhí)行感知信號(hào)發(fā)射功率的自適應(yīng)調(diào)節(jié)。在協(xié)議限制的進(jìn)行時(shí)間資源的自適應(yīng)調(diào)節(jié)，感知節(jié)點(diǎn)需要向網(wǎng)絡(luò)反饋的測(cè)量量包括：多普勒/速度、多普勒/速度的方差、時(shí)延/距離的方差和角度方差，其中，多普勒/速度的方●設(shè)置較大的感知OFDM符號(hào)間隔能夠降低感知信號(hào)的資源開銷；另外，設(shè)置較小的感知OFDM●設(shè)置較小的感知幀時(shí)長(zhǎng)能夠降低感知信號(hào)的資源開銷、減小感知信號(hào)處理的運(yùn)算量和存儲(chǔ)負(fù)●設(shè)置較大的更新周期能夠降低感知信號(hào)的資源開銷、設(shè)置較小的更新周期有利于維持對(duì)感知目●設(shè)置較大的感知子載波間隔能夠降低感知信號(hào)的資源開銷；另外，設(shè)置較小的感知子載波間隔5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告章節(jié)5.3.1和5.3.2介紹的感知信號(hào)資源分配及其自適應(yīng)方案是滿足奈奎斯特采樣率的均勻采樣的條件下的情況。均勻采樣的感知信號(hào)的信號(hào)配置和信號(hào)處理均相對(duì)簡(jiǎn)單，并且具有較好的感知性能。然●資源開銷較大：在很多場(chǎng)景下，為了滿足感知的分辨率性能和最大不模糊測(cè)量范圍的要求，均5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告●信號(hào)配置難協(xié)調(diào)：為了實(shí)現(xiàn)高分辨率性能的感知，感知信號(hào)的時(shí)、頻、空域資源的跨度較大，并且均勻采樣的感知信號(hào)需要占用周期性的信號(hào)資源。在通感一體化的場(chǎng)景下，同時(shí)存在多種多樣的通信業(yè)務(wù)和感知業(yè)務(wù)，對(duì)應(yīng)地存在各種參考信號(hào)，很難保證以特定周期重復(fù)的信號(hào)資源都能分配給某●難以與現(xiàn)有NR參考信號(hào)結(jié)合：在通感一體化場(chǎng)景下，如果能夠充分利用現(xiàn)有NR的參考信號(hào)，將會(huì)大大減小感知的資源開銷、加速感知功能的落地。然而，現(xiàn)有NR的各種參考信號(hào)根據(jù)通信業(yè)務(wù)的需求，在較大的時(shí)間跨度上來看通常是非均勻分布的，這就無法實(shí)現(xiàn)均勻采樣的感知信號(hào)配置，如圖5(a)32端口CSI-RS示意圖根據(jù)壓縮感知理論，如果信號(hào)是稀疏的，那么可以由低于采樣定理要求的采樣點(diǎn)重建恢復(fù)信號(hào)，即為，基于亞奈奎斯特采樣率（簡(jiǎn)稱，亞采樣）的感知信號(hào)設(shè)計(jì)。亞采樣的感知信號(hào)設(shè)計(jì)能夠克服上為了減小感知信號(hào)在時(shí)間、頻率和空間等維度所占用的信號(hào)資源的開銷，可以根據(jù)壓縮感知理論，采用亞采樣進(jìn)行感知信號(hào)的設(shè)計(jì)。為了兼顧感知業(yè)務(wù)的分辨率性能和最大不模糊測(cè)量范圍的要●第一步：均勻采樣信號(hào)圖樣設(shè)計(jì)。根據(jù)感知業(yè)務(wù)的分辨率和最大不模糊測(cè)量范圍的要求，確定5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告均勻采樣的感知信號(hào)圖樣，如圖5-24(a)所示。在時(shí)、頻、空域上的資源跨度滿足分辨率性能的要求，●第二步：亞采樣信號(hào)圖樣設(shè)計(jì)。在均勻采樣信號(hào)圖樣所占用的信號(hào)資源中，根據(jù)壓縮感知理論的相關(guān)要求，進(jìn)行亞采樣信號(hào)的圖樣設(shè)計(jì)，選擇出一部分信號(hào)資源用以承載感知信號(hào)。與均勻采樣信號(hào)相比，亞采樣信號(hào)能夠減小感知信號(hào)占用的信號(hào)資源數(shù)，如圖5-24(b)所示。例如，可以通過隨機(jī)0/1序列確定亞采樣信號(hào)所占用的資源，還可以進(jìn)行特殊設(shè)計(jì)以避開通信業(yè)務(wù)或其他感知業(yè)務(wù)所占用的信采用亞采樣設(shè)計(jì)的感知信號(hào)，其采樣點(diǎn)的位置需要滿足壓縮感知的RIP（RestrictedIsometry[10]。在一般情況下，隨機(jī)的采樣點(diǎn)位置能夠滿足RIP條件，這給感知信號(hào)的亞由于隨機(jī)亞采樣的信號(hào)在相應(yīng)的變換域上的譜峰不再整齊地搬移，而是有很多個(gè)小部分的隨機(jī)搬移，鋪滿整個(gè)變換域；使得即使在沒有噪聲的情況下，也會(huì)有一定強(qiáng)度的類似噪聲的偽影。如下圖所示，圖5-25(a)中是變換域下的均勻采樣信號(hào)，圖5-25(b)是一定配置下變換下的亞采樣信號(hào)，其中除感知目標(biāo)以外其它的譜峰均是偽影。在一些情況下，偽影會(huì)淹沒較弱的感知目標(biāo)。因此，亞采樣的感知5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告幸運(yùn)的是，對(duì)于隨機(jī)亞采樣的信號(hào)，由于偽影是由譜峰在變換域的隨機(jī)搬移引起的，通常不會(huì)疊加形成較大的峰值，結(jié)合正交匹配追蹤等算法，能夠幾乎完美地重建均勻采樣的信號(hào)，這給基于壓縮亞采樣感知信號(hào)的鏈路自適應(yīng)一方面可以繼續(xù)應(yīng)用前面小節(jié)中介紹的均勻采樣感知信號(hào)鏈路自適●根據(jù)感知目標(biāo)數(shù)調(diào)節(jié)：通過亞采樣信號(hào)圖樣的更新以進(jìn)行鏈路自適應(yīng)調(diào)節(jié)。當(dāng)環(huán)境中存在的感知目標(biāo)個(gè)數(shù)減小時(shí)，亞采樣之后的采樣點(diǎn)數(shù)M的值可以適當(dāng)?shù)販p小、從而能夠節(jié)約更多的信號(hào)資源；無線感知是指利用無線信號(hào)來獲得環(huán)境或者環(huán)境中物體的特征。不同的應(yīng)用需要提取不同的特征，因此，需要合適的信號(hào)處理方法將環(huán)境中物體或環(huán)境的特征提取處理。例如，對(duì)于距離信息，可通過分析接收信號(hào)的時(shí)域時(shí)延獲得。對(duì)于運(yùn)動(dòng)信息，可通過分析接收信號(hào)的（微）多普勒譜（這里的（微）多普勒譜指同一個(gè)載波或同一條徑在多個(gè)時(shí)刻的信道信息通過變換，例如FFT變換，得到的（微）多普勒譜信息）獲得。對(duì)于角度信息，可通過分析多個(gè)天線上信號(hào)接收到的信號(hào)獲得。對(duì)于運(yùn)5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告在通信系統(tǒng)中，無線信號(hào)傳輸包含了基帶生成，射頻發(fā)送，空間傳播，射頻接收，基帶處理5大過程。對(duì)于通感一體化系統(tǒng)，為了減少對(duì)現(xiàn)有通信系統(tǒng)的修改，感知信號(hào)與通信信號(hào)一樣，也經(jīng)歷了5大過程，感知信息通常通過基帶處理后提取。而基帶處理前的無線信號(hào)，不僅僅受到空間傳播的影響，也會(huì)受到熱噪聲，隨機(jī)相位，收發(fā)端不同步，非理想晶振等影響。這些非理想因素需要考慮在感知信號(hào)處理中消除。注意，在這些非理想因素中，部分非理想因素，例如隨機(jī)相位，對(duì)于通信來說是一個(gè)黑盒，包含在基帶信道估計(jì)中，不需要額外處理。但對(duì)于感知，這部分非理想因素會(huì)影響對(duì)感知目標(biāo)的分析，因此，需要額外消除。進(jìn)一步，環(huán)境中也會(huì)存在一些非目標(biāo)形成的雜波。對(duì)非目標(biāo)雜波的消除，需要一些先驗(yàn)信息進(jìn)行目標(biāo)與雜波的識(shí)別區(qū)分，與應(yīng)用需求緊密相關(guān)。因此，雜波的消除可考慮在應(yīng)用端處理，也可考慮在空口消除。前者方便獲取應(yīng)用需求信息，但感知反饋開銷較大，包含了大量無用的雜波信息。后者可一定程度上避免無效雜波信息的反饋，但需要一些應(yīng)用層信息開放給空針對(duì)感知信號(hào)處理的三個(gè)基本任務(wù)，本章節(jié)給出了感知信號(hào)處理的基本流程，如圖5-26所示。感對(duì)于5GNR系統(tǒng)，基帶可讀取到[Ntx5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告的影響，可做一個(gè)信道估計(jì)，得到[Ntx,Nrx,Nsub,Nsym]維度的信道信息。如上文所述，基帶接收到的信號(hào)中除了受到空間傳播的影響，還受到了器件非理想帶來的影響，例如熱噪聲，隨機(jī)相位等。對(duì)于熱噪聲，可通過一些濾波算法消除，例如，通過Hampel濾波器消除離群奇異值，通過SG濾波器平滑噪聲。對(duì)于隨機(jī)相位，可通過多天線之間的CSI作商消除[10]。對(duì)于非理想晶振帶來的時(shí)頻，頻偏，定時(shí)同通過譜變換，可將接收信號(hào)中與感知目標(biāo)相關(guān)的參量突出出來。對(duì)于距離信息，可將同一個(gè)符號(hào)的多個(gè)子載波的接收信號(hào)進(jìn)行變換，獲得時(shí)域譜信息。時(shí)域譜中每一條譜線對(duì)應(yīng)的時(shí)延與環(huán)境反射體的距離直接相關(guān)。對(duì)于運(yùn)動(dòng)信息，可將同一個(gè)子載波或同一條徑（時(shí)延相同的徑）的多個(gè)符號(hào)的接收信號(hào)進(jìn)行變換，獲得（微）多普勒譜信息。（微）多普勒譜中每一條譜線對(duì)應(yīng)的頻率與環(huán)境反射體運(yùn)動(dòng)的（瞬時(shí)）速度直接相關(guān)。對(duì)于角度信息，可將多個(gè)天線的接收信號(hào)進(jìn)行變換，獲得角度譜。角度譜的每一條譜線對(duì)應(yīng)的角度信息與環(huán)境反射體相對(duì)于接收端的方向直接相關(guān)。譜變換的方法可根據(jù)場(chǎng)景和需要，采用快速傅里葉變換，短時(shí)傅里葉變換，小波變換，希爾伯特變換等中任何一種。一些譜變換方法中對(duì)信號(hào)的時(shí)頻分析，可獲得更細(xì)節(jié)的信號(hào)特征分量，例如，運(yùn)動(dòng)頻次。進(jìn)一步，對(duì)于多載波或多符號(hào)的系統(tǒng)，還可通過子載波/符號(hào)選擇和聚合的方式，突出目標(biāo)參量特征，同時(shí)可壓縮反饋信結(jié)合感知目標(biāo)的特征，可將有效區(qū)間內(nèi)的譜信息提取出來，消除無效雜波信息。例如，對(duì)于靜態(tài)人為感知目標(biāo)的場(chǎng)景，可根據(jù)人的呼吸頻次，將人與靜止環(huán)境區(qū)分出來。具體地，正常呼吸頻次的有效范圍是[0.2Hz,0.33Hz]，可從時(shí)頻分析結(jié)果中篩選在此范圍內(nèi)的譜線，并將該譜線相關(guān)的信息，例如，時(shí)延和頻次，進(jìn)行上報(bào)。對(duì)于飛行器為感知目標(biāo)的場(chǎng)景，可根據(jù)飛行器與鳥的微多普勒譜差異，將飛行器與鳥進(jìn)行區(qū)別，進(jìn)而篩選出飛行器相關(guān)的感知信息進(jìn)行上報(bào)[12]。為了將感知結(jié)果上報(bào)給應(yīng)用端，感知信號(hào)接收端需要將處理后的感知測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行反饋。根據(jù)感知信號(hào)處理流程，不同的處理階段會(huì)輸出不同的感知測(cè)量數(shù)據(jù)，信息量逐層遞減，如圖5信道信息包含了感知目標(biāo)，環(huán)境雜波，非理想器件影響的所有信息。對(duì)于應(yīng)用端信息處理能力強(qiáng)大，例如，具備AI大數(shù)據(jù)處理能力，通過機(jī)器學(xué)習(xí)能夠消除非理想因素和環(huán)境雜波，且反饋開銷不受限的系統(tǒng)，原始信道信息的反饋可避免信息損失帶來的性能下降。理想信道信息主要包含感知目標(biāo)和環(huán)境5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告通信感知一體化中參數(shù)估計(jì)的主要作用是為了獲取感知目標(biāo)相關(guān)的位置、速度和角度等參數(shù)，其信號(hào)處理類似于傳統(tǒng)雷達(dá)信號(hào)的感知目標(biāo)處理，常用的方法一般可分為周期圖類、空間譜類、濾波器類和優(yōu)化類[13]。周期圖類型的參數(shù)估計(jì)方法對(duì)于接收信號(hào)Y，通過若干組固定的基底Φ,將接收信號(hào)變換到功率譜上，并通過比較各個(gè)譜線上的功率，進(jìn)行對(duì)目標(biāo)的相關(guān)參數(shù)的估計(jì)。此類型常見的參數(shù)估計(jì)方法包1）3D-FFT：對(duì)于時(shí)頻空的三維接收信號(hào)M≥ak號(hào)數(shù)、天線數(shù)，3D-DFT方法分別在信號(hào)的時(shí)-頻-空域建立正交基底。通過計(jì)算信號(hào)在各基底的相關(guān)5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告空間譜類型的參數(shù)估計(jì)方法與周期圖方法中通過將信號(hào)變換到功率譜上計(jì)算其對(duì)應(yīng)譜線能量進(jìn)行估計(jì)不同，通過提取樣本協(xié)方差矩陣的信號(hào)空間或噪聲空間，來實(shí)現(xiàn)參數(shù)的估計(jì)。此類型常見的參數(shù)相關(guān)性影響較大，復(fù)雜度較高，在低信噪比下性能表現(xiàn)一般，但在高信噪比環(huán)境下可獲得較為精確的1）MUSIC算法：是將觀測(cè)信號(hào)分解成信號(hào)子空間和噪聲子空間，這兩個(gè)子空間是相互正交而帶有待估計(jì)參數(shù)特征的向量與噪聲子空間也相互正交，在一定范圍內(nèi)遍歷信號(hào)子空間的導(dǎo)向矢量，2）ESPRIT算法：其基本假設(shè)是存在兩個(gè)完全相同的子陣，且兩個(gè)子陣的間距已知，對(duì)于同一信號(hào)，兩個(gè)子陣的輸出只差一個(gè)相位差，通過兩個(gè)子陣的旋轉(zhuǎn)不變關(guān)系即可得到包含參數(shù)信息的相位差的估計(jì)。該類算法在實(shí)現(xiàn)上與FIR濾波器具有相同的結(jié)構(gòu)，因此也可稱為濾波器類估計(jì)算法。濾波器5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告類型的參數(shù)估計(jì)通過對(duì)信號(hào)的線性處理獲得能量譜或者偽譜(如MUSIC等)，利用信號(hào)在譜線的響應(yīng)進(jìn)行參數(shù)的估計(jì)。濾波器類方法根據(jù)所采用的準(zhǔn)則不同，主要有波束形成算法、最小方差算法，最大熵算法、自回歸模型算法和最小模算法等。濾波器類的方法復(fù)雜度較高，性能表現(xiàn)和空間譜類的方法相優(yōu)化類型的參數(shù)估計(jì)方法建立的估計(jì)器通?；谀撤N信號(hào)模型和相應(yīng)的準(zhǔn)則通過求解優(yōu)化問題對(duì)統(tǒng)計(jì)信號(hào)的參數(shù)進(jìn)行估計(jì)。優(yōu)化類估計(jì)器主要包括LS(LeastSquare,最小二乘估計(jì))、ML(MaxLikelihood,最大似然估計(jì))、MAP(MaximumAPosterior,最大后驗(yàn)概率估計(jì))和MMSE(MinimumMeanSquareError,最小均方誤差估計(jì))等。由于MAP和MMSE等貝葉斯估計(jì)方法復(fù)雜度較高，進(jìn)一步衍生出利用信號(hào)稀疏性的壓縮感知類估計(jì)算法，該類估計(jì)算法通過對(duì)信號(hào)的稀疏性作約束實(shí)現(xiàn)對(duì)欠定問題的借助多天線技術(shù)，通感系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對(duì)感知目標(biāo)的方位角、俯仰角測(cè)量，以及定位。在通信領(lǐng)域，多天線技術(shù)可實(shí)現(xiàn)空間分集，提高通信可靠性，另外還可通過空分復(fù)用，提升通信的傳輸容量。在雷達(dá)領(lǐng)域，雷達(dá)系統(tǒng)基于多天線的相位信息，實(shí)現(xiàn)雷達(dá)目標(biāo)角度的高精度測(cè)量。目前主要存在兩種類型的雷達(dá)：相控陣?yán)走_(dá)和MIMO雷達(dá)。相控陣?yán)走_(dá)使用整個(gè)天線陣列進(jìn)行波束賦形，能夠形成高增益、高指向性的窄波束，利于提高感知信號(hào)回波的接收功率；MIMO雷達(dá)各個(gè)天線分別發(fā)射相互正交的信），（WaveformDiversity）以計(jì)分辨率，更大的可識(shí)別目標(biāo)數(shù)上限，以及更好的環(huán)境雜波抑制能力[14][15]。通感系統(tǒng)利用多天線分集，同樣能夠提升感知的可靠性。通過對(duì)多個(gè)天線端口接收到的感知信號(hào)回波進(jìn)行合并，能夠降低衰落信道對(duì)回波信號(hào)的影響，提升接收信號(hào)的感知信噪比，提升感知性能；通感系統(tǒng)通過不同天線端口發(fā)送一組正交的感知/通感一體化信號(hào)，實(shí)現(xiàn)類似MIMO雷達(dá)對(duì)感知目標(biāo)高精度方位估計(jì)的功能。此時(shí)不同天線端口發(fā)送的正交信號(hào)可承載不同數(shù)據(jù)流，實(shí)現(xiàn)空分復(fù)用、多流傳輸。在高頻（例如毫米波）通感系統(tǒng)中，也可利用多天線，或多天線面板進(jìn)行模擬（或數(shù)?；旌希┎ㄊx形，其中一部分波束進(jìn)行通信數(shù)據(jù)傳輸，另一部分波束進(jìn)行感知測(cè)量。目前，要想實(shí)現(xiàn)上述功能，還存在一些問題待解決，例如在多天線端口下，通感系統(tǒng)中如何根據(jù)通信需求、感知需求，設(shè)計(jì)多端口感知/通感一體化信號(hào)，并合理地對(duì)通信資源、感知資源進(jìn)行分配；如何設(shè)計(jì)通感系統(tǒng)的多天線5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告預(yù)編碼方案，以及感知PMI，或者通信感知聯(lián)合PMI反饋機(jī)制；如何設(shè)計(jì)感知/通信感知聯(lián)程；如何設(shè)計(jì)通感系統(tǒng)的數(shù)模混合波束賦形方案，以及相應(yīng)數(shù)?；旌嫌布軜?gòu)下的感知參數(shù)估計(jì)算法在雷達(dá)領(lǐng)域，相控陣?yán)走_(dá)所采用的波束賦形技術(shù)具有成熟的硬件實(shí)現(xiàn)方案和信號(hào)處理方案。目前大規(guī)模部署的5G基站具備32天線端口，而LTE基站也具備8天線端口，每個(gè)天線端口連接多個(gè)天線陣子，為基于波束賦形的多天線感知打下了堅(jiān)實(shí)的物理基礎(chǔ)。通過數(shù)字或者模擬波束賦形，配備多天線的感知節(jié)點(diǎn)可形成高增益的窄波束，使感知信號(hào)大部分能量集中在感知區(qū)域或者感知目標(biāo)上。一方面基于波束賦形的感知技術(shù)，各發(fā)射天線端口信號(hào)是相關(guān)的，彼此之間只相差與天線間距和波束指進(jìn)行波束賦形時(shí)，系統(tǒng)的角度感知精度，即系統(tǒng)陣列的角度估計(jì)分辨率與波束寬度有關(guān)。當(dāng)兩個(gè)感知目標(biāo)的角度差值小于一個(gè)波束寬度時(shí)，基于波束賦形的感知無法在角度域區(qū)分這兩個(gè)目標(biāo)，此時(shí)需要在其他域（例如時(shí)延域、多普勒域）對(duì)目標(biāo)進(jìn)行區(qū)分；另一方面，當(dāng)感知區(qū)域范圍較大，或者一個(gè)環(huán)境中存在多個(gè)待感知區(qū)域時(shí)，基于波束賦形的多天線感知可能需要借助波束掃描完成。波束掃描相比于單次感知占用了更長(zhǎng)時(shí)間，容易導(dǎo)致對(duì)時(shí)變環(huán)境（例如，繁忙的交通路口）的感知性能下降。雖然5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告我們可使用一個(gè)較寬的波束對(duì)感知區(qū)域或感知目標(biāo)進(jìn)行覆蓋，但這在發(fā)送總功率相同的情況下又一定程度犧牲了感知精度或感知信噪比。圖5-29為假設(shè)基站感知模式為自發(fā)自收，感知目動(dòng)車輛，上述兩種情況的示意圖?；诓ㄊx形的多天線感知，感知波束的配置（例如波束寬度、波束數(shù)量、波束掃描時(shí)間等）可能需要基于一些感知目標(biāo)/感知區(qū)域先驗(yàn)信息，例如感知目標(biāo)大致分布范需要注意的是，對(duì)于通感一體化場(chǎng)景，由于感知目標(biāo)與通信目標(biāo)不一定是同一個(gè)目標(biāo)，因此感知波束和通信波束可能不是同一個(gè)波束。對(duì)于通信功能，通信波束需要對(duì)準(zhǔn)通信接收端，以獲得可靠穩(wěn)定的通信鏈路；對(duì)于感知功能，需要根據(jù)感知區(qū)域或感知目標(biāo)的具體位置配置感知波束，如圖5-29所示。然而，在感知初期，感知區(qū)域或感知目標(biāo)的精確位置往往是未知的。針對(duì)這個(gè)問題，一種可采用的策略是通感一體化系統(tǒng)首先使用寬波束進(jìn)行粗粒度感知，在確定感知區(qū)域或感知目標(biāo)的大致位置后再使用窄波束進(jìn)行細(xì)粒度感知；另一種可采用的策略是通感一體化系統(tǒng)執(zhí)行感知波束掃描和感知波束測(cè)量過程，基于感知波束測(cè)量結(jié)果確定感知波束。通感一體化系統(tǒng)可使用多個(gè)波束，這些波束中一部在波束管理流程上，通信波束管理流程和感知波束管理流程可能是兩個(gè)相互獨(dú)立的流程。對(duì)于5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告基站或終端自發(fā)自收的感知模式，感知波束管理可直接基于自身算法實(shí)現(xiàn)，不需要與通信的另一端交互；對(duì)于基站和終端A發(fā)B收的感知模式，基站和終端通過通信波束掃描確定最佳發(fā)送/接收波束；同時(shí)，通過感知波束掃描，基站或終端基于感知性能評(píng)估指標(biāo)，例如感知信干噪比（定義為感知目標(biāo)反射信號(hào)功率與雜波和噪聲功率和的比值）等的測(cè)量值，確定最優(yōu)的基站和終端的發(fā)送/接收波束。此外，通信波束管理和感知波束管理也可是一個(gè)聯(lián)合處理流程，即通過相同的一套波束配置，在波束掃描步驟，基站或終端通過波束測(cè)量同時(shí)獲得通信測(cè)量量的測(cè)量值、感知測(cè)量數(shù)據(jù)，或者通感一體化聯(lián)MIMO通感一體化系統(tǒng)可同時(shí)具備MIMO通信以及MIMO雷達(dá)功能，我們?cè)诖朔Q之為MIMO-ISAC系統(tǒng)。MIMO-ISAC系統(tǒng)感知精度的提升利用考慮MIMO-ISAC系統(tǒng)發(fā)射陣列天線總數(shù)為M，各發(fā)射天線位置坐標(biāo)為m=0,1…M-1，接收陣列天此時(shí)接收機(jī)每個(gè)接收天線使用M個(gè)匹配濾波器分離發(fā)射信號(hào)，因此接收機(jī)總共得到NM個(gè)接收信號(hào)?？紤]1個(gè)遠(yuǎn)場(chǎng)點(diǎn)目標(biāo)，則第n個(gè)接收天線的第m個(gè)匹配濾波器得到的位由發(fā)射天線和接收天線共同確定。等效地，等式(2)的目標(biāo)響應(yīng)與1個(gè)天線數(shù)為NM的陣列得到的目標(biāo)5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告圖5-30MIMO-ISAC系統(tǒng)天線配置示例及對(duì)應(yīng)虛擬陣列示意圖實(shí)際部署時(shí)，通過合理設(shè)置發(fā)射天線陣元、接收天線陣元的位置，僅僅通過N+M個(gè)物理天線，就能構(gòu)造出包含NM個(gè)互不重疊的虛擬天線的陣列。由于虛擬陣列往往能夠形成更大的陣列孔徑，因此能夠獲更一般地，若存在L個(gè)目標(biāo)，假設(shè)各發(fā)射天線發(fā)送信號(hào)存在一定相關(guān)性，MIMO離-多普勒濾波之后的（這里只分析角度估計(jì)，假設(shè)時(shí)延和多普勒參數(shù)在接收機(jī)側(cè)已進(jìn)行過補(bǔ)償）接收5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告A()為N×M的MIMO-ISAC系統(tǒng)導(dǎo)向矢量矩陣，等式(6)(7)分別為接收和發(fā)射陣列導(dǎo)向矢量，m=0,1…M-1和分別為發(fā)射和接收陣列相對(duì)參考點(diǎn)的信號(hào)傳播時(shí)延。各發(fā)射天線可證明，等式(4)對(duì)參數(shù)的最大似然估計(jì)可根據(jù)NM×1向量號(hào)5()的線性變換，即5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告對(duì)于相控陣?yán)走_(dá)，各發(fā)射天線信號(hào)是相干的，此時(shí)僅包含1個(gè)非零特征值，所以此時(shí)虛擬陣列的有效陣元數(shù)僅為N。對(duì)于各發(fā)射天線發(fā)射信號(hào)完全正交的MIMO-ISAC系統(tǒng)，有由上可見，各發(fā)射天線發(fā)送信號(hào)間的正交性（互相關(guān)性）會(huì)影響MIMO-ISAC系統(tǒng)的虛擬陣列有效基于上一小節(jié)的分析，為了讓MIMO-ISAC系統(tǒng)接收機(jī)正確分離發(fā)射機(jī)各天線信號(hào)，各天線發(fā)送信號(hào)需要滿足正交性，這種正交性可通過TDM、FDM、DDM、C5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告其中，以發(fā)射天線數(shù)為4為例，圖5-31的色塊代表不同天線發(fā)射的感知信號(hào)所占的時(shí)頻資源格。這源格表示1個(gè)RE（ResourceElement，基本資源單元））。無色區(qū)域表示各天線信號(hào)的時(shí)頻域間隔（間隔區(qū)域可發(fā)送數(shù)據(jù)信號(hào)或者不發(fā)信號(hào)）。上述TDM方式示例的特征為，在單個(gè)發(fā)射脈沖內(nèi)，各發(fā)射天FDM方式為不同發(fā)射天線發(fā)送的感知信號(hào)是通過不同子載波承載的。基于OFDM系統(tǒng)子載波的正交性，這種頻分復(fù)用方法能夠允許發(fā)射天線同時(shí)發(fā)送信號(hào)，提升了發(fā)射功率。各發(fā)射天線可從發(fā)射頻且各發(fā)射天線信號(hào)在整個(gè)脈沖周期內(nèi)頻域沒有重疊。一種可選的FDM方案如圖5-32(a)所示，每個(gè)天線的感知信號(hào)在頻域?yàn)槭釥罱Y(jié)構(gòu)，不同天線的感知信號(hào)資源交錯(cuò)排布。這種感知信號(hào)資源分配方式的能夠使各發(fā)射天線信號(hào)占據(jù)整個(gè)可用帶寬，保證了較高的距離分辨率，但是會(huì)減小最大不模糊距離范圍；另一種可選的FDM方案如圖5-32(b)所示，每個(gè)發(fā)射天線的感知信號(hào)在頻域占據(jù)不同的連續(xù)子DDM方式是通過將感知信號(hào)在多普勒域進(jìn)行分離，即在多普勒法。具體實(shí)現(xiàn)方法是對(duì)各發(fā)射天線的發(fā)送信號(hào)沿慢時(shí)間（多個(gè)脈沖之間）維度添加不同的線性相位調(diào)5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告制，從而使得接收天線接收到的各發(fā)射天線感知信號(hào)能夠在多普勒域得到分離。這種方式下，各發(fā)射天線感知信號(hào)所占時(shí)頻資源可完全重疊，相比于TDM方式，相同感知資源下提高了發(fā)射機(jī)整體發(fā)送增益，但是減小了最大不模糊速度的范圍[17]。CDM方式是對(duì)感知信號(hào)進(jìn)行正交相位編碼，使編碼后的各個(gè)發(fā)射天線信號(hào)彼此正交。類似DDM，采用CDM的方式，各發(fā)射天線的感知信號(hào)所占時(shí)頻資源可完全重疊，接收端通過正交解碼分離各發(fā)射天線信號(hào)。相比于TDM方式，相同感知資源下能夠提高發(fā)射機(jī)整體發(fā)送增益。不同于TDM、FDM利用間具有足夠低的互相關(guān)性。然而，韋爾奇界（WelchBound）[18]指出，完美的正交編碼是不存在的。因此如何設(shè)計(jì)合理的MIMO雷達(dá)正交編碼，實(shí)現(xiàn)雷達(dá)性能與發(fā)送信號(hào)隔離度的權(quán)衡隨著mmWave（millimeterWave，毫米波）以及大規(guī)模MIMO技術(shù)的持續(xù)發(fā)展，數(shù)字模擬混合架構(gòu)的大規(guī)模MIMO正成為發(fā)展趨勢(shì)[12]。這種數(shù)?；旌系恼壑羞B接結(jié)構(gòu)。一個(gè)或多個(gè)天線陣元與一個(gè)模擬移相器連接，模擬相位調(diào)控；一組與多個(gè)模擬移相器連接的天線構(gòu)成一個(gè)子陣列（Subarray）。一個(gè)子陣列與一個(gè)模數(shù)轉(zhuǎn)換器/數(shù)模轉(zhuǎn)換器連接，實(shí)現(xiàn)數(shù)獻(xiàn)[16]基于模擬相控陣提出了一種多波束通感一體化構(gòu)架，波束實(shí)現(xiàn)自發(fā)自收模式感知，設(shè)計(jì)了配套的參數(shù)估計(jì)算法。在此基礎(chǔ)上，文獻(xiàn)[17]針對(duì)研究了通信波束和感知波束的最佳合并系數(shù)以獲得最大通信接收功率，同時(shí)還分析了模擬賦形量化操作對(duì)系統(tǒng)性能的影響，給出一種賦形量化方法以逼近無量化賦形性能。文獻(xiàn)[18]考慮了面向5GNR不同于傳統(tǒng)雷達(dá)場(chǎng)景，通感一體化場(chǎng)景下，業(yè)務(wù)覆蓋距離一般為幾十~幾百米，周圍環(huán)境和物體容易形成顯著雜波，對(duì)感知性能造成嚴(yán)重影響。通感一體化場(chǎng)景下，信號(hào)多徑傳播對(duì)于通信來說能夠提升容量，但對(duì)于感知來說情況更復(fù)雜，一部分會(huì)成為雜波，另一部分也可能有助于提升感知性能[19]。通過上述兩個(gè)小節(jié)的分析，基于波束賦形的多天線感知技術(shù)和基于虛擬陣列的多天線感知技術(shù)存在各5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告自優(yōu)勢(shì)，將上述兩種技術(shù)結(jié)合，則有望實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)。具體地，若通感一體化多天線系統(tǒng)采用上述數(shù)模混合架構(gòu)，對(duì)于任意一個(gè)子陣列，可在模擬域使用基于波束賦形的多天線感知，利用數(shù)量可觀的天線陣元，能夠?qū)崿F(xiàn)感知波束的精細(xì)調(diào)控；對(duì)于多個(gè)子陣列，由于它們連接了多個(gè)數(shù)字通道，可在數(shù)字域應(yīng)用基于虛擬陣列的多天線感知，這種情況下多個(gè)子陣列間的發(fā)送信號(hào)可在時(shí)域、頻域，甚至波束在上述波束賦形與虛擬陣列結(jié)合的多天線技術(shù)中，模擬域波束賦形實(shí)現(xiàn)了感知信干噪比的提升，通過控制各個(gè)子陣列上的移相器，使感知信號(hào)集中在感興趣的感知區(qū)域或感知目標(biāo)上。同時(shí)，利用多個(gè)子陣列構(gòu)造虛擬陣列，實(shí)現(xiàn)了對(duì)感知區(qū)域或感知目標(biāo)的精細(xì)感知。正如前面所述，對(duì)于波束賦形，可借鑒現(xiàn)有NR系統(tǒng)里面的波束管理過程。一方面，可基于感知測(cè)量數(shù)據(jù)或者感知性能評(píng)價(jià)指標(biāo)的測(cè)量值（例如，感知信噪比SNR等），確定最佳感知波束。另一方面，可根據(jù)通信測(cè)量量的測(cè)量值（例如，參考信號(hào)接收功率RSRP等），對(duì)通信波束進(jìn)行靈活配置。以基站與終端之間收發(fā)通感一體化信號(hào)基站接收，對(duì)環(huán)境中的車位置進(jìn)行感知，同時(shí)終端和基站進(jìn)行通信?；九鋫涠鄶?shù)字通道，每個(gè)數(shù)字通道又與一個(gè)天線子陣列連接。在這個(gè)示例中，假設(shè)基站有6個(gè)天線端口（即6個(gè)數(shù)字通道終端有2個(gè)天線端口，則基站和終端可構(gòu)造出最大為12個(gè)天線端口的虛擬陣列。系統(tǒng)可通過兩個(gè)獨(dú)立的波束掃5G-Advanced通感融合空口技術(shù)方案研究報(bào)告描過程，分別獲得通信測(cè)量量和感知測(cè)量數(shù)據(jù)，從而分別確定通信波束和感知波束。系統(tǒng)也可通過一個(gè)波束掃描過程，同時(shí)獲得通信測(cè)量量和感知測(cè)量數(shù)據(jù)，確定出通信波束、感知波束，以及可同時(shí)用于通信和感知的波束。圖5-33中