電機(jī)選型報(bào)告

電機(jī)選型報(bào)告一、概述其的選擇，我們應(yīng)當(dāng)考慮到以下幾點(diǎn)：伺服電機(jī)，溝通伺服電機(jī)，一般無刷電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)等?？紤]機(jī)器人提速快慢的問題，即電機(jī)的扭矩和輪子直徑的問題?？紤]機(jī)器人供電的問題?？紤]到電機(jī)在機(jī)器人上安裝的問題?？紤]對(duì)電機(jī)掌握實(shí)現(xiàn)的簡(jiǎn)潔程度的問題。24V直流供電的直流伺服電機(jī)或直流無刷伺服電機(jī)。雖然步進(jìn)電機(jī)可以有很好的精的，由于他只有三個(gè)霍爾傳感器用于檢測(cè)其轉(zhuǎn)子的位置〔轉(zhuǎn)速檢測(cè)。所以我們的選擇就定位在直流伺服電機(jī)或直流無刷伺服電機(jī)。二、電機(jī)的參數(shù)估算1、供電電壓DC－24V我們前幾屆機(jī)器人競(jìng)賽中使用的電源電壓都是DC24V，所選的很多零部件也是DC24VDC24V小一些，例如：抱負(fù)狀況下240W2410A，12V20A，這使得電機(jī)的掌握器的效率和負(fù)載承受力量都大為下降，牢靠性也有所降低。2250～400RPM這個(gè)要從機(jī)器人的行走速度上來考慮，首先我們考慮到常用的輪子尺寸在直徑2m/s～3m/s3m/sC＝×pi＝3m/sw＝3/c＝＝382RPM。所以在250～400RPM3、電機(jī)的扭矩〕3m/s考慮，加速度在s2的狀況下，提速需要，這種狀況是可以滿足我們的需要的，2023于競(jìng)賽的手動(dòng)機(jī)器人對(duì)地面的摩擦力來看，加速度應(yīng)掌握在s2比較適合。他當(dāng)〔65Na＝65/15Kg＝s2，而我們?nèi)〉募铀俣炔籱/s2，s2也已經(jīng)放有余量了。從s2的加速考慮，機(jī)器人重量以15Kg考慮，則需要的力為，由于用兩只電機(jī)，2，得每只電機(jī)需要產(chǎn)生的力。輪子的直徑以150mm以×＝，再加上傳動(dòng)過程重抑制扭矩的，取。4180mm80mm400mm180mm〔最大〕80mm。5、電機(jī)的掌握器DC－24V，負(fù)載力量因電機(jī)功率而定。〔取09年上坡計(jì)算功率〕4m/s，坡的角度為度，50KG15KG已經(jīng)足夠了具體的參數(shù)計(jì)算已做成EXCEL表格伺服電機(jī)參數(shù)計(jì)算表，可自己任意選定參數(shù)〔重量、速度等〕計(jì)算出所需要的轉(zhuǎn)矩、功率等所需要的參數(shù)。三、所選到的電機(jī)1、FAULHABER1)電機(jī)型號(hào)：3863H024C連動(dòng)扭矩24V最大電流停轉(zhuǎn)扭矩38mm電機(jī)長(zhǎng)度64mm〔不包括軸〕8000/14=571RPMHEDM5500JAB102410A，編碼器最大區(qū)分65535RS232MCDC2805同類產(chǎn)品，外觀性能相當(dāng)。電機(jī)總長(zhǎng)度：碼盤＋電機(jī)＋減速器＝118mm〔不包括伸出的軸〕PDFPDFPDF〔見文件夾內(nèi)〕2)電機(jī)型號(hào)：3257G024CR連動(dòng)扭矩24V最大電流停轉(zhuǎn)扭矩32mm電機(jī)長(zhǎng)度57mm〔不包括軸〕PDFPDFPDF〔見文件夾內(nèi)〕3)電機(jī)型號(hào)：3557K024CR連動(dòng)扭矩24V最大電流停轉(zhuǎn)扭矩35mm電機(jī)長(zhǎng)度57mm〔不包括軸〕PDFPDFPDF〔見文件夾內(nèi)〕2、MAXON①：電機(jī)型號(hào)：RE-65 連動(dòng)扭矩：24V額定輸出功率250W10A停轉(zhuǎn)扭矩65mm電機(jī)長(zhǎng)度其他：電機(jī)PDF文檔〔見文件夾內(nèi)〕②：電機(jī)型號(hào)：RE-40 連動(dòng)扭矩：24V額定輸出功率150W最大電流停轉(zhuǎn)扭矩空載轉(zhuǎn)速7580RPM額定轉(zhuǎn)速6930RPM40mm71mmGP52C(15Nm)GP42C〔〕15：1，7580/15＝505RPMEncoderMRAB、Z1024〔225787〕275512〕EPOS24/5RS-232，11～24V，10A。電機(jī)總長(zhǎng)度：碼盤＋電機(jī)＋減速器147m〔GP52138m〔GP42C〔出的軸〕PDFPDFPDF〔見文件夾內(nèi)〕③：電機(jī)型號(hào)：RE-75 連動(dòng)扭矩：24V額定輸出功率250W10A停轉(zhuǎn)扭矩75mm電機(jī)長(zhǎng)度其他：電機(jī)PDF文檔〔見文件夾內(nèi)〕④:電機(jī)型號(hào)：F2260 連動(dòng)扭矩：18V額定輸出功率80W10A停轉(zhuǎn)扭矩60mm126mm其他：電機(jī)PDF文檔〔見文件夾內(nèi)〕3、FAULHABER最大功率：201W連動(dòng)扭矩：空載轉(zhuǎn)速：