工業(yè)機器人考試題庫2

■一■、判斷題

1.機械手亦可稱之為機器人。(Y)

2.完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度得機器人稱為冗余自由度機器人。

(Y)

3、關節(jié)空間就是由全部關節(jié)參數(shù)構成得。(Y)

4、任何復雜得運動都可以分解為由多個平移與繞軸轉動得簡單運動得合

成。(Y)

5、關節(jié)/得坐標系放在/一1關節(jié)得末端。(N)

6.手臂解有解得必要條件就是串聯(lián)關節(jié)鏈中得自由度數(shù)等于或小于6。(N)

7.對于具有外力作用得非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)Z.可定義為系

統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之與。(N)

8.由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量得傳感器。(Y)

9.激光測距儀可以進行散裝物料重量得檢測。(Y)

10.運動控制得電子齒輪模式就是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比

得隨動系統(tǒng)。(Y)

11.諧波減速機得名稱來源就是因為剛輪齒圈上任一點得徑向位移呈近似于余

弦波形得變化。(N)

12.軌跡插補運算就是伴隨著軌跡控制過程一步步完成得，而不就是在得到示

教點之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程得。(Y)

13.格林(格雷)碼被大量用在相對光軸編碼器中。(N)

14.圖像二值化處理便就是將圖像中感興趣得部分置1,背景部分置2o(N)

15.圖像增強就是調整圖像得色度、亮度、飽與度、對比度與分辨率，使得圖像效

果清晰與顏色分明。(Y)

二、填空題

1、機器人就是指代替原來由人直接或間接作業(yè)得自動化機械。

2、在機器人得正面作業(yè)與機器人保持300mm以上得距離。

3、手動速度分為：微動、低速、中速、高速。

4、機器人得三種動作模式分為：示教模式、再現(xiàn)模式、遠程模式。

5、機器人得坐標系得種類為：關節(jié)坐標系、直角坐標系、圓柱坐標系、工具坐標

系、用戶坐標系。

6、設定關節(jié)坐標系時，機器人得S、L、U、R、B、T各軸分別運動。

7、設定為直角坐標系時，機器人控制點沿X、Y、Z軸平行移動。

8、用關節(jié)插補示教機器人軸時,移動命令為MOVJ。

9、機器人得位置精度PL就是指機器人經過示教得位置時得接近程度,

可以分為9個等級，分別就是PL=O,PL=1,PL=2,PL=

3,PL=4,PL=5,。Pl=6,Pl_=7,PL=8。馬

自達標準中，Pl_=1指只要機器人TCP點經過以示教點為圓心、以0、5mm為半

徑得圓內得任一點即視為達到；PL=2指只要機器人TCP點經過以示教點為圓

心、以20mm為半徑得圓內得任一點即視為達;PL=3指只要機器人TCP

點經過以示教點為圓心、以75mm為半徑得圓內得任一點即視為達到。

10、機器人得腕部軸為R,B,T,本體軸為S,L,U。

11、機器人示教就是指:將工作內容告知產業(yè)用機器人得作業(yè)。

12、機器人軌跡支持四種插補方式，分別就是關節(jié)插補，直線插補,圓弧插補，

自由曲線插補,插補命令分別就是MOVJ,M0VL,M0VC,M0VS。

13、關節(jié)插補以最高速度得百分比來表示再現(xiàn)速度，系統(tǒng)可選得速度從慢到快依

次就是0、78%,1、56%,3、12%,6、25%,12、50%,25、00%,50、0

0%,100、00%。

14、干涉區(qū)信號設置有兩種，分別就是絕對優(yōu)先干涉區(qū)與相對優(yōu)先干涉區(qū)，基于

設備安全方面考慮，現(xiàn)場使用得干涉區(qū)絕大多數(shù)都就是絕對優(yōu)先干涉區(qū),并盡可能得

通過作業(yè)時序上錯開得方法來實現(xiàn)節(jié)拍最優(yōu)化。

15、機器人按機構特性可以劃分為關節(jié)機器人與非關節(jié)機器人

兩大類。

16、機器人系統(tǒng)大致由驅動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)

與控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、

機器一環(huán)境交互系統(tǒng)等部分組成。

17、機器人得重復定位精度就是指機器人末端執(zhí)行器為重復到達同一目標位置

而實際到達位置之間得接近程度。

18、齊次坐標［0010「表示得內容就是z方向。

19、機器人得運動學就是研究機器人末端執(zhí)行器位姿與運動與關節(jié)空間

之間得關系。

20、如果機器人相鄰兩關節(jié)軸線相交，則聯(lián)接這兩個關節(jié)得連桿長度為0。

21、常用得建立機器人動力學方程得方法有牛頓與拉格朗日。

22、6自由度機器人有解析逆解得條件就是機器人操作手得獨立關節(jié)變量多于末

端執(zhí)行器得運動自由度數(shù)。

23、機器人得驅動方式主要有液壓、氣動與電動三種。

24、機器人上常用得可以測量轉速得傳感器有測速發(fā)電機與

增量式碼盤O

25、機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為程序控制方式、適應性

控制方式與人工智能控制方式。

三、單項選擇題

1、對機器人進行示教時，作為示教人員必須事先接受過專門得培訓才行、與示

教作業(yè)人員一起進行作業(yè)得監(jiān)護人員，處在機器人可動范圍外時，（B）,可進行

共同作業(yè)。

A.不需要事先接受過專門得培訓B.必須事先接受過專門得培訓

C.沒有事先接受過專門得培訓也可以

2、使用焊槍示教前，檢查焊槍得均壓裝置就是否良好，動作就是否正常，同時對

電極頭得要求就是（A）o

A.更換新得電極頭B.使用磨耗量大得電極頭

C.新得或舊得都行

3、通常對機器人進行示教編程時，要求最初程序點與最終程序點得位置（A）,

可提高工作效率。

A.相同B.不同

C.無所謂D.分離越大越好

4、為了確保安全，用示教編程器手動運行機器人時，機器人得最高速度限制為

（B）。

A.5Omm/sB.250mm/sC.800mm/s

D.1600mm/s

5、正常聯(lián)動生產時，機器人示教編程器上安全模式不應該打到（C）位置上。

A.操作模式B.編輯模式C.管理模式

6、示教編程器上安全開關握緊為0N,松開為OFF狀態(tài)，作為進而追加得功

能，當握緊力過大時，為（C）狀態(tài)。

A.不變B.ONC.OFF

7、對機器人進行示教時，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設備發(fā)出

得啟動信號（A）o

A.無效B.有效

C.延時后有效

8、位置等級就是指機器人經過示教得位置時得接近程度，設定了合適得位置等級

時，可使機器人運行出與周圍狀況與工件相適應得軌跡，其中位置等（A）□

A.PL值越小，運行軌跡越精準B.PL值大小，與運行軌跡關系不大

C.PL值越大，運行軌跡越精準

9、試運行就是指在不改變示教模式得前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作得功能，機器人

動作速度超過示教最高速度時，以（B）。

A.程序給定得速度運行B.示教最高速度來限制運行

C.示教最低速度來運行

10、機器人經常使用得程序可以設置為主程序，每臺機器人可以設置（C）主程

序。

A.3個B.5個C.1個D.

無限制

11、為使機器人進行正確得直線插補、圓弧插補等插補動作，需正確地輸入焊槍、

抓手、焊鉗等工具得尺寸信息，定義控制點得位置。工具校驗就是可以簡單與正確

得進行尺寸信息輸入得功能、進行工具校驗，需以控制點為基準示教5個不同得

姿態(tài)（TC1至E。實踐證明5個不同得姿態(tài)（A）o

A.動作變化越大其工具控制點越精確B.動作變化越大其工具控制點越不

精確

C.動作變化與其工具控制點無關

12、機器人三原則就是由（D）提出得。

A、森政弘B、約瑟夫?英格伯格C、托莫維奇

D、阿西莫夫

13、當代機器人大軍中最主要得機器人為（A）o

A、工業(yè)機器人B、軍用機器人C、服務機器人

D、特種機器人

14、手部得位姿就是由（B）構成得。

A、位置與速度B、姿態(tài)與位置C、位置與運行狀態(tài)D、

姿態(tài)與速度

15、運動學主要就是研究機器人得（B）o

A、動力源就是什么B、運動與時間得關系

C、動力得傳遞與轉換D、運動得應用

16、動力學主要就是研究機器人得（C）0

A、動力源就是什么B、運動與時間得

關系

C、動力得傳遞與轉換D、動力得應用

17、傳感器得基本轉換電路就是將敏感元件產生得易測量小信號進行變換，使傳

感器得信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)得要求。一般為（A）o

A、4~20mA、-5~5VB、0~2OmA、0-5

V

C>-20mA~20mA、-5~5VD、-20mA?20mA、0~5V

18、傳感器得輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化得比值代表傳感

器得（D）參數(shù)。

A、抗干擾能力B、精度C、線性度D、靈敏

度

19、6維力與力矩傳感器主要用于(D)。

A、精密加工B、精密測量C、精密計算D、精密裝配

20、機器人軌跡控制過程需要通過求解(B)獲得各個關節(jié)角得位置控制系統(tǒng)得

設定值。

A、運動學正問題B、運動學逆問題

C、動力學正問題D、動力學逆問題

21、模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)得主要區(qū)別就是(B)。

A、載波頻率不一樣B、信道傳送得信號不一樣

C、調制方式不一樣D、編碼方式不一樣

22.日本日立公司研制得經驗學習機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝

配情況。其觸覺傳感器屬于下列(C)傳感器。

A.接觸覺B.接近覺

C.力/力矩覺D.壓覺

23.機器人得定義中，突出強調得就是(C)。

A.具有人得形象B.模仿人得功能

C.像人一樣思維D.感知能力很強

24.當代機器人主要源于以下兩個分支(C)o

A.計算機與數(shù)控機床B.遙操作機與計算機

C.遙操作機與數(shù)控機床D.計算機與人工智能

25.(C)曾經贏得了“機器人王國”得美稱。

A.美國B.英國C.日本D.中

國

26.機器人得精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說

來(B)o

A.絕對定位精度高于重復定位精度B.重復定位精度高于絕對定位精度

C.機械精度高于控制精度D.控制精度高于分辨率精

度

27.一個剛體在空間運動具有（D）自由度。

A.3個B.4個C.5個D.6個

28.對于轉動關節(jié)而言，關節(jié)變量就是D-H參數(shù)中得（A）0

A.關節(jié)角B.桿件長度C.橫距D.扭轉角

29.對于移動（平動）關節(jié)而言，關節(jié)變量就是D—H參數(shù)中得（C）0

A.關節(jié)角B.桿件長度C.橫距D.扭轉角

30.運動正問題就是實現(xiàn)如下變換（A）o

A.從關節(jié)空間到操作空間得變換B.從操作空間到迪卡爾空間得

變換

C.從迪卡爾空間到關節(jié)空間得變換D.從操作空間到關節(jié)空間得變換

31.運動逆問題就是實現(xiàn)如下變換（C）o

A.從關節(jié)空間到操作空間得變換B.從操作空間到迪卡爾空間得變

換

C.從迪卡爾空間到關節(jié)空間得變換D.從操作空間到任務空間得變換

32.動力學得研究內容就是將機器人得（A）聯(lián)系起來。

A,運動與控制B.傳感器與控制

C.結構與運動D.傳感系統(tǒng)與運動

33.機器人終端效應器（手）得力量來自（D）o

A.機器人得全部關節(jié)B.機器人手部得

關節(jié)

C.決定機器人手部位置得各關節(jié)D.決定機器人手部位姿得各個關節(jié)

34.在e—r操作機動力學方程中，其主要作用得就是（D）。

A.哥氏項與重力項B.重力項與向心項

C.慣性項與哥氏項D.慣性項與重力項

35.對于有規(guī)律得軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用（D）獲得中間點得坐

標。

A.優(yōu)化算法B.平滑算法C.預測算法D.插補

算法

36.機器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關節(jié)角得位置控制系統(tǒng)得設

定值。

A.運動學正問題B.運動學逆問題

C.動力學正問題D.動力學逆問題

37.所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時得姿態(tài)，在大多數(shù)情況下就是機器人沿

（B）運動時出現(xiàn)。

A.平面圓弧B.直線C.平面曲線D.空

間曲線

38.定時插補得時間間隔下限得主要決定因素就是（B）o

A.完成一次正向運動學計算得時間

B.完成一次逆向運動學計算得時間

C.完成一次正向動力學計算得時間

D.完成一次逆向動力學計算得時間

39.為了獲得非常平穩(wěn)得加工過程,希望作業(yè)啟動（位置為零）時：（A）o

A.速度為零，加速度為零B.速度為零，加速度恒定

C.速度恒定，加速度為零D.速度恒定，加速度恒定

40.應用通常得物理定律構成得傳感器稱之為（B）□

A.物性型B.結構型C.一次儀表D.二次

儀表

41.利用物質本身得某種客觀性質制作得傳感器稱之為（A）o

A.物性型B.結構型C.一次儀表D.二次儀表

42.應用電容式傳感器測量微米級得距離，應該采用改變（C）得方式。

A.極間物質介電系數(shù)B.極板面積

C.極板距離D.電壓

43.壓電式傳感器，即應用半導體壓電效應可以測量（C）0

A.電壓B.亮度C.力與力矩D.距離

44.傳感器在整個測量范圍內所能辨別得被測量得最小變化量，或者所能辨別得不同

被測量得個數(shù)，被稱之為傳感器得(C)o

A.精度B.重復性C.分辨率D.靈敏度

45.增量式光軸編碼器一般應用(C)套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒

向與定位。

A.-B.二C.三D.四

46.測速發(fā)電機得輸出信號為(A)o

A.模擬量B.數(shù)字量C.開關量D.脈沖量

47.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小與方向得傳感器就是(C)o

A.接近覺傳感器B.接觸覺傳感器

C.滑動覺傳感器D.壓覺傳感器

48.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到(C)顆衛(wèi)星發(fā)射得信號，才可以解算出

接收器得位置。

A.2B.3C,4D.6

49.操作機手持粉筆在黑板上寫字，在(C)方向只有力得約束而無速度約束？

A.X軸B.Y軸C.Z軸D.R軸

50.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境得剛性很高，那么機械手要執(zhí)行與某個表面有

接觸得操作作業(yè)將會變得相當困難。此時應該考慮(A)o

A.柔順控制B.PID控制

C.模糊控制D.最優(yōu)控制

51.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它得最大問題就是(B)o

A.操作人員勞動強度大B.占用生產時間

C.操作人員安全問題D.容易產生廢品

52.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)得主要區(qū)別就是(B)o

A.載波頻率不一樣B.信道傳送得信號不一樣

C.調制方式不一'樣D.編碼方式不'一樣

53.CCD(ChargeCoupledDevice)攝像頭輸出信號為(B)幀/秒。

A.20B.25C.30D.50

54.CCD攝像頭采用電視PAl_標準，每幀圖像由(B)場構成。

A.1B.2C.3D.4

四、多項選擇題

1、在機器人動作范圍內示教時，需要遵守得事項有（abed）o

A.保持從正面觀瞧機器人

B.遵守操作步驟

C.考慮機器人突然向自己所處方位運行時得應變方案

D.確保設置躲避場所，以防萬一

2、MOTOMAN機器人NX100控制柜上得動作模式有（acd）。

A.示教模式B.急停模式C.再現(xiàn)模式D.遠

程模式

3、對機器人進行示教時，示教編程器上手動速度可分為（abed）o

A.高速B.微動C.低速D.中速

4、對MOTOMAN機器人進行軸操作時，可以使用得坐標系有（a

bede）o

A.直角坐標系B.關節(jié)坐標系C.圓柱坐標系

D.工具坐標系E.用戶坐標系

5、在MOTOMAN機器人所使用得INFORMIII語言主要得移動命令中，記錄

有移動到得位置，（abcd）o

A.插補方式B.再現(xiàn)速度C、PL定位精度

D.所使用TOOL號

6、機器人得示教方式，有（abc）種方式。

A.直接示教B.間接示教C.遠程示教

7、對機器人進行示教時，為了防止機器人得異常動作給操作人員造成危險，作業(yè)

前必須進行得項目檢查有（abed）等。

A.機器人外部電纜線外皮有無破損B.機器人有無動作異常

C.機器人制動裝置就是否有效D.機器人緊急停

止裝置就是否有效

8、通常構成機器人系統(tǒng)得各軸根據其功能分別稱作（abc）o

A、機器人軸B、基座軸C、工裝軸

9、原點位置校準就是將機器人位置與絕對編碼器位置進行對照得操作。原點位置

校準就是在出廠前進行得，但在（abed）情況下必須再次進行原點位置校準。

A、改變機器人與控制柜（NX100）得組合時

B、更換電機、絕對編碼器時

C、存儲內存被刪除時（更換NCPO1基板、電池耗盡時等）

D、機器人碰撞工件，原點偏移時

10、控制點不變動作就是指只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點（控制點）位置得操

作，下面（bede）可以實現(xiàn)控制點不變動作。

A、關節(jié)坐標系B、直角坐標系C、圓柱坐標系

D、工具坐標系E、用戶坐標系

11.機器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級，但在邏輯上一般分為如下三級：（cd

e）o

A.PID控制器B.位置控制器C.作業(yè)控制器

D.運動控制器E.驅動控制器F.可編程控制器

12.完整得傳感器應包括下面（ace）三部分。

A.敏感元件B.計算機芯片C.轉換元

件

D.模數(shù)轉換電路E.基本轉換電路F.微波通信電路

13.圖像工程就是一門系統(tǒng)地研究各種圖像理論、技術與應用得新得交叉學科。研

究內容包括（bef）三個層次及它們得工程應用。

A.圖像獲取B.圖像處理C.圖像增強

D.圖像恢復E.圖像分析F.圖像理解

14.機器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成（ade）。

A.圖像得獲取B.圖像恢復C.圖像增強

D.圖像得處理與分析E.輸出或顯示F.圖形繪制

15.在伺服電機得伺服控制器中，為了獲得高性能得控制效果，一般具有3個反饋

回路，分別就是（bde）o

A.電壓環(huán)B.電流環(huán)C.功率環(huán)

D.速度環(huán)E.位置環(huán)F.加速度環(huán)

16.諧波減速器特別適用于工業(yè)機器人得（def）軸得傳動。

A.S軸B.L軸C.U軸

D.R軸E.B軸F.T軸

17.RV擺線針輪減速器特別適用于工業(yè)機器人得（abc）軸得傳動。

A.S軸B.L軸C.U軸

D.R軸E.B軸F.T軸

18.集控式足球機器人得智能主要表現(xiàn)在（de）兩個子系統(tǒng)。

A.機器人小車子系統(tǒng)B.機器人通信子系統(tǒng)

C.機器人視覺子系統(tǒng)D.機器人決策子系統(tǒng)

E.機器人總控子系統(tǒng)

19.美國發(fā)往火星得機器人就是（ab）號。

A.勇氣B.機遇C.小獵兔犬D.挑戰(zhàn)者

E.哥倫比亞

五、綜合題

（一）寫出下列指令得含義

MOVJ：以關節(jié)插補方式移動到示教位置

M0VC:用圓弧插補方式移動到示教位置

M0VL:用直線插補方式移動到示教位置

MOVS:用自由曲線插補方式移動到示教位置

JUMP：跳到指定得標簽或程序

CALL:調出指定程序

TlMER：停止指定得時間

LABEL：表示跳轉位置

MENT:注釋

RET：回到調用程序

INC:在指定得變量值上加1

SET：將前一變量得值設置為后一變量

IF：判斷各種條件，附加在進行處理得其她命令之后

*：表示跳轉得目得地

END：宣布程序結束

NOP：無任何運行

DOUT:進行外部輸出信號得ON、OFF

WAIT:待機，至外部輸入信號與指定狀態(tài)相符

（二）簡答題

1、智能機器人得所謂智能得表現(xiàn)形式就是什么？

答:推理判斷、記憶。

2、機器人分為幾類？

答：首先，機器人按應用分類可分為工業(yè)機器人、極限機器人、娛樂機器人。

1）工業(yè)機器人有搬運、焊接、裝配、噴漆、檢驗機器人，主要用于現(xiàn)代化得工廠與

柔性加工系統(tǒng)中。

2）極限機器人主要就是指用在人們難以進入得核電站、海底、宇宙空間進行作業(yè)得

機器人，包括建筑、農業(yè)機器人。

3）娛樂機器人包括彈奏機器人、舞蹈機器人、玩具機器人等。也有根據環(huán)境而改

變動作得機器人。

其次,按照控制方式機器人可分為操作機器人、程序機器人、示教機器人、智能機

器人與綜合機器人。

3、機器人由哪幾部分組成？

機器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分就是機械部分、傳感部分與控制部

分。六個子系統(tǒng)就是驅動系統(tǒng)、機械結構系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人一環(huán)境交換系

統(tǒng)、人機交換系統(tǒng)與控制系統(tǒng)。

4、什么就是自由度？

答:人們把構建相對于參考系具有得獨立運動參數(shù)得數(shù)目稱為自由度。

5、機器人技術參數(shù)有哪些？各參數(shù)得意義就是什么？

答：機器人技術參數(shù)有：自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力

1）自由度：就是指機器人所具有得獨立坐標軸得數(shù)目，不包括手爪（末端操作器）得

開合自由度。在三維空間里描述一個物體得位置與姿態(tài)需要六個自由度。但就是，

工業(yè)機器人得自由度就是根據其用途而設計得，也可能小于六個自由度，也可能大于

六個自由度。

2）精度:工業(yè)機器人得精度就是指定位精度與重復定位精度。定位精度就是指機器

人手部實際到達位置與目標位置之間得差異。重復定位精度就是指機器人重復定位

其手部于同一目標位置得能力，可以用標準偏差這個統(tǒng)計量來表示，它就是衡量一列

誤差值得密集度（即重復度）。

3）工作范圍：就是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達得所有點得集合,也叫工作

區(qū)域。

4）速度；速度與加速度就是表明機器人運動特性得主要指標。

5）承載能力：就是指機器人在工作范圍內得任何位姿上所能承受得最大質量。承載

能力不僅取決于負載得質量，而且還與機器人運行得速度與加速度得大小與方向有

關。為了安全起見，承載能力這一技術指標就是指高速運行時得承載能力。通常，承

載能力不僅指負載，而且還包括機器人末端操作器得質量。

6、機器人手腕有幾種？試述每種手腕結構。

答:機器人得手臂按結構形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂得運動形式

區(qū)分，手臂有直線運動得。如手臂得伸縮，升降及橫向移動，有回轉運動得如手臂得

左右回轉上下擺動有復合運動如直線運動與回轉運動得組合。2直線運動得組合2

回轉運動得組合。手臂回轉運動機構，實現(xiàn)機器人手臂回轉運動得機構形式就是多

種多樣得，常用得有葉片就是回轉缸，齒輪轉動機構，鏈輪傳動與連桿機構手臂俯仰

運動機構，一般采用活塞油（氣）缸與連桿機構聯(lián)用來實現(xiàn)手臂復合運動機構，多數(shù)用

于動作程度固定不變得專用機器人。

7、機器人機座有幾種？試述每種機座結構。

答:機器人幾座有固定式與行走時2種

1）固定式機器人得級左右直接接地地面基礎上，也可以固定在機身上

2）移動式機器人有可分為輪車機器人，有3組輪子組成得輪系四輪機器人三角論系

統(tǒng)，全方位移動機器人，2足步行式機器人，履帶行走機器人

8、試述機器人視覺得結構及工作原理

將：機器人視覺由視覺傳感器攝像機與光源控制計算器與圖像處理機組成原理：由

視覺傳感器講景物得光信號轉換成電信號經過A/D轉換成數(shù)字信號傳遞給圖像處

理器，同時光源控制器與32攝像機控制器把把光線，距離顏色光源方向等等參數(shù)傳

遞給圖像處理器，圖像處理器對圖像數(shù)據做一些簡單得處理將數(shù)據傳遞給計算機最

后由計算器存儲與處理。

9、工業(yè)機器人控制方式有幾種？

答:工業(yè)機器人得控制方式多種多樣，根據作業(yè)任務得不同，主要分為點位控制方

式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式與智能控制方式。

1）點位控制方式（PTP）

這種控制方式得特點就是只控制工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定得離

散點上得位姿?？刂茣r只要求工業(yè)機器人快速、準確地實現(xiàn)相鄰各點之間得運動，

而對達到目標點得運動軌跡則不作任何規(guī)定。這種控制方式得主要技術指標就是定

位精度與運動所需得時間。

2）連續(xù)軌跡控制方式（CP）

這種控制方式得特點就是連續(xù)得控制工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間得位姿，要

求其嚴格按照預定得軌跡與速度在一定得精度范圍內運動，而且速度可控，軌跡光

滑，運動平穩(wěn)，以完成工作任務。

3）力（力矩）控制方式

在完成裝配、抓放物體等工作時，除要準確定位外,還要求使用適度得力或力矩進行

工作，這時就要利用力（力矩）伺服方式。這種方式得控制原理與位置伺服控制原

理基本相同，只不過輸入量與反饋量不就是位置信號，而就是力（力矩）信號，因此

系統(tǒng)中必須有力（力矩）傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應式

控制。

4）智能控制方式

機器人得智能控制時通過傳感器獲得周圍環(huán)境得知識，并根據自身內部得知識庫做

出相應得決策。采用智能控制技術，使機器人具有了較強得適應性及自學習功能。

智能控制技術得發(fā)展有賴于近年來人工神經網絡、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)

等人工智能得迅速發(fā)展。

10、機器人參數(shù)坐標系有哪些？各參數(shù)坐標系有何作用？

答:工業(yè)機器人得坐標形式有直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、關節(jié)坐標型與平面關節(jié)

型。

1）直角坐標/笛卡兒坐標/臺架型（3P）

這種機器人由三個線性關節(jié)組成，這三個關節(jié)用來確定末端操作器得位置，通常還帶

有附加道德旋轉關節(jié)，用來確定末端操作器得姿態(tài)。這種機器人在X、Y、Z軸上得

運動就是獨立得，運動方程可獨立處理，且方程就是線性得，因此，很容易通過計算

機實現(xiàn)；它可以兩端支撐，對于給定得結構長度，剛性最大：它得精度與位置分辨率

不隨工作場合而變化，容易達到高精度。但就是，它得操作范圍小，手臂收縮得同時

又向相反得方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大，運動速度低，密封性不好。

2）圓柱坐標型（R3P）

圓柱坐標機器人由兩個滑動關節(jié)與一個旋轉關節(jié)來確定部件得位置，再附加一個旋

轉關節(jié)來確定部件得姿態(tài)。這種機器人可以繞中心軸旋轉一個角，工作范圍可以擴

大，且計算簡單；直線部分可采用液壓驅動，可輸出較大得動力；能夠伸入型腔式機

器內部。但就是，它得手臂可以到達得空間受到限制，不能到達近立柱或近地面得空間；

直線驅動器部分難以密封、防塵；后臂工作時，手臂后端會碰到工作范圍內得其它物體。

3）球坐標型（2RP）

球坐標機器人采用球坐標系，它用一個滑動關節(jié)與兩個旋轉關節(jié)來確定部件得位

置，再用一個附加得旋轉關節(jié)確定部件得姿態(tài)。這種機器人可以繞中心軸旋轉，中

心支架附近得工作范圍大，兩個轉動驅動裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該

坐標復雜，難于控制，且直線驅動裝置仍存在密封及工作死區(qū)得問題。

4）關節(jié)坐標型/擬人型（3R）

關節(jié)機器人得關節(jié)全都就是旋轉得，類似于人得手臂，就是工業(yè)機器人中最常見得結

構。

5）平面關節(jié)型

這種機器人可瞧作就是關節(jié)坐標式機器人得特例，它只有平行得肩關節(jié)與肘關節(jié)，關

節(jié)軸線共面。

11、機器人學主要包含哪些研究內容？

答：機器人研究得基礎內容有以下幾方面：（1）空間機構學；（2）機器人運動學；（3）機器人

靜力學；（4）機器人動力學；（5）機器人控制技術；（6）機器人傳感器；（7）機器人語

言。

12、機器人常用得機身與臂部得配置型式有哪些？

答：目前常用得有如下幾種形式：（1）橫梁式。機身設計成橫梁式，用于懸掛手臂部件，具有占

地面積小，能有效地利用空間，直觀等優(yōu)點。（2）立柱式。多采用回轉型、俯仰型或屈伸型得

運動型式，一般臂部都可在水平面內回轉，具有占地面積小而工作范圍大得特點。（3）機座

式?？梢跃褪仟毩⒌?、自成系統(tǒng)得完整裝置，可隨意安放與搬動。也可以具有行走機構，如沿地

面上得專用軌道移動，以擴大其活動范圍。（4）屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對

運動，稱為屈伸臂，可以實現(xiàn)平面運動，也可以作空間運動。

13、機器人控制系統(tǒng)得基本單元有哪些？

答：構成機器人控制系統(tǒng)得基本要素包括：（1）電動機，提供驅動機器人運動得驅動力。（2）

減速器，為了增加驅動力矩、降低運動速度。（3）驅動電路，由于直流伺服電動機或交流伺服

電動機得流經電流較大，機器人常采用脈沖寬度調制（PWM）方式進行驅動。（4）運動特性檢

測傳感器，用于檢測機器人運動得位置、速度、加速度等參數(shù)。（5）控制系統(tǒng)得硬件，以計算

機為基礎，采用協(xié)調級與執(zhí)行級得二級結構。（6）控制系統(tǒng)得軟件,實現(xiàn)對機器人運動特性得計

算、機器人得智能控制與機器人與人得信息交換等功能

14、常見得機器人外部傳感器有哪些？

答：常見得外部傳感器包括觸覺傳感器，分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器與力覺傳

感器。距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺傳感器，以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅覺傳

感器、味覺傳感器等。

15、機器人視覺得硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？

答：（1）景物與距離傳感器，常用得有攝像機、CCD圖像傳感器、超聲波傳感器與結構光設備

等；（2）視頻信號數(shù)字化設備,其任務就是把攝像機或者CCD輸出得信號轉換成方便計算與分

析得數(shù)字信號；（3）視頻信號處理器，視頻信號實時、快速、并行算法得硬件實現(xiàn)設備:如DSP

系統(tǒng);（4）計算機及其設備,根據系統(tǒng)得需要可以選用不同得計算機及其外設來滿足機器人視

覺信息處理及其機器人控制得需要;（5）機器人或機械手及其控制器。

16、從描述操作命令得角度瞧，機器人編程語言可分為哪幾類？

答：機器人編程語言可分為：（1）動作級：以機器人末端執(zhí)行器得動作為中心來描述各種操作，

要在程序中說明每個動作。（2）對象級：允許較粗略地描述操作對象得動作、操作對象之間得

關系等，特別適用于組裝作業(yè)。（3）任務級:只要直接指定操作內容就可以了，為此，機器人必須

一邊思考一邊工作。

17、MOTOMAN機器人示教盤模式旋鈕上有三種模式，分別就是哪三種，并寫出三

種模式各自得特點。

答案:

示教模式人教機器人稱作示教。

再現(xiàn)模式執(zhí)行程序，機器人自動運行。

遠程模式通過外部信號進行得操作，相當于遙控。

18、MOTOMAN機器人上有三種安全模式，分別就是哪三種，并寫出三種模式各自

得特點。

答案：

三種模式分別就是：PLAY再現(xiàn)模式、TEACH示教模式、REMOTE遠程模式。

再現(xiàn)模式可以用來對示教完得程序進行再現(xiàn)運行以及各種條件文件得設

定、修改或刪除，在此模式下外部設備發(fā)出得啟動信號無效

示教模式可以用示教編程器進行軸操作與編輯，編輯、示教程序，

修改已登錄得程序，以及各種特性文件與參數(shù)得設定，在此模式下外部設備發(fā)出得啟

動信號

無效遠程模式下機器人由外部信號進行操作，可以接通伺服電源、啟

動、調出主程序、設定循環(huán)等與開始運行有關得操作，數(shù)據傳輸功能有效，此時示教

盤上得啟動按鈕無效。

(三)論述題

1、試論述機器人技術得發(fā)展趨勢。

答:科學技術水平就是機器人技術得基礎，科學與技術得發(fā)展將會使機器人技術提高到一個更

高得水平。未來機器人技術得主要研究內容集中在以下幾個方面：(1)工業(yè)機器人操作機結構

得優(yōu)化設計技術。探索新得高強度輕質材料,進一步提高負載-自重比，同時機構向著模塊化、

可重構方向發(fā)展。(2)機器人控制技術。重點研究開放式、模塊化控制系統(tǒng)，人機界面更加

友好,語言、圖形編程界面正在研制之中。機器人控制器得標準化與網絡化以及基于PC機網絡

式控制器已成為研究熱點。(3)多傳感系統(tǒng)。為進