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文檔簡介
ICS33.200
CCSM50
中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)
GB/TXXXXX－20XX
全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）導(dǎo)航型接收終
端性能要求及測試方法
Performancerequirementsandtestmethodsfornavigationterminalof
GlobalNavigationSatelliteSystem（GNSS）
(報批稿)
GB/TXXXX-XXXX
前言
本文件按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起
草。
請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。
本文件由中華人民共和國工業(yè)和信息化部提出并歸口。
本文件起草單位：中國電子技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化研究院、成都安則優(yōu)科技有限公司、北京北斗星通導(dǎo)航技術(shù)
股份有限公司。
本文件主要起草人：陳倩、杜輝、王一剛、陳良、賈博文。
III
GB/TXXXX-XXXX
IV
GB/TXXXX-XXXX
V
GB/TXXXX-XXXX
全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）導(dǎo)航型接收終端性能要求及測試方法
1范圍
本文件規(guī)定了全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）導(dǎo)航型接收終端的分類與組成、功能要求、性能要求及測
試方法。
本文件適用于全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）導(dǎo)航型接收終端（以下簡稱導(dǎo)航型終端）的設(shè)計、研制、
生產(chǎn)和檢測。
2規(guī)范性引用文件
下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，
僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本
文件。
GB/T20512GPS接收機導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)輸出格式
3術(shù)語、定義及縮略語
3.1術(shù)語和定義
下列術(shù)語和定義適用于本文件。
3.1.1
首次定位時間timetofirstfix；TTFF
導(dǎo)航型終端從開機啟動到定位結(jié)果滿足要求所需的時間。啟動條件包括冷啟動和熱啟動。
[來源：GB/T19391-2003，4.4，有修改]
3.1.2
冷啟動coldstart
導(dǎo)航型終端在無有效衛(wèi)星星歷、衛(wèi)星歷書、概略時間和概略位置的條件下開機啟動。
[來源：GB/T19391-2003，2.72，有修改]
3.1.3
熱啟動hotstart
導(dǎo)航型終端在衛(wèi)星星歷、時間和概略位置有效的條件下開機啟動。
[來源：GB/T19391-2003，2.74，有修改]
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GB/TXXXX-XXXX
3.1.4
重新捕獲時間re-acquisitiontime
導(dǎo)航型終端在接收的衛(wèi)星導(dǎo)航信號短時失鎖后，從衛(wèi)星導(dǎo)航信號恢復(fù)到定位結(jié)果滿足要求所需的時
間。
3.1.5
冷啟動靈敏度coldstartsensitivity
導(dǎo)航型終端在冷啟動條件下捕獲衛(wèi)星導(dǎo)航信號并正常定位所需的最低信號強度。
3.1.6
跟蹤靈敏度trackingsensitivity
導(dǎo)航型終端在正常定位后，跟蹤衛(wèi)星導(dǎo)航信號并維持正常定位所需的最低信號強度。
3.1.7
授時精度timeserviceaccuracy
授時準(zhǔn)確度
導(dǎo)航型終端通過觀測所得的時間與真實時間（標(biāo)準(zhǔn)時間）之間的一致程度。
3.1.8
定位精度positioningaccuracy
定位準(zhǔn)確度
導(dǎo)航型終端通過觀測所得的位置值與真實位置值（標(biāo)準(zhǔn)位置值）之間的一致程度。
3.1.9
偽距pseudorange
衛(wèi)星天線至導(dǎo)航型終端天線的距離測量值，為衛(wèi)星導(dǎo)航信號的本地接收時刻（本地鐘面時）與測得
的該信號發(fā)射時刻之差與光速的乘積，含有接收機鐘差、衛(wèi)星鐘差、電離層延遲和對流層延遲等誤差源。
[來源：GB/T19391-2003，2.37，有修改]
3.1.10
接收機自主完好性監(jiān)測receiverautonomousintegritymonitoring；RAIM
導(dǎo)航型終端綜合利用偽距及其他測量信息，對衛(wèi)星觀測數(shù)據(jù)可用性進行評估，以提高定位可靠性的
方法。
[來源：GB/T19391-2003，2.44，有修改]
3.2縮略語
下列縮略語適用于本文件。
BDS：北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BeiDouNavigationSatelliteSystem）
CGCS2000：2000國家大地坐標(biāo)系（ChinaGeodeticCoordinateSystem2000）
ECEF:地心地固坐標(biāo)系（Earth-CenteredEarth-FixedCoordinateSystem）
Galileo：伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GalileoNavigationSatelliteSystem)
GLONASS：格洛納斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GlobalNavigationSatelliteSystem）
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GB/TXXXX-XXXX
GNSS：全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GlobalNavigationSatelliteSystem）
GPS：全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem）
INS：慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（InertialNavigationSystem）
PDOP：位置精度衰減因子（PositionDilutionOfPrecision）
PPS：秒脈沖（PulsePerSecond）
PRN：偽隨機噪聲（Pseudo-RandomNoise）
RMS：均方根（RootMeanSquare）
RTK：實時動態(tài)載波相位差分（RealTimeKinematic）
SPS：每秒采樣點（SamplePerSecond）
UTC：協(xié)調(diào)世界時（UniversalTimeCoordinated）
4分類與組成
4.1分類
4.1.1導(dǎo)航型終端按其支持的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)量可分為單系統(tǒng)導(dǎo)航型終端和多系統(tǒng)導(dǎo)航型終端。
4.1.2導(dǎo)航型終端按結(jié)構(gòu)形態(tài)可分為一體式導(dǎo)航型終端和分體式導(dǎo)航型終端，分體式導(dǎo)航型終端的天
線為一個獨立結(jié)構(gòu)體。
4.2組成
導(dǎo)航型終端主要由天線單元、射頻處理單元、基帶處理單元、信息處理單元、接口單元、顯示控制
單元（可選）、電源和時鐘單元等功能單元組成，其組成框圖如圖1所示。
注：表示該單元可選。
圖1導(dǎo)航型終端功能單元組成框圖
5要求
5.1功能
5.1.1定位
導(dǎo)航型終端應(yīng)具備接收GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航信號，進行位置解算并輸出有效定位結(jié)果的功能。
5.1.2測速
導(dǎo)航型終端應(yīng)具備接收GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航信號，進行速度解算并輸出有效測速結(jié)果的功能。
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GB/TXXXX-XXXX
5.1.3自檢
導(dǎo)航型終端應(yīng)具備開機自檢和按用戶設(shè)置自檢的功能，自檢內(nèi)容由產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。
5.1.4數(shù)據(jù)保存
導(dǎo)航型終端應(yīng)具備數(shù)據(jù)保存功能，保存的數(shù)據(jù)包括串行接口波特率、數(shù)據(jù)更新率、數(shù)據(jù)輸出協(xié)議、
衛(wèi)星星歷和最近的至少1個有效位置信息等。
5.1.5參數(shù)設(shè)置與查詢
導(dǎo)航型終端應(yīng)具備參數(shù)設(shè)置與查詢功能，具體要求如下：
a)導(dǎo)航型終端應(yīng)具備串行接口波特率、數(shù)據(jù)更新率、數(shù)據(jù)輸出協(xié)議等參數(shù)設(shè)置與查詢功能。
b)多系統(tǒng)導(dǎo)航型終端還應(yīng)具備工作系統(tǒng)設(shè)置與查詢功能。
注：工作系統(tǒng)設(shè)置與查詢是指用戶配置和查詢導(dǎo)航型終端工作所使用的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。
5.1.6故障告警
導(dǎo)航型終端應(yīng)具備故障告警功能。關(guān)鍵部件出現(xiàn)故障時，應(yīng)給出告警提示，具體告警方式和內(nèi)容由
產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。
5.1.7恢復(fù)出廠設(shè)置
導(dǎo)航型終端應(yīng)具備恢復(fù)出廠設(shè)置功能，能將導(dǎo)航型終端參數(shù)恢復(fù)至出廠設(shè)置。
5.1.8授時
提供授時服務(wù)的導(dǎo)航型終端，應(yīng)具備輸出1PPS信號及對應(yīng)時間信息的功能。
5.1.9數(shù)據(jù)接口
導(dǎo)航型終端應(yīng)具備與外部設(shè)備進行數(shù)據(jù)交互的接口，數(shù)據(jù)輸出格式應(yīng)符合GB/T20512的規(guī)定。
5.1.10多系統(tǒng)定位
多系統(tǒng)導(dǎo)航型終端應(yīng)具備接收多個衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的衛(wèi)星導(dǎo)航信號，并進行融合定位的功能。
5.1.11天線短路保護
分體式導(dǎo)航型終端應(yīng)具備天線短路保護功能。
5.1.12接收機自主完好性監(jiān)測（可選）
導(dǎo)航型終端應(yīng)具備接收機自主完好性監(jiān)測功能。
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5.2性能
5.2.1工作信號
應(yīng)能至少接收BDSB1I、BDSB1C、BDSB2a、BDSB3I、GPSL1、GPSL5、GLONASSG1、GalileoE1
和GalileoE5a中的一種衛(wèi)星導(dǎo)航信號。工作信號的中心頻率及占用帶寬見附錄B。
5.2.2接收靈敏度
導(dǎo)航型終端天線在仰角為20°～90°、方位角為0°～360°的條件下，衛(wèi)星導(dǎo)航信號接收靈敏度應(yīng)
符合表1的規(guī)定。
表1接收靈敏度要求
單位為分貝瓦
衛(wèi)星導(dǎo)航信號冷啟動靈敏度跟蹤靈敏度
BDSB1I≤-163≤-175
BDSB1C≤-161≤-173
BDSB2a≤-158≤-170
BDSB3I≤-163≤-175
GPSL1C/A≤-158.5≤-170.5
GPSL5≤-157.9≤-169.9
GLONASSG1≤-161≤-173
GalileoE1≤-157≤-169
GalileoE5a≤-155≤-167
5.2.3定位精度
定位精度包括水平定位精度和高程定位精度，具體要求如下：
a)水平定位精度：≤10m（置信度為95%，PDOP≤6）；
b)高程定位精度：≤15?m（置信度為95%，PDOP≤6）。
5.2.4測速精度
測速精度：≤0.2?m/s（置信度為95%，PDOP≤6）。
5.2.5首次定位時間
首次定位時間包括冷啟動首次定位時間和熱啟動首次定位時間，具體要求如下：
a)冷啟動首次定位時間：≤120?s；
b)熱啟動首次定位時間：≤5?s。
5.2.6重新捕獲時間
重新捕獲時間：≤2?s。
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5.2.7跟蹤通道數(shù)
要求如下：
a)單系統(tǒng)導(dǎo)航型終端跟蹤通道數(shù)：≥12；
b)多系統(tǒng)導(dǎo)航型終端跟蹤通道數(shù)：≥24。
5.2.8數(shù)據(jù)更新率
數(shù)據(jù)更新率：≥1?Hz。
5.2.9授時精度
提供授時服務(wù)的導(dǎo)航型終端，授時精度應(yīng)優(yōu)于50?ns（RMS）。
5.2.10電源適應(yīng)性
由產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。
5.2.11功耗
由產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。
6測試方法
6.1測試條件
6.1.1場地條件
測試場地分為室外實際衛(wèi)星導(dǎo)航信號測試場地和室內(nèi)微波暗室仿真測試場地。
室外測試場地應(yīng)開闊無遮擋，且附近無強電磁干擾源，如通信基站、雷達等。
6.1.2環(huán)境條件
除另有規(guī)定外，所有測試應(yīng)在下列測試用標(biāo)準(zhǔn)大氣條件下進行：
a)溫度：15?℃～35?℃；
b)相對濕度：25%～75%；
c)氣壓：86?kPa～106?kPa。
6.1.3衛(wèi)星導(dǎo)航模擬信號強度
測試方式選擇6.3b）時，除6.6.2接收靈敏度測試外，所有測試項目中導(dǎo)航型終端接收的衛(wèi)星導(dǎo)航
模擬信號強度應(yīng)符合表2的規(guī)定。
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表2衛(wèi)星導(dǎo)航模擬信號強度
單位為分貝瓦
衛(wèi)星導(dǎo)航模擬信號信號強度
BDSB1I-163
BDSB1C-161
BDSB2a-158
BDSB3I-163
GPSL1C/A-158.5
GPSL5-157.9
GLONASSG1-161
GalileoE1-157
GalileoE5a-155
6.2測試設(shè)備要求
6.2.1一般要求
測試用儀器設(shè)備應(yīng)經(jīng)過計量部門計量，經(jīng)確認(rèn)合格并在有效期內(nèi)。
測試用儀器設(shè)備應(yīng)具有足夠的分辨力、準(zhǔn)確度和穩(wěn)定性，其性能應(yīng)滿足被測性能指標(biāo)的要求，除另
有規(guī)定外，其精度應(yīng)至少優(yōu)于被測指標(biāo)精度的三分之一量級。
6.2.2測試設(shè)備組成及要求
測試設(shè)備組成及要求如下：
a)衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器：應(yīng)具備產(chǎn)生BDS/GPS/GLONASS/Galileo等衛(wèi)星導(dǎo)航模擬信號并按用戶定
義的仿真參數(shù)模擬導(dǎo)航型終端運動軌跡的能力；
b)性能評估設(shè)備：應(yīng)具備與導(dǎo)航型終端和衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器連接，設(shè)置相應(yīng)參數(shù)，顯示工作狀
態(tài)并評估測試結(jié)果的能力；
c)標(biāo)準(zhǔn)時間源：經(jīng)過標(biāo)定的授時設(shè)備，具有UTC時間和1PPS輸出；
d)示波器：輸入帶寬應(yīng)不低于50?MHz，采樣率應(yīng)不低于1G?SPS；
e)時間間隔計數(shù)器：用于時間間隔測量，分辨力應(yīng)不大于1?ns，測量范圍為-1?s～+1?s；
f)標(biāo)準(zhǔn)天線：增益經(jīng)過標(biāo)定的天線，工作頻率范圍應(yīng)覆蓋1.1?GHz～1.7?GHz；
g)采集回放設(shè)備：應(yīng)具備進行BDS/GPS/GLONASS/Galileo等衛(wèi)星導(dǎo)航信號采集、存儲和回放的能
力，存儲衛(wèi)星導(dǎo)航信號時間應(yīng)不少于4?h；
h)GNSS/INS組合導(dǎo)航設(shè)備：應(yīng)具備高精度定位，實時輸出位置信息和速度信息的能力；
i)穩(wěn)壓電源：應(yīng)具備為導(dǎo)航型終端提供穩(wěn)定電壓和測量輸出電流值與電壓值的能力。
6.3測試方式
在不作特殊說明的情況下，默認(rèn)導(dǎo)航型終端在定位測速數(shù)據(jù)更新率為1?Hz的條件下進行各項測試。
測試方式分為實際衛(wèi)星導(dǎo)航信號測試方式、微波暗室無線測試環(huán)境仿真測試方式和微波暗室無線測
試環(huán)境采集回放測試方式三種，具體測試方式如下：
a)實際衛(wèi)星導(dǎo)航信號測試方式：被測設(shè)備置于室外開闊無遮擋環(huán)境，接收實際衛(wèi)星導(dǎo)航信號，測
試被測設(shè)備的相關(guān)功能和性能指標(biāo)。測試連接如圖2所示。
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GB/TXXXX-XXXX
圖2實際衛(wèi)星導(dǎo)航信號測試連接圖
b)微波暗室無線測試環(huán)境仿真測試方式：衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器通過置于微波暗室的標(biāo)準(zhǔn)天線發(fā)射
衛(wèi)星導(dǎo)航模擬信號，被測設(shè)備置于微波暗室，測試被測設(shè)備的相關(guān)功能和性能指標(biāo)。測試連接
如圖3所示。
注：中的設(shè)備放置于微波暗室內(nèi)。
圖3微波暗室無線測試環(huán)境仿真測試連接圖
c)微波暗室無線測試環(huán)境采集回放測試方式：采集回放設(shè)備通過置于微波暗室的標(biāo)準(zhǔn)天線發(fā)射采
集的衛(wèi)星導(dǎo)航信號，被測設(shè)備置于微波暗室，測試被測設(shè)備的相關(guān)功能和性能指標(biāo)。測試連接
如圖4所示。
注：中的設(shè)備放置于微波暗室內(nèi)。
圖4微波暗室無線測試環(huán)境采集回放測試連接圖
本文件中未強調(diào)測試方式的測試項用三種測試方式均可。本文件中未說明仲裁方式時，采用微波暗
室無線測試環(huán)境仿真測試方式進行仲裁。
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6.4仿真測試場景
微波暗室無線測試環(huán)境仿真測試中，在不同的測試需求下，仿真測試場景需要調(diào)整衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、
衛(wèi)星數(shù)、衛(wèi)星星歷、衛(wèi)星歷書、時間、用戶位置及運動狀態(tài)等參數(shù)。其中，用戶運動狀態(tài)包括靜態(tài)、準(zhǔn)
靜態(tài)和動態(tài)：
a)靜態(tài)：運動速度和加速度為零；
b)準(zhǔn)靜態(tài)：運動速度不高于30?m/s且加速度不高于5?m/s2；
c)動態(tài)：運動速度不高于300?m/s且加速度不高于40?m/s2。
在不作特殊說明的情況下，默認(rèn)使用準(zhǔn)靜態(tài)場景進行測試。
6.5功能
6.5.1定位
定位功能測試包括以下兩種測試方法：
a)測試方法一：
1)按圖2連接，測試方式選擇6.3a），將被測設(shè)備開機，性能評估設(shè)備記錄被測設(shè)備輸出的定
位結(jié)果；
2)若在被測設(shè)備開機300?s內(nèi)性能評估設(shè)備能接收到被測設(shè)備輸出的有效定位結(jié)果，則判定該
功能具備。
b)測試方法二：
1)按圖3連接，測試方式選擇6.3b），控制衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器播發(fā)被測設(shè)備支持的衛(wèi)星導(dǎo)航
模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測設(shè)備天線口面的信號強度滿足表2中對應(yīng)信號的要求；
2)將被測設(shè)備開機，性能評估設(shè)備記錄被測設(shè)備輸出的定位結(jié)果；
3)若在被測設(shè)備開機300?s內(nèi)性能評估設(shè)備能接收到被測設(shè)備輸出的有效定位結(jié)果，則判定該
功能具備。
6.5.2測速
測速功能測試包括以下兩種測試方法：
a)測試方法一：
1)按圖2連接，測試方式選擇6.3a），將被測設(shè)備開機，性能評估設(shè)備記錄被測設(shè)備輸出的測
速結(jié)果；
2)若在被測設(shè)備開機300?s內(nèi)性能評估設(shè)備能接收到被測設(shè)備輸出的有效測速結(jié)果，則判定該
功能具備。
b)測試方法二：
1)按圖3連接，測試方式選擇6.3b），控制衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器播發(fā)被測設(shè)備支持的衛(wèi)星導(dǎo)航
模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測設(shè)備天線口面的信號強度滿足表2中對應(yīng)信號的要求；
2)將被測設(shè)備開機，性能評估設(shè)備記錄被測設(shè)備輸出的測速結(jié)果；
3)若在被測設(shè)備開機300?s內(nèi)性能評估設(shè)備能接收到被測設(shè)備輸出的有效測速結(jié)果，則判定該
功能具備。
6.5.3自檢
測試方法如下：
a)按圖5連接，將被測設(shè)備開機，查看其輸出的自檢信息；
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GB/TXXXX-XXXX
b)被測設(shè)備正常工作時，設(shè)置其按一定頻度輸出自檢信息，并進行查看；
c)若被測設(shè)備開機輸出自檢信息且被測設(shè)備正常工作時輸出的自檢信息頻度與設(shè)置相符，則判定
該功能具備。
圖5自檢測試連接圖
6.5.4數(shù)據(jù)保存
測試方法如下：
a)按圖5連接，將被測設(shè)備開機，更改被測設(shè)備串行接口波特率、數(shù)據(jù)更新率和數(shù)據(jù)輸出協(xié)議等
參數(shù)配置；
b)關(guān)機120?s后再開機，查詢被測設(shè)備的參數(shù)配置信息，與更改的參數(shù)配置信息進行比較；
c)按6.6.5b）進行熱啟動首次定位時間測試；
d)若查詢所獲的參數(shù)配置信息與關(guān)機前更改的參數(shù)配置信息一致，且熱啟動首次定位時間滿足
5.2.5b)的要求，則判定該功能具備。
6.5.5參數(shù)設(shè)置與查詢
測試方法如下：
a)按圖5連接，將被測設(shè)備開機，設(shè)置被測設(shè)備參數(shù)(串行接口波特率、數(shù)據(jù)更新率、數(shù)據(jù)輸出協(xié)
議和工作系統(tǒng)配置等)并查詢，查看是否與設(shè)置一致；
b)對于支持多系統(tǒng)的被測設(shè)備，按圖3連接，測試方式選擇6.3b），設(shè)置被測設(shè)備工作于指定的
衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，控制衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器切換播發(fā)不同衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的衛(wèi)星導(dǎo)航模擬信號
（PDOP≤6），使其到達被測設(shè)備天線口面的信號強度滿足表2中對應(yīng)信號的要求，性能評估設(shè)
備記錄被測設(shè)備輸出的定位結(jié)果；
c)若查詢反饋的參數(shù)信息與設(shè)置的參數(shù)信息一致，且對于支持多系統(tǒng)的被測設(shè)備只在播發(fā)指定的
衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的衛(wèi)星導(dǎo)航模擬信號時輸出有效的定位結(jié)果，則判定該功能具備。
6.5.6故障告警
測試方法如下：
a)按圖5連接，人為設(shè)置典型故障（如天線未連接等）后，將被測設(shè)備開機，通過性能評估設(shè)備
查看被測設(shè)備輸出的故障告警信息；
b)若被測設(shè)備輸出的故障告警信息與實際情況相符，則判定該功能具備。
6.5.7恢復(fù)出廠設(shè)置
測試方法如下：
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GB/TXXXX-XXXX
a)按圖5連接，將被測設(shè)備開機，按產(chǎn)品說明書恢復(fù)被測設(shè)備出廠設(shè)置，通過性能評估設(shè)備查看
恢復(fù)后的參數(shù)信息；
b)若恢復(fù)后的參數(shù)信息與被測設(shè)備出廠設(shè)置一致，則判定該功能具備。
6.5.8授時
測試方法如下：
a)按圖6連接，測試方式選擇6.3a），將被測設(shè)備開機，通過性能評估設(shè)備查看被測設(shè)備輸出的
UTC時間并與標(biāo)準(zhǔn)時間源輸出的UTC時間進行一致性比對；
b)用示波器觀察被測設(shè)備是否持續(xù)輸出1PPS信號；
c)若被測設(shè)備輸出的UTC時間與標(biāo)準(zhǔn)時間源一致，且持續(xù)輸出1PPS信號，則判定該功能具備。
注：UTC時間輸出格式見A.5。
圖6授時功能測試連接圖
6.5.9數(shù)據(jù)接口
測試方法如下：
a)目測被測設(shè)備是否具有數(shù)據(jù)接口；
b)若具有數(shù)據(jù)接口，按圖5連接，將被測設(shè)備開機，按產(chǎn)品說明書和接口協(xié)議檢查被測設(shè)備的數(shù)
據(jù)輸出格式是否符合GB/T20512的規(guī)定；
c)若以上測試均滿足要求，則判定該功能具備。
6.5.10多系統(tǒng)定位
測試方法如下：
a)按圖3連接，測試方式選擇6.3b），控制衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器播發(fā)被測設(shè)備支持的全部衛(wèi)星導(dǎo)
航模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測設(shè)備天線口面的信號強度滿足表2中對應(yīng)信號的要求各
衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)衛(wèi)星數(shù)量按表3要求配置；
b)將被測設(shè)備開機，性能評估設(shè)備記錄被測設(shè)備輸出的定位結(jié)果；
c)若在被測設(shè)備開機300?s內(nèi)被測設(shè)備輸出有效定位結(jié)果，則判定該功能具備。
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表3多系統(tǒng)定位測試星座配置表
導(dǎo)航型終端支持的系統(tǒng)數(shù)量組合星座
2每個衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)各模擬3顆衛(wèi)星，PDOP≤6
3每個衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)各模擬2顆衛(wèi)星，PDOP≤6
任意三個衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)各模擬2顆衛(wèi)星，分別按2種不同配置進行測試，PDOP
≤6，具體選取方法如下：
4先選取任意三個衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)各2顆衛(wèi)星，進行一次測試；再選取任意三個衛(wèi)
星導(dǎo)航系統(tǒng)各2顆衛(wèi)星（要求與前一次的三個衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)不完全相同），進
行一次測試
6.5.11天線短路保護
測試方法如下：
a)將被測設(shè)備天線輸入接口對地短接，被測設(shè)備開機并持續(xù)運行300?s后，將被測設(shè)備關(guān)機；
b)將天線輸入接口正常連接，將被測設(shè)備開機并按6.5.1進行功能檢查；
c)若6.5.1功能檢查通過，則判定該功能具備。
6.5.12接收機自主完好性監(jiān)測
測試方法如下：
a)按圖3連接，測試方式選擇6.3b），控制衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器播發(fā)被測設(shè)備支持的衛(wèi)星導(dǎo)航
模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測設(shè)備天線口面的信號強度滿足表2中對應(yīng)信號的要求，
單一衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)可見衛(wèi)星數(shù)不少于6顆，拉偏其中一顆衛(wèi)星的偽距不小于300?m；
b)將被測設(shè)備開機，性能評估設(shè)備記錄被測設(shè)備開機后301?s～400?s時間段被測設(shè)備輸出的定位
結(jié)果及參與定位的衛(wèi)星信息；
c)若記錄的定位結(jié)果中有95個滿足水平定位誤差不大于10?m且高程定位誤差不大于15?m，同時
偽距被拉偏的衛(wèi)星未參與定位，則判定該功能具備。
注：參與定位的衛(wèi)星信息由衛(wèi)星ID號給出,衛(wèi)星ID號輸出格式見A.2。
6.6性能
6.6.1工作信號
工作信號測試包括以下兩種測試方法：
a)測試方法一：
1)按圖2連接，測試方式選擇6.3a），將被測設(shè)備開機，查看被測設(shè)備接收到的衛(wèi)星導(dǎo)航信號；
2)若被測設(shè)備接收到的衛(wèi)星導(dǎo)航信號滿足5.2.1的要求，則判定該指標(biāo)合格。
b)測試方法二：
1)按圖3連接，測試方式選擇6.3b），控制衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器播發(fā)被測設(shè)備支持的衛(wèi)星導(dǎo)航
模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測設(shè)備天線口面的信號強度滿足表2中對應(yīng)信號的要求；
2)將被測設(shè)備開機，查看被測設(shè)備接收到的衛(wèi)星導(dǎo)航模擬信號；
3)若被測設(shè)備接收到的衛(wèi)星導(dǎo)航模擬信號滿足5.2.1的要求，則判定該指標(biāo)合格。
注：接收到衛(wèi)星導(dǎo)航信號由信號ID號給出，信號ID號輸出格式見A.3。
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GB/TXXXX-XXXX
6.6.2接收靈敏度
接收靈敏度測試分為冷啟動靈敏度測試和跟蹤靈敏度測試，具體測試方法如下：
a)冷啟動靈敏度測試方法：
1)按圖3連接，測試方式選擇6.3b），控制衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器播發(fā)被測設(shè)備支持的一種衛(wèi)星
導(dǎo)航模擬信號（PDOP≤6），將被測設(shè)備開機，待被測設(shè)備正常工作后將被測設(shè)備關(guān)機；
2)更換仿真測試場景（使被測設(shè)備預(yù)存的衛(wèi)星歷書、衛(wèi)星星歷、時間和用戶位置信息無效），
控制衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器播發(fā)被測設(shè)備支持的一種衛(wèi)星導(dǎo)航模擬信號（PDOP≤6），使其到
達被測設(shè)備天線口面的信號強度弱于產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的冷啟動靈敏度指標(biāo)2?dB或弱于表2中
對應(yīng)信號的信號強度2?dB，兩者之間取較小值；
3)將被測設(shè)備開機，控制被測設(shè)備天線方位角在0°～360°之間，仰角在20°～90°之間變
化，轉(zhuǎn)動角速度不低于5(°)/s，性能評估設(shè)備記錄被測設(shè)備開機300?s內(nèi)被測設(shè)備輸出的
定位結(jié)果，與衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器的仿真位置信息進行比對，按6.6.3.3計算水平定位誤差
和高程定位誤差；
4)若記錄的定位結(jié)果中連續(xù)100個中有95個滿足水平定位誤差不大于10?m且高程定位誤差不
大于15?m，取當(dāng)前被測設(shè)備天線口面的信號強度作為冷啟動靈敏度，轉(zhuǎn)至步驟7）；
5)將被測設(shè)備關(guān)機；
6)若當(dāng)前到達被測設(shè)備天線口面的信號強度高于表1中對應(yīng)信號的冷啟動靈敏度指標(biāo)3?dB，則
結(jié)束本項目測試并判定冷啟動靈敏度不滿足要求，否則將衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器發(fā)射信號功
率提高1?dB，重復(fù)步驟3）～6）；
7)若被測設(shè)備的冷啟動靈敏度滿足表1中對應(yīng)信號的要求，則判定該衛(wèi)星導(dǎo)航信號冷啟動靈敏
度指標(biāo)合格。
b)跟蹤靈敏度測試方法：
1)按圖3連接，測試方式選擇6.3b），控制衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器播發(fā)被測設(shè)備支持的一種衛(wèi)星
導(dǎo)航模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測設(shè)備天線口面的信號強度滿足產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的冷
啟動靈敏度指標(biāo)或表2中對應(yīng)信號的信號強度，兩者之間取較大值；
2)將被測設(shè)備開機，控制被測設(shè)備天線方位角在0°～360°之間，仰角在20°～90°之間變
化，轉(zhuǎn)動角速度不低于5(°)/s，性能評估設(shè)備記錄被測設(shè)備開機后301?s～600?s時間段被
測設(shè)備輸出的定位結(jié)果，與衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器的仿真位置信息進行比對，按6.6.3.3計算
水平定位誤差和高程定位誤差；
3)若記錄的定位結(jié)果中有不少于285個滿足水平定位誤差不大于10?m且高程定位誤差不大于
15?m，則繼續(xù)下一步驟，否則結(jié)束本項目測試并判定跟蹤靈敏度不滿足要求；
4)將衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器發(fā)射信號功率降低1?dB，性能評估設(shè)備記錄300?s被測設(shè)備輸出的定
位結(jié)果，與衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器的仿真位置信息進行比對，按6.6.3.3計算水平定位誤差和
高程定位誤差；
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5)若記錄的定位結(jié)果中有不少于285個滿足水平定位誤差不大于10?m且高程定位誤差不大于
15?m，則重復(fù)步驟5），否則結(jié)束本項目測試，取當(dāng)前被測設(shè)備天線口面信號強度增加1?dB
作為跟蹤靈敏度；
6)若被測設(shè)備的跟蹤靈敏度滿足表1中對應(yīng)信號的要求，則判定該衛(wèi)星導(dǎo)航信號跟蹤靈敏度指
標(biāo)合格。
6.6.3定位精度
6.6.3.1測試說明
定位精度測試包括單系統(tǒng)定位精度測試和多系統(tǒng)定位精度測試。
對于鑒定檢驗，應(yīng)采用準(zhǔn)靜態(tài)定位精度測試方法一或動態(tài)定位精度測試方法進行測試；對于質(zhì)量一
致性檢驗，應(yīng)采用靜態(tài)定位精度測試方法一或準(zhǔn)靜態(tài)定位精度測試方法一進行測試。
本文件中的動態(tài)定位精度測試，僅針對支持動態(tài)場景的被測設(shè)備。
注1：定位精度測試時，經(jīng)度、緯度和大地高輸出格式見A.1，其中大地高為天線海拔高和大地水準(zhǔn)面偏差之和。
注2：GPS單系統(tǒng)定位時，使用GPGNS語句；GLONASS單系統(tǒng)定位時，使用GLGNS語句；Galileo單系統(tǒng)定位時，使用GAGNS
語句；BDS單系統(tǒng)定位時，使用GBGNS語句；多系統(tǒng)定位時，使用GNGNS語句。
6.6.3.2測試方法
定位精度的測試方法分為靜態(tài)定位精度測試、準(zhǔn)靜態(tài)定位精度測試和動態(tài)定位精度測試，具體測試
方法如下：
a)靜態(tài)定位精度測試包括以下三種測試方法：
1)測試方法一：按圖2連接，測試方式選擇6.3a），將被測設(shè)備天線固定在一個位置已標(biāo)
定的基準(zhǔn)點上，將被測設(shè)備開機，連續(xù)測試不少于24?h。比較被測設(shè)備輸出的定位結(jié)果和
基準(zhǔn)點坐標(biāo)，按6.6.3.3計算水平定位誤差和高程定位誤差。將水平定位誤差和高程定位
誤差分別按從小到大進行排序，分別取總量95%（向上取整）處的水平定位誤差和高程定
位誤差作為水平定位精度和高程定位精度。若水平定位精度和高程定位精度均滿足5.2.3
的要求，則判定該指標(biāo)合格。
2)測試方法二：按圖3連接，測試方式選擇6.3b）,按6.4a）設(shè)置仿真測試場景，控制衛(wèi)
星導(dǎo)航信號模擬器播發(fā)被測設(shè)備支持的衛(wèi)星導(dǎo)航模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測設(shè)
備天線口面的信號強度滿足表2中對應(yīng)信號的要求。將被測設(shè)備開機，性能評估設(shè)備記錄
被測設(shè)備開機后301?s～1300?s時間段被測設(shè)備輸出的定位結(jié)果，若有效定位結(jié)果總數(shù)小
于950個，則結(jié)束本項目測試并判定定位精度不滿足要求，否則與衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器的
仿真位置信息進行比對，按6.6.3.3計算水平定位誤差和高程定位誤差。將水平定位誤差
和高程定位誤差分別按從小到大進行排序，分別取第950個水平定位誤差和高程定位誤差
作為水平定位精度和高程定位精度。若水平定位精度和高程定位精度均滿足5.2.3的要求，
則判定該指標(biāo)合格。
3)測試方法三：將采集回放設(shè)備的接收天線固定在一個位置已標(biāo)定的基準(zhǔn)點上，連續(xù)記錄存
儲3?h以上的衛(wèi)星導(dǎo)航信號數(shù)據(jù)。記錄完成后按圖4連接，測試方式選擇6.3c），采集回
放設(shè)備播放記錄場景的衛(wèi)星導(dǎo)航信號，將被測設(shè)備開機，連續(xù)測試不少于3?h。比較被測
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設(shè)備輸出的定位結(jié)果和基準(zhǔn)點坐標(biāo)，按6.6.3.3計算水平定位誤差和高程定位誤差。將水
平定位誤差和高程定位誤差分別按從小到大進行排序，分別取總量95%（向上取整）處的
水平定位誤差和高程定位誤差作為水平定位精度和高程定位精度。若水平定位精度和高程
定位精度均滿足5.2.3的要求，則判定該指標(biāo)合格。
b)準(zhǔn)靜態(tài)定位精度測試包括以下兩種測試方法：
1)測試方法一：按圖3連接，測試方式選擇6.3b），控制衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器播發(fā)被測設(shè)
備支持的衛(wèi)星導(dǎo)航模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測設(shè)備天線口面的信號強度滿足表
2中對應(yīng)信號的要求。將被測設(shè)備開機，性能評估設(shè)備記錄被測設(shè)備開機后301?s～1300?s
時間段被測設(shè)備輸出的定位結(jié)果，若有效定位結(jié)果總數(shù)小于950個，則結(jié)束本項目測試并
判定定位精度不滿足要求，否則與衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器的仿真位置信息進行比對，按
6.6.3.3計算水平定位誤差和高程定位誤差。將水平定位誤差和高程定位誤差分別按從小
到大進行排序，分別取第950個水平定位誤差和高程定位誤差作為水平定位精度和高程定
位精度。若水平定位精度和高程定位精度均滿足5.2.3的要求，則判定該指標(biāo)合格。
2)測試方法二：按圖7連接，將GNSS/INS組合導(dǎo)航設(shè)備、采集回放設(shè)備及采集回放設(shè)備天
線固定安裝在車輛上，在實際道路連續(xù)記錄存儲3?h以上的衛(wèi)星導(dǎo)航信號數(shù)據(jù)和GNSS/INS
組合導(dǎo)航設(shè)備輸出的位置信息。記錄完成后，按圖4連接，測試方式選擇6.3c），采集
回放設(shè)備播放記錄場景的衛(wèi)星導(dǎo)航信號，將被測設(shè)備開機，連續(xù)測試不少于3?h，測試時
間為N秒（按1?Hz的更新率，理論上應(yīng)獲得N個定位結(jié)果輸出）。在被測設(shè)備輸出的定
位結(jié)果中，剔除PDOP＞6的定位結(jié)果，剔除的定位結(jié)果數(shù)目為N0，則剔除后的理論輸出定
位結(jié)果數(shù)目為N2=N-N0，剩余的有效定位結(jié)果數(shù)目為N1，若N1<0.95N2，則結(jié)束本項目測試
并判定定位精度不滿足要求，否則將剩余的有效定位結(jié)果與GNSS/INS組合導(dǎo)航設(shè)備輸出
的位置信息進行比較，按6.6.3.3計算水平定位誤差和高程定位誤差。將水平定位誤差和
高程定位誤差分別從小到大進行排序，分別取剔除后的理論輸出定位結(jié)果數(shù)目（N2）95%
（向上取整）處的水平定位誤差和高程定位誤差作為水平定位精度和高程定位精度。若水
平定位精度和高程定位精度均滿足5.2.3的要求，則判定該指標(biāo)合格。
圖7導(dǎo)航信號采集原理框圖
c)動態(tài)定位精度測試方法：按圖3連接，測試方式選擇6.3b），按6.4c）設(shè)置仿真測試場景，
控制衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器播發(fā)被測設(shè)備支持的衛(wèi)星導(dǎo)航模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測
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設(shè)備天線口面的信號強度滿足表2中對應(yīng)信號的要求。將被測設(shè)備開機，性能評估設(shè)備記錄被
測設(shè)備開機后301?s～1300?s時間段被測設(shè)備輸出的定位結(jié)果，若有效定位結(jié)果總數(shù)小于950
個，則結(jié)束本項目測試并判定定位精度不滿足要求，否則與衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器的仿真位置信
息進行比對，按6.6.3.3計算水平定位誤差和高程定位誤差。將水平定位誤差和高程定位誤差
分別按從小到大進行排序，分別取第950個水平定位誤差和高程定位誤差作為水平定位精度和
高程定位精度。若水平定位精度和高程定位精度均滿足5.2.3的要求，則判定該指標(biāo)合格。
6.6.3.3計算方法
按公式（1）將被測設(shè)備的定位結(jié)果（大地經(jīng)度、大地緯度、大地高）與相應(yīng)的位置參考值（大地
經(jīng)度、大地緯度、大地高）分別轉(zhuǎn)換成地心地固（ECEF）坐標(biāo)系坐標(biāo)。
x(NH)cosBcosL
y(NH)cosBsinL
2
z[N(1e)H]sinB…………（1）
a
N
22
1e(sinB)
式中：
x——ECEF坐標(biāo)系下的X軸坐標(biāo)，單位為米（m）；
y——ECEF坐標(biāo)系下的Y軸坐標(biāo)，單位為米（m）；
z——ECEF坐標(biāo)系下的Z軸坐標(biāo)，單位為米（m）；
N——卯酉圈曲率半徑，單位為米（m）；
H——大地高，單位為米（m）；
B——大地緯度，單位為弧度（rad）；
L——大地經(jīng)度，單位為弧度（rad）；
e——CGCS2000參考橢球第一偏心率，e?=?0.0818191910428；
a——CGCS2000參考橢球長半軸，a?=?6378137?m。
按公式（2）和公式（3）分別計算水平定位誤差和高程定位誤差。
2222………………（）
1(x1x0)(y1y0)(z1z0)(H1H0)2
…………………（）
2H1H03
公式（2）和公式（3）中：
Δ1——水平定位誤差，單位為米（m）；
x1——被測設(shè)備定位結(jié)果在ECEF坐標(biāo)系下的X軸坐標(biāo)，單位為米（m）；
x0——相應(yīng)位置參考值在ECEF坐標(biāo)系下的X軸坐標(biāo)，單位為米（m）；
y1——被測設(shè)備定位結(jié)果在ECEF坐標(biāo)系下的Y軸坐標(biāo)，單位為米（m）；
y0——相應(yīng)位置參考值在ECEF坐標(biāo)系下的Y軸坐標(biāo)，單位為米（m）；
z1——被測設(shè)備定位結(jié)果在ECEF坐標(biāo)系下的Z軸坐標(biāo)，單位為米（m）；
z0——相應(yīng)位置參考值在ECEF坐標(biāo)系下的Z軸坐標(biāo)，單位為米（m）；
H1——被測設(shè)備的大地高度，單位為米（m）；
H0——相應(yīng)位置參考值的大地高度，單位為米（m）；
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Δ2——高程定位誤差，單位為米（m）。
6.6.4測速精度
6.6.4.1測試說明
測速精度測試包括單系統(tǒng)測速精度測試和多系統(tǒng)測速精度測試。若被測設(shè)備能夠輸出ECEF坐標(biāo)系下
的測速結(jié)果，默認(rèn)測試三維測速精度。若被測設(shè)備只輸出水平測速結(jié)果，則測試水平測速精度。
對于鑒定檢驗，應(yīng)采用準(zhǔn)靜態(tài)測速精度測試方法一或動態(tài)測速精度測試方法進行測試；對于質(zhì)量一
致性檢驗，應(yīng)采用準(zhǔn)靜態(tài)測速精度測試方法二進行測試。
本文件中的動態(tài)測速精度測試，僅針對支持動態(tài)場景的被測設(shè)備。
注：計算水平測速精度使用對地航向（真北）和對地速度，對地航向（真北）和對地速度輸出格式見A.4。
6.6.4.2測試方法
測速精度的測試方法分為準(zhǔn)靜態(tài)測速精度測試和動態(tài)測速精度測試，具體測試方法如下：
a)準(zhǔn)靜態(tài)測速精度測試包括以下兩種測試方法：
1)測試方法一：按圖7連接，將GNSS/INS組合導(dǎo)航設(shè)備、采集回放設(shè)備及天線固定安裝在
車輛上，在實際道路連續(xù)記錄存儲3?h以上的衛(wèi)星導(dǎo)航信號數(shù)據(jù)和GNSS/INS組合導(dǎo)航設(shè)
備輸出的速度信息。記錄完成后，按圖4連接，測試方式選擇6.3c），采集回放設(shè)備播
放記錄場景的衛(wèi)星導(dǎo)航信號，將被測設(shè)備開機，連續(xù)測試不少于3?h，測試時間為N秒（按
1?Hz的更新率，理論上應(yīng)獲得N個測速結(jié)果輸出）。在被測設(shè)備輸出的測速結(jié)果中，剔除
PDOP＞6的測速結(jié)果，剔除的測速結(jié)果數(shù)目為N0，則剔除后的理論輸出測速結(jié)果數(shù)目為
N2=N-N0，剩余的有效測速結(jié)果數(shù)目為N1，若N1<0.95N2，則結(jié)束本項目測試并判定測速精
度不滿足要求，否則將剩余的有效測速結(jié)果與GNSS/INS組合導(dǎo)航設(shè)備輸出的速度信息進
行比較，按6.6.4.3計算測速誤差。將測速誤差從小到大進行排序，取剔除后的理論輸出
測速結(jié)果數(shù)目（N2）95%（向上取整）處的測速誤差作為測速精度。若其滿足5.2.4的要
求，則判定該指標(biāo)合格。
2)測試方法二：按圖3連接，測試方式選擇6.3b）進行測試，控制衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器播
發(fā)被測設(shè)備支持的衛(wèi)星導(dǎo)航模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測設(shè)備天線口面的信號強
度滿足表2中對應(yīng)信號的要求。將被測設(shè)備開機，性能評估設(shè)備記錄被測設(shè)備開機后
301?s～1300?s時間段被測設(shè)備輸出的測速結(jié)果，若有效測速結(jié)果總數(shù)小于950個，則結(jié)
束本項目測試并判定測速精度不滿足要求，否則與衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器的仿真速度信息進
行比對，按6.6.4.3計算測速誤差。將測速誤差從小到大進行排序，取第950個測速誤差
作為測速精度。若其滿足5.2.4的要求，則判定該指標(biāo)合格。
b)動態(tài)測速精度測試方法：按圖3連接，測試方式選擇6.3b），按6.4c）設(shè)置仿真測試場景，
控制衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器播發(fā)被測設(shè)備支持的衛(wèi)星導(dǎo)航模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測
設(shè)備天線口面的信號強度滿足表2中對應(yīng)信號的要求。將被測設(shè)備開機，性能評估設(shè)備記錄被
測設(shè)備開機后301?s～1300?s時間段被測設(shè)備輸出的測速結(jié)果，若有效測速結(jié)果總數(shù)小于950
個，則結(jié)束本項目測試并判定測速精度不滿足要求，否則與衛(wèi)星導(dǎo)航信號模擬器的仿真速度信
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息進行比對，按6.6.4.3計算測速誤差。將測速誤差從小到大進行排序，取第950個測速誤差
作為測速精度。若其滿足5.2.4的要求，則判定該指標(biāo)合格。
6.6.4.3計算方法
三維測速誤差和水平測速誤差計算方法如下：
a)按公式（4）計算三維測速誤差：
………………（4）
式中：