運動控制系統(tǒng)第三講

第第頁運動控制系統(tǒng)第三講華南農(nóng)業(yè)學(xué)課大程座講運-控動制統(tǒng)系1級9機(jī)1制2、3、、班4elcutrthreee

各位學(xué)大同好!家華農(nóng)南業(yè)學(xué)大工程院學(xué)班華21033年月

本講主要內(nèi)容第三章執(zhí)行器術(shù)3.技執(zhí)行器1技基術(shù)礎(chǔ)3.2電動執(zhí)行件部.3液壓3行執(zhí)部件.43氣動執(zhí)行件部.35新執(zhí)行型器

執(zhí)行器概述實現(xiàn)特定的能(功運)動離不開執(zhí)，行器。行器執(zhí)完是成運需求動可不缺或基本元的件人。的力執(zhí)器行:典型執(zhí)的行：器新原理的行器執(zhí):3

1.行執(zhí)技術(shù)器基礎(chǔ)1執(zhí).行的分類器(1按)照力來源動：動電執(zhí)器、液壓行行執(zhí)器、動執(zhí)行氣和器型微新機(jī)電行執(zhí)器。(2)按運照動件部結(jié)特構(gòu)征缸類：行執(zhí)器、馬達(dá)類執(zhí)行器()3照運按動軌特征跡直線型執(zhí)：器行旋轉(zhuǎn)型執(zhí)、器行，旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器又可分型為移式位周期、和式往復(fù)式。

新

型行執(zhí)壓電執(zhí)行器器，記合金憶執(zhí)器，行電致合聚分執(zhí)子器，磁行力制控行執(zhí)，器、電磁流變體執(zhí)行液等。由于新器型執(zhí)行器術(shù)有可技能帶新來的創(chuàng)新用應(yīng)，會未對人類來活生生產(chǎn)積極響。希影望學(xué)同們關(guān)注項此技的術(shù)展。發(fā)

2.執(zhí)器行的設(shè)計執(zhí)行器的計是建立在系設(shè)統(tǒng)運功動能分的析礎(chǔ)基；上執(zhí)行器設(shè)，計先首需要明確運控動制系統(tǒng)要所完的機(jī)成任械務(wù)，建立對統(tǒng)的機(jī)系械分析，主要括包動學(xué)運析分與力學(xué)析。分

.2行執(zhí)的器計設(shè)思為：路通過基對本械連接方機(jī)式分的，析可算計機(jī)械傳動出構(gòu)機(jī)慣的性。矩這類統(tǒng)可系分為四種基本接形連：直式接連接齒、輪連接輸送、連帶接和桿絲傳連動，如圖3接所1示。

行器執(zhí)設(shè)計步驟①選擇械機(jī)動傳接形式，連確轉(zhuǎn)定慣動；量確②運動定程方和式動運跡軌曲線；③計選算合適擇的電機(jī)驅(qū)和動功率元單(驅(qū)動)器。那么原把負(fù)：參數(shù)等效到電機(jī)軸載。詳端見公式3-13-4

~轉(zhuǎn)慣量動的算計(1)圓柱體的轉(zhuǎn)慣動量柱體的轉(zhuǎn)圓慣動是根量據(jù)圓體柱質(zhì)的和半徑量或，其密度半、和徑長計算度來而。式的(31)-用計于算心實圓柱的轉(zhuǎn)體慣動，它是量質(zhì)量m半和R的函數(shù)徑。公式-31假設(shè)已圓知體柱度長、材料L密度半、R徑那么可用式，(-23計)實算圓柱體心轉(zhuǎn)的慣量，即動公3-2式

2)(空心柱圓的體轉(zhuǎn)動量慣計算空心柱圓體的轉(zhuǎn)動慣量，它是質(zhì)量和m心圓柱體內(nèi)空半徑外oRR、的函數(shù)i即，公式-3.3計空心算柱體圓轉(zhuǎn)的慣動量，是長它L度、料密材度空心圓柱、體內(nèi)半外Ro徑Ri、的函數(shù)，即式公-3.4

幾種用常材料密度表

例題【例3-1】一根鋼絲桿是實制圓柱心體，其度長為650mm半徑為，8mm,求其轉(zhuǎn)動慣？量求解過程書見。

(3直)接接的轉(zhuǎn)動慣量連動驅(qū)運動簡約的連接最形就式是直連接，如圖3-接1()所示。由a于負(fù)與載機(jī)電接相直，連因電此的機(jī)速度與載速負(fù)相度同。因電為機(jī)需要要克負(fù)載的服摩力，所擦以種連這總的轉(zhuǎn)接動量就慣是負(fù)載轉(zhuǎn)慣動加量電上機(jī)轉(zhuǎn)動量，即公慣式3-5JtJlmJ

4)齒輪(連的