《港口無人駕駛集裝箱車技術(shù)要第4部分：車輛測試和試驗方法》

團體標準

T/ITSXXXX-2020

1

港口無人駕駛集裝箱車技術(shù)要求

第4部分車輛測試和試驗方法

Technicalrequirementsforportdriverlesscontainervehicle

Part4:Vehicletestandtestmethods

（征求意見稿）

（本草案完成時間：2021年10月）

在提交反饋意見時，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上

2020-03-××發(fā)布2020-05-××實施

中國智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布

港口無人駕駛集裝箱卡車性能和測試方法

第4部分車輛測試和試驗方法

1范圍

本文件規(guī)定了港口無人駕駛集裝箱卡車系統(tǒng)的功能要求和檢測項目的測試場景、測試方法及

要求。

本文件適用于港口無人駕駛集裝箱卡車。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引

用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修

改單）適用于本文件。

GB12676商用車輛和掛車制動系統(tǒng)技術(shù)要求及測試方法

GB/T13594機動車和掛車防抱制動性能和測試方法

GB/T19951道路車輛靜電放電產(chǎn)生的電騷擾試驗方法

GB/T28046.1-2011道路車輛電氣及電子設備的環(huán)境條件和試驗第1部分：一般規(guī)定

GB/T28046.2-2011道路車輛電氣及電子設備的環(huán)境條件和試驗第2部分：電氣負荷

GB/T28046.3-2011道路車輛電氣及電子設備的環(huán)境條件和試驗第3部分：機械負荷

GB34660道路車輛電磁兼容性要求和測試方法

GB/T38186-2019商用車輛自動緊急制動系統(tǒng)（AEBS）性能要求及試驗方法

BD420021-2019北斗/全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)（GNSS）網(wǎng)絡RTK中心數(shù)據(jù)處理軟件要求與測試方

法

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

智能網(wǎng)聯(lián)汽車intelligent&connectedVehicle(ICV)

搭載先進的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡技術(shù)，實現(xiàn)車與X

（人、車、路、云端等）智能信息交換、共享，具備復雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，

可實現(xiàn)“安全、高效、節(jié)能”行駛，并最終可實現(xiàn)替代人來操作的新一代汽車。

3.2

測試車輛vehicleundertest(VUT)

1

提出智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試申請、需在國家或省市認可的從事汽車相關(guān)業(yè)務的第三方檢測機

構(gòu)檢測驗證自動駕駛功能的車輛。

3.3

目標車輛vehicletarget(VT)

批量生產(chǎn)的商用車或特種車輛替代上述車輛的柔性目標，柔性目標具備激光雷達、毫米波雷

達、超聲波雷達和攝像頭等傳感器的感知屬性。

3.4

車載單元onboardUnit(OBU)

安裝在測試車輛上，可實現(xiàn)聯(lián)網(wǎng)通訊，支持車車、車路、車人、車網(wǎng)之間（V2X）通訊的硬

件單元。

3.5

路側(cè)單元roadsideunit(RSU)

安裝在測試場地道路路側(cè)，可實現(xiàn)聯(lián)網(wǎng)通訊，支持車車、車路、車人、車網(wǎng)之間（V2X）通

訊的硬件單元。

3.6

車車通訊vehicle-to-vehicle(V2V)

測試車輛、目標車輛之間通過車載單元進行數(shù)據(jù)包的收發(fā)，完成的信息通訊。

3.7

車路通訊vehicle-to-infrastructure(V2I)

測試車輛與道路基礎設施之間通過車載單元、路側(cè)單元進行數(shù)據(jù)包的收發(fā)，完成信息通訊。

3.8

測試場景testscenario

測試場景指車輛測試過程中所處的地理環(huán)境、天氣、道路、交通狀態(tài)、車輛狀態(tài)和時間等要

素的集合。

3.9

設計運行范圍operationaldesigndomain(ODD)

設計時確定的駕駛自動化系統(tǒng)的運行條件，包含但不限于：

——道路；

——環(huán)境；

——交通；

——速度；

——時間。

3.10

智能車管平臺intelligentvehiclemanagementplatform

2

智能車管平臺負責和港口生產(chǎn)管理系統(tǒng)對接并將調(diào)度指令傳遞給港口無人駕駛集裝箱卡車

實現(xiàn)智能化業(yè)務運營，并將港口無人駕駛集裝箱卡車的實時工作狀態(tài)及智能駕駛信息回傳給港口

生產(chǎn)管理系統(tǒng)進行動態(tài)檢查，智能車管平臺能自動判斷港口無人駕駛集裝箱卡車異常狀態(tài)，根據(jù)

異常狀態(tài)的緊急程度進行不同程度的預警和干預

3.11

調(diào)度員dispatcher

在港口車輛無駕駛員操作的條件下，通過激活駕駛自動化系統(tǒng)以實現(xiàn)車輛調(diào)度服務但不執(zhí)行

動態(tài)駕駛?cè)蝿盏挠脩簟?/p>

注：裝備有4級和5級駕駛自動化功能，且其ODD覆蓋整個行程的車輛才可被調(diào)度。如果駕

駛自動化系統(tǒng)未規(guī)劃線路，調(diào)度員還需要指定目的地。

3.12

測試方法testmethod

在測試場景中，測試車輛完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能檢測項目測試的操作流程。

3.13

動態(tài)駕駛?cè)蝿誨ynamicdrivingtask

完成車輛駕駛所需的感知、決策和操作，包括但不限于：

——控制車輛橫向運動；

——控制車輛縱向運動；

——目標和事件探測與響應；

——行駛規(guī)劃；

注：不包括行程計劃，目的地和路徑的選擇等任務。

3.14

最小風險狀態(tài)minimalriskcondition

當自動駕駛系統(tǒng)因相關(guān)系統(tǒng)失效或超出設計運行范圍而無法完成其預先規(guī)劃的行程時，由

用戶或駕駛自動化系統(tǒng)接管動態(tài)駕駛?cè)蝿?，并最終將事故風險降到最低的狀態(tài)。

3.15

接管請求requesttointervene

自動駕駛系統(tǒng)請求用戶或調(diào)度員迅速執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿战庸艿耐ㄖ?/p>

3.16

車輛控制權(quán)限vehiclecontrolauthority

對車輛轉(zhuǎn)向、加速、制動、燈光等系統(tǒng)的控制權(quán)。

3.17

指令instruction

3

調(diào)度員輸入信號和測試車輛通過感知、地圖等信息自主發(fā)出的信號。例如變更車道場景，測

試車輛獲得指令后執(zhí)行變更車道動作，此時指令既可是調(diào)度員操縱轉(zhuǎn)向指示燈發(fā)出的執(zhí)行信號也

可是測試車輛基于感知自主決策發(fā)出的執(zhí)行信號。

3.18

預計碰撞時間timetocollision(TTC)

保持當前時刻的運動狀態(tài)，測試車輛與目標發(fā)生碰撞所需的時間。

3.19

時距timegap

測試車輛以當前車速行駛一定距離所需的時間。

3.20

最高自動駕駛速度vmax

測試車輛在自動駕駛模式下能夠保持的最高穩(wěn)定車速。

4試驗條件

4.1環(huán)境條件

試驗溫度范圍：-20℃～+45℃。

風速應小于22m/s。

水平能見度應大于1km。

陽光直射方向應避免與車輛行駛方向平行。

試驗環(huán)境應符合GB12676的規(guī)定。

4.2場地條件

干燥平坦清潔的瀝青、聯(lián)鎖塊或混凝土路面。

試驗路面上可見車道標識應狀態(tài)良好,道路兩側(cè)均有車道線，并符合JTS168-2017的規(guī)定。

試驗車道長度應滿足最小運行速度的需要。

車道線的寬度應在0.1m～0.3m之間。

4.3載荷條件

試驗應在空載和額定荷載兩種狀態(tài)下分別進行。車輛空載是指整車整備質(zhì)量加上試驗設備的

總質(zhì)量（試驗設備的總質(zhì)量為150kg）。車輛額定荷載為65噸加上試驗設備的總質(zhì)量，采用2個

20英尺集裝箱；單獨1個20英尺集裝箱分別會置于車一側(cè)和中間位置；集裝箱荷載允許重心偏

載。

4.4測試參數(shù)

測試參數(shù)包括：

a)橫向加速度；

b)CAN線相關(guān)數(shù)據(jù)；

c)車速。

數(shù)據(jù)應由系統(tǒng)以外的設備獲取。

4.5儀器測量精度要求

試驗車輛數(shù)據(jù)采集及記錄儀器應至少滿足以下精度要求：

a)車速精度要求0.1km/h;

4

c)橫向加速度精度要求0.1m/s2;

e)所有動態(tài)數(shù)據(jù)的采樣和記錄頻率應不低于100Hz。

5功能測試及試驗方法

5.1避障與自動緊急制動試驗

5.1.1避障

測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車輛勻速行駛接近前方靜止目標車輛，試驗車輛

與目標車輛中心線的偏差不應超過0.5m，如圖1所示。

圖1靜止目標下測試避障場景

試驗方法

.1被試車輛應在試驗開始之前至少2秒沿直線向靜止目標行駛。

.2測試應在被試車輛以(35±2)km/h車速行駛且距離目標至少120m時開始，最高

設計車速小于35km/h的車輛以最高車速進行試驗。

.3除為防止車輛方向偏移對轉(zhuǎn)向盤進行輕微調(diào)整外，從試驗開始直至碰撞點為止，調(diào)

度員或智能車管平臺不應對被試車輛進行任何調(diào)整。

性能要求

.1在AEBS碰撞預警階段之前，系統(tǒng)不應啟動緊急轉(zhuǎn)向階段。

.2碰撞預警模式的時間設定應符合下列規(guī)定：

——在緊急制動階段開始之前，最遲應在緊急制動階段開始前1.4s以觸覺或聲

學模式預警；

——在緊急制動階段開始之前，最遲應在緊急制動階段開始前0.8s前以至少兩

種模式預警；

——預警階段的速度下降不應超過15km/h或測試車輛速度下降總額的30%，取較高者。

——在排除其他因素干擾后，3次測試至少3次成功。

.3碰撞預警階段之后應為緊急轉(zhuǎn)向階段。

.4緊急轉(zhuǎn)向階段應使測試車輛不會與靜止目標發(fā)生碰撞。

.5緊急轉(zhuǎn)向階段應使測試車輛不能把集裝箱甩出或偏載后導致車輛側(cè)翻。

.6緊急轉(zhuǎn)向階段不應在碰撞時間小于或等于3秒前開始。該要求應通過實際試驗測量或制造

商提供的文件進行驗證，由技術(shù)機構(gòu)和車輛制造商協(xié)商確定。

5.1.2自動緊急制動試驗

靜止目標條件下的預警和啟動緊急制動性能

.1測試場景

5

測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車輛勻速行駛接近前方靜止目標車輛，試驗車輛

與目標車輛中心線的偏差不應超過0.5m，如圖2所示。

圖2靜止目標測試自動緊急制動場景

.2試驗方法

被試車輛應在試驗開始之前至少2秒沿直線向靜止目標行駛；

測試應在被試車輛以(35±2)km/h車速行駛且距離目標至少120m時開始，最高設計車速

小于35km/h的車輛以最高車速進行試驗。

除為防止車輛方向偏移對轉(zhuǎn)向盤進行輕微調(diào)整外，從試驗開始直至碰撞點為止，調(diào)度員或智

能管理平臺不應對被試車輛進行任何調(diào)整。

.3性能要求

碰撞預警模式的時間設定應符合下列規(guī)定：

——在緊急制動階段開始之前，最遲應在緊急制動階段開始前1.4s以觸覺或聲學模式預警；

——在緊急制動階段開始之前，最遲應在緊急制動階段開始前0.8s前以至少兩種模式預警；

——預警階段的速度下降不應超過15km/h或試驗車輛速度下降總額的30%，取較高者。

碰撞預警階段之后應為緊急制動階段。

被試車輛速度為35km/h時，被試車輛在與靜止目標碰撞時的速度下降總額不應小于30km/h。

被試車輛速度為35km/h時，應能避免被試車輛在與靜止目標碰撞。

緊急制動階段不應在碰撞時間小于或等于3s前開始。該要求應通過實際試驗測量或制造商

提供的文件進行驗證，由技術(shù)機構(gòu)和車輛制造商協(xié)商確定。

在排除其他因素干擾后，3次試驗至少3次成功。

移動目標下的預警和啟動緊急制動性能

.1測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車輛勻速行駛接近前方同向行駛目標車輛，測試車輛

與目標車輛中心線的偏差不超過0.5米，如圖3所示。

圖3移動目標下的預警和啟動緊急制動測試場景

.2測試方法

被試車輛和移動目標應在測試之前至少2s沿直線同向行駛；被試車輛與目標中心線的偏差

不超過0.5m。

測試應在被試車輛以(35±2)km/h車速行駛、最高設計車速小于35km/h的車輛以最高車速

6

進行測試；移動目標以(12±2)km/h車速同車道行駛，測試在被試車輛和移動目標二者相距至少

120m時開始，移動目標的速度應符合下列規(guī)定：

除為防止車輛方向偏移對轉(zhuǎn)向裝置進行輕微調(diào)整外，從測試開始直至被試車輛車速與目標車速

相等為止，調(diào)度員或智能車管平臺不應對測試車輛進行任何調(diào)整。

.3性能要求

碰撞預警模式的時間設定應符合下列規(guī)定：

——在緊急制動階段開始之前，最遲應在3.8s前以觸覺或聲學模式預警。

——在緊急制動階段開始之前，最遲應在3s前以至少兩種模式預警。

——預警階段的速度下降不應超過15km/h或測試車輛速度下降總額的30%，取較高者。

——在排除其他因素干擾后，3次測試至少3次成功。

緊急制動階段應使被試車輛不與移動目標發(fā)生碰撞。

緊急制動階段不應在預計碰撞時間小于或等于3s前開始。該要求應通過實際試驗測量或制

造商提供的文件進行驗證，由技術(shù)機構(gòu)和車輛制造商協(xié)商確定。

在排除其他因素干擾后，3次試驗至少3次成功。

系統(tǒng)失效檢測性能

.1測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道，如圖4所示。

圖4系統(tǒng)失效檢測測試場景

.2測試方法

7

通過斷開AEBS部件的電源或AEBS部件間的電路連接來模擬電路失效；模擬AEBS失效時，不應切斷報

警信號的電路連接或AEBS手動解除控制裝置。

啟動并逐漸加速被試車輛，觀察并記錄失效警告裝置信號及首次發(fā)出警告信號時候的車速及時間；停車后，

車輛在靜止狀態(tài)下關(guān)閉啟動開關(guān)又重新打開后，觀察并記錄失效報警信號是否立即重新點亮。

.3試驗要求

失效報警信號最遲應在車輛以大于15km/h的車速行駛3秒時啟動；并且，只要模擬的失效仍然存在，車

輛在靜止狀態(tài)下關(guān)閉點火開關(guān)又重新打開后，失效報警信號應立即重新點亮。

系統(tǒng)解除性能

.1同車道加速試驗

被試車輛與目標車輛分別以(35±2)km/h和(50±2)km/h的車速在同一車道上行駛，當系統(tǒng)正常工作時，

目標車輛以(50±2)km/h的速度開始加速，當被試車輛與目標車輛距離超過120m時，被試車輛應自動解除

AEBS。除為防止車輛方向偏離對轉(zhuǎn)向進行輕微調(diào)整外，試驗中不應對試驗車輛進行任何調(diào)整,如圖5所示。

35km/h50km/h

圖5同車道加速測試場景

在預警階段，調(diào)度員打開轉(zhuǎn)向燈以及制造商規(guī)定的其他方式等主動動作，檢查系統(tǒng)的響應能否被調(diào)度員的

主動動作中斷。

在緊急制動階段，調(diào)度員打開轉(zhuǎn)向燈以及制造商規(guī)定的其他方式等主動動作，檢查系統(tǒng)的響應能否被調(diào)度

員的主動動作中斷。

對安裝有AEBS解除裝置的車輛，將點火（啟動）開關(guān)置于“點火”（運行）位置并解除AEBS，檢查報警

信號是否點亮。將點火（啟動）開關(guān)置于“關(guān)閉”位置。然后再次將點火（啟動）開關(guān)置于“運行”位置，確認

此前曾點亮的報警信號是否點亮。如果點火（啟動）系統(tǒng)通過鑰匙啟動，則應在全程未拔出鑰匙的條件下進行

上述操作。

系統(tǒng)應滿足如下要求：

a)AEBS可允許調(diào)度員或智能車管平臺中斷預警階段；

b)AEBS應保證調(diào)度員或智能車管平臺能夠中斷緊急制動階段；

c)車輛解除AEBS時應滿足下列的要求:

1)AEBS應在車輛點火時自動恢復至正常工作狀態(tài)；

2)AEBS功能解除以后，應采用符合GB4094規(guī)定的常亮的光學報警信號向調(diào)度員報警；可采

用GB4094規(guī)定的黃色報警信號。

.2同車道轉(zhuǎn)彎試驗

被試車輛與目標車輛分別以(35±2)km/h和(10±2)km/h的車速在同一車道上行駛，當系統(tǒng)正常工作時，

目標車輛路口轉(zhuǎn)彎，超出雷達監(jiān)測范圍后，被試車輛應自動解除AEBS。除為防止車輛方向偏離對轉(zhuǎn)向進行輕

微調(diào)整外，試驗中不應對試驗車輛進行任何調(diào)整,如圖6所示。。

8

圖6同車道轉(zhuǎn)彎測試場景

.3行人緊急制動測試

測試開始時，測試車輛沿規(guī)劃的車道中心線加速到35km/h，并保持一段距離，B-B為自車的車道中心線。

同時控制行人系統(tǒng)從測試車輛左側(cè)距離測試車道中心線5.5米遠處沿A-A路徑運動，其中F=1.0m為行人的

加速距離。L點為主車與行人的碰撞點，行人在距離L點4.5m時，應達到8km/h的目標速度。若自車AEBS系

統(tǒng)自動剎?；虬l(fā)生碰撞，則測試結(jié)束,如圖7所示。

試驗有效性要求如下：

a)自車速度應保持在±2km/h的誤差范圍內(nèi)；

b)行人運動速度應保持在±1km/h的誤差范圍內(nèi)；

c)自車的中心線的偏差不應超過自車寬度的±20%。試驗通過標準如下：

d)自車AEBS應該在TTC大于2.2s時發(fā)出預警；

e)自車AEBS碰撞時車速減少量應在20km/h以上；

f)進行3次測試，通過3次。

圖7針對行人緊急制動測試

系統(tǒng)防止誤響應性能

.1夾道試驗

將兩輛滿足GB/T3730.1-2001規(guī)定的普通乘用車放置與被試車輛行駛方向相同的狀態(tài)，兩車內(nèi)側(cè)相距4.5m，

尾部對齊,如圖8所示。

被試車輛從至少60m的以外開始以(35±2)km/h的恒定速度從兩輛靜止的車輛中間通過。除為防止車輛

方向偏離對轉(zhuǎn)向進行輕微調(diào)整外，試驗中不應對試驗車輛進行任何調(diào)整。

AEBS不應發(fā)出碰撞預警，也不應啟動緊急制動階段。

9

35km/h

圖8夾道試驗測試場景

彎道橫向目標識別測試

該測試在曲率半徑為250m的彎道上進行。此測試必須動態(tài)進行，自車、鄰車道前車和目標車輛以10km/h

的速度同向行駛。自車和目標車在同一車道內(nèi)行駛，鄰車道前車在目標車輛外側(cè)車道行駛，且車間距離不會觸

發(fā)預警，如圖9所示。

測試開始后，鄰車道前車減速至30km/h以下，在自車超過臨車道前車的過程中系統(tǒng)不應報警且不執(zhí)行制動。

然后目標車輛減速至自車能發(fā)出碰撞報警的速度。當自車TTC小于等于1.89s時未報警，則測試結(jié)束。

試驗有效性要求如下：

a)測試開始前，3臺試驗車輛速度應保持在35±3km/h范圍內(nèi)，至少2s；

b)測試開始后到試驗結(jié)束前，主車速度應穩(wěn)定在±3km/h誤差范圍內(nèi)。試驗通過標準如下：

c)在自車超過鄰車道前車的過程中系統(tǒng)不應報警且不執(zhí)行制動；

d)AEBS系統(tǒng)應在TTC大于1.89s之前發(fā)出報警；

e)進行1次測試。

圖9彎道橫向目標識別測試場景

5.2并道與超車試驗

5.2.1并道

相鄰車道無車并道

.1測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車輛勻速行駛，且相鄰車道無干擾車輛。如圖10所示。

10

圖10相鄰車道無車并道測試場景

.2測試方法

測試車輛在自動駕駛模式下以30km/h的速度沿車道中間勻速行駛，測試車輛開啟系統(tǒng)。向左或者向右并道各進

行3次測試。

.3技術(shù)要求

測試車輛應能開啟正確轉(zhuǎn)向燈，并在轉(zhuǎn)向燈開啟至少3s后開始轉(zhuǎn)向。

測試車輛從開始轉(zhuǎn)向至完成并入相鄰車道動作的時間不大于5s。

完成并道后正確關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。

相鄰車道測試車輛后方有車并道

.1測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車輛勻速行駛，在相鄰車道內(nèi),測試車輛的后方區(qū)域存

在目標車輛行駛，且目標車輛與測試車輛車間時距較長，如圖11所示。

圖11相鄰車道測試車輛后方有車并道

.2測試方法

測試車輛在自動駕駛模式下，以30km/h的速度在車道中間勻速行駛。相鄰車道內(nèi)目標車輛在測試車輛后方

區(qū)域內(nèi)以行駛，測試車輛開啟系統(tǒng)。向左或者向右并道各進行3次測試。

.3技術(shù)要求

測試車輛應能正確檢測目標車輛的位置、速度及加速度，并計算碰撞時間。

若碰撞時間≥7.5s，測試車輛執(zhí)行并道。

測試車輛應能開啟正確轉(zhuǎn)向燈，并在轉(zhuǎn)向燈開啟至少3s后開始轉(zhuǎn)向；

測試車輛從開始轉(zhuǎn)向至完成并入相鄰車道動作的時間不大于5s。

完成并道后正確關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。

相鄰車道測試車輛后方有車并道

.1測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車輛勻速行駛，在相鄰車道內(nèi),測試車輛的后方區(qū)域存

在目標車輛行駛，且目標車輛與測試車輛車間時距較短，如圖12所示。

11

圖12相鄰車道測試車輛后方有車并道

.2測試方法

測試車輛在自動駕駛模式下，以30km/h的速度在車道中間勻速行駛。相鄰車道內(nèi)目標車輛在測試車輛后方

區(qū)域內(nèi)以行駛，測試車輛開啟系統(tǒng)。向左或者向右并道各進行3次測試。

.3技術(shù)要求

測試車輛應能正確檢測目標車輛的位置、速度及加速度，并計算碰撞時間。

若碰撞時間＜7.5s，系統(tǒng)應發(fā)出警告，且不發(fā)出并道指令。

測試車輛前方有車并道相鄰車道無車

.1測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車輛勻速行駛，測試車輛前方區(qū)域存在目標車勻速行駛，

在相鄰車道無車，如圖13所示。

圖13測試車輛前方有車并道相鄰車道無車

.2測試方法

測試車輛在自動駕駛模式下，以30km/h的速度在車道中間勻速行駛。目標車輛在測試車輛前方區(qū)域

正常行駛，測試車輛開啟系統(tǒng)。向左或者向右并道各進行3次測試。

.3技術(shù)要求

測試車輛應能正確檢測目標車輛的位置、速度及加速度，并計算碰撞時間。

若碰撞時間≥7.5s，測試車輛執(zhí)行并道。

測試車輛應能開啟正確轉(zhuǎn)向燈，并在轉(zhuǎn)向燈開啟至少3s后開始轉(zhuǎn)向；

測試車輛從開始轉(zhuǎn)向至完成并入相鄰車道動作的時間不大于5s。

完成并道后正確關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。

若碰撞時間＜7.5s，系統(tǒng)應發(fā)出警告，且不發(fā)出并道指令。

測試車輛前方有車并道相鄰車道有車

.1測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車輛勻速行駛，測試車輛前方區(qū)域存在目標車1正常行駛，在相

鄰車道內(nèi)存在目標車輛2正常行駛，如圖5所示。

12

圖14測試車輛前方有車并道相鄰車道有車

.2測試方法

測試車輛在自動駕駛模式下，以30km/h的速度在車道中間勻速行駛。目標車輛1在測試車輛前方區(qū)域正常

行駛，目標車輛2在測試車輛后方區(qū)域正常行駛，測試車輛開啟系統(tǒng)。

向左或者向右并道各進行3次測試。

.3技術(shù)要求

測試車輛應能正確檢測目標車輛的位置、速度及加速度，并計算碰撞時間。

若碰撞時間≥7.5s，測試車輛執(zhí)行并道。

測試車輛應能開啟正確轉(zhuǎn)向燈，并在轉(zhuǎn)向燈開啟至少3s后開始轉(zhuǎn)向；

測試車輛從開始轉(zhuǎn)向至完成并入相鄰車道動作的時間不大于5s。

完成并道后正確關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。

若碰撞時間＜7.5s，系統(tǒng)應發(fā)出警告，且不發(fā)出并道指令。

前方車道減少

.1測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道，在車道減少位置的前方50m處存在指示標志牌。測試車

輛初始行駛于最右側(cè)車道內(nèi)，在相鄰車道內(nèi)存在目標車輛，并以相同速度勻速行駛?cè)鐖D15。

圖15前方車道減少測試場景

.2測試方法

測試車輛在自動駕駛模式下，在距離車道變少指示標志牌200m前達到30km/h的車速，并沿車道中

間勻速駛向車道變少指示標志牌，相鄰車道內(nèi)目標車輛在測試車輛前方10m至測試車輛后方10m的

區(qū)域內(nèi)以相同速度勻速行駛，如果測試車輛無并道操作，則調(diào)度員應及時接管車輛。

.3技術(shù)要求

測試車輛應能正確檢測目標車輛的位置、速度及加速度，并計算碰撞時間。

系統(tǒng)應能通過加速或減速方式避讓目標車輛，確保碰撞時間≥7.5s來完成并道。

測試車輛應能開啟正確轉(zhuǎn)向燈，并在轉(zhuǎn)向燈開啟至少3s后開始轉(zhuǎn)向。

測試車輛從開始轉(zhuǎn)向至完成并入相鄰車道動作的時間不大于5s。

13

完成并道后正確關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。

5.2.2超車

雙車道及以上超車

.1測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間為白色虛線。測試車輛穩(wěn)定行駛，系統(tǒng)以適當方式向測試車輛

發(fā)出超車指令，如圖16。

圖16雙車道及以上超車

.2測試方法

測試車輛在自動駕駛模式下以35km/h的速度接近目標車輛，目標車輛正常行駛，以適當方式向測試車輛發(fā)

出超車指令。

.3技術(shù)要求

若碰撞時間＜7.5s，測試車輛不得執(zhí)行超車動作。

若碰撞時間≥7.5s，測試車輛可執(zhí)行超車動作，且需正確開啟轉(zhuǎn)向燈至少3s后開始轉(zhuǎn)向。

測試車輛完成并道超車返回本車道后，需保持在車道中心行駛。

測試車輛在超車過程中不得與目標車輛發(fā)生碰撞，且不得影響目標車輛正常行駛。

單車道超車

.1測試場景

測試道路為單車道的長直道，中間為白色虛線。測試車輛穩(wěn)定行駛，系統(tǒng)以適當方式向測試車輛發(fā)出超車指令，

如圖8。

圖17單車道超車測試場景

.2測試方法

測試車輛在自動駕駛模式下以35km/h的速度接近目標車輛，目標車輛以20km/h的車速正常行駛，以適當方

式向測試車輛發(fā)出超車指令。

.3技術(shù)要求

若碰撞時間＜7.5s，測試車輛不得執(zhí)行超車動作；

若碰撞時間≥7.5s，測試車輛可執(zhí)行超車動作，且需正確開啟轉(zhuǎn)向燈至少3s后開始轉(zhuǎn)向；

14

測試車輛完成并道超車返回本車道后，需保持在車道中心行駛；

測試車輛在超車過程中不得與目標車輛發(fā)生碰撞，且不得影響目標車輛正常行駛。

5.3車道保持

5.3.1總則

由于不同的系統(tǒng)概念，系統(tǒng)應該同時滿足一個“直道測試”和“彎道測試”的試驗步驟。

由數(shù)據(jù)記錄中獲取的參數(shù)：

a）橫向加速度；

b）偏離速度；

c）車速。

由于車道保持輔助系統(tǒng)試驗過程中產(chǎn)生了所有車道保持動作，應記錄以上所列數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)應由系統(tǒng)以

外的設備獲取，在試驗報告中應注明試驗儀器的精度。

5.3.2直道試驗

試驗步驟由8個單向試驗組成（見圖18）。

試驗以車速9～10m/s沿一段直線路面直行。車輛可沿著車道中央行駛。

9-10m/s

圖18試驗方法圖示

當車輛按照指定速度沿試驗車道行駛并達到穩(wěn)定狀態(tài)后，車輛可向車道左側(cè)和右側(cè)逐漸偏離。以

V_depart=0.4±0.2m/s的偏離速度進行兩組共8次試驗（第一組的四次向左偏離，第二組的四次向右偏

離）。試驗人員應根據(jù)相對于車道標識的偏離速度以組（每組四次試驗）為單位順次進行試驗。為防止系

統(tǒng)失效（如誤用預防措施），汽車制造商應特別注明兩次試驗的最短時間間隔。

只要能滿足偏離速度的要求，無論采用什么樣的操作方式都視為通過（手動還是機器手）；試驗中方

向盤采取約束措施與否所進行的試驗都視為通過。

基于實現(xiàn)干預執(zhí)行機構(gòu)的差別，方向盤是否采取約束措施所進行的試驗都視為通過。

在試驗過程中，如車輛的輪胎外緣超過車道分界線不大于LKAS_Offset_max，視為此次單項試驗通過。

無人駕駛集裝箱卡車車輛：車輛輪胎外沿不允許越過車道邊界。

所有8次試驗全部通過，則視為直道試驗通過。

5.3.3彎道試驗

試驗步驟

試驗步驟由2個單向試驗組成。在整個試驗過程中試驗車速為35km/h。試驗應在直道進入彎道的道路

上進行。在直道上，調(diào)整試驗車輛在車道的中央位置，并調(diào)整方向盤為零角度，沿平行于車道直線行駛。

當車輛即將進入彎道前，方向盤設置為自由狀態(tài)。進入彎道后，試驗應持續(xù)進行到LKAS_curve_time規(guī)定

的時間。試驗應進行8次，4次進入左彎道，4次進入右彎道。車輛的輪胎外緣超過車道分界線不大于

LKAS_Offset_max，視為此次單項試驗通過。右彎道和左彎道試驗都通過，則視為彎道試驗通過。

15

LKAS_curve_time=5s

港口無人駕駛集裝箱車輛：車輛輪胎外沿不允許越過車道邊界。

測試車道

試驗道路為一段直道連接一段彎道，其中彎道的長度要保證車輛能夠行駛5s以上。此彎道分為定曲

率部分和變曲率部分，定曲率部分的曲率半徑為500m，變曲率部分為直道和定曲率部分彎道的連接段，其

曲率隨彎道長度呈線性變化，從0m逐步增加到0.002m-1，曲率變化率dc/ds不超過4x10-5m-2，如圖19所示：

圖19試驗車道

5.4定點?？?、起步

5.5試驗

5.5.1測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車輛勻速行駛，測試車輛側(cè)方區(qū)域存在港口裝卸機械設

備等機械設備或車輛。

5.5.2測試方法

測試車輛在自動駕駛模式下，以35km/h的速度在車道中間勻速行駛。測試車輛接收指令，在到達測

試區(qū)域時減速，停車，并判斷測試車輛定位系統(tǒng)并可以微調(diào)車輛姿態(tài)。進行3次測試。

5.5.3技術(shù)要求

測試車輛接收指令。

測試車輛應能正確檢測車輛的位置、速度及加速度。

測試車輛應能根據(jù)要求正確判斷停車位置。

測試車輛停車位置誤差±5cm。

測試車輛停車航向誤差±0.3°。

測試車輛-一次定點?？砍晒β?0%，二次定位100%；

測試車輛精準定位、停車、起步成功后應以視覺、聽覺等方式提示。

5.6后臺或人工操作接管試驗

5.6.1總則

16

該測試先確認智能車管平臺與車輛管控之間的工作正常，在此基礎上再進行提醒調(diào)度員或外部接管人員的

聲音與視覺提醒功能的確認，再進行調(diào)度員或外部接管人員判斷、操作接管功能的測試。其中對于聲音與視覺

提醒功能的確認以主觀評價進行。

5.6.2聲音與視覺提醒功能確認

在長直路上進行試驗，被測車輛以恒定車速運行（推薦的測試車速區(qū)間為10～35km/h）。當達到測試車速后，觸發(fā)

需要調(diào)度員或外部接管人員接管車輛的指令。此時，車輛應具有聲音與視覺的提醒功能，以提示調(diào)度員進行人工

操作接管。

當車輛進行人工操作接管提醒時，調(diào)度員或外部接管人員能夠清晰聽到提示人工操作接管的聲音警告。

5.6.3視覺提醒的辨識性確認

當車輛進行人工操作接管提醒時，調(diào)度員或外部接管人員能夠看到提示人工操作接管的視覺警告（視覺警告

可以通過燈或屏幕上的信息來實現(xiàn)）。

5.6.4車輛行駛狀態(tài)可通過聲音和視覺的辨識性進行外部確認

當車輛在進行轉(zhuǎn)彎，定位微調(diào)，發(fā)生故障等情況時，可通過聲音和視覺的辨識性進行現(xiàn)場外部確認。

5.6.5調(diào)度員或外部接管人員接管功能測試

調(diào)度員或外部接管人員操作接管功能測試包含三個測試內(nèi)容。分別為：通過手持設備進行接管；以及通過按

鈕或開關(guān)進行接管。

調(diào)度員或外部接管人員操作接管后調(diào)度員應獲得對車輛的完全控制權(quán)限（完全控制權(quán)限包括對車輛轉(zhuǎn)

向、加速、制動、燈光等系統(tǒng)的控制權(quán)）。

5.7無線通訊試驗

5.7.1網(wǎng)絡接入要求

港區(qū)無人駕駛集卡車輛至少支持一種無線接入技術(shù)，包括LTE、LTE-V2X、5G、藍牙及WIFI。

車輛子系統(tǒng)-----路測子系統(tǒng)。

LTE、LTE-V2X：通信距離≥300m；系統(tǒng)延遲≤500ms。

5G：通信距離≥150m；系統(tǒng)延遲≤100ms。

5.7.2試驗采集數(shù)據(jù)

時間和日期

車輛子系統(tǒng)與路測子系統(tǒng)應提供時間和日期。時間應精確到秒,日期應精確到日。

各網(wǎng)絡子系統(tǒng)之間時間誤差24h內(nèi)±5s（為防止累積偏差，應定期定時校時系統(tǒng)）。

數(shù)據(jù)采集

港區(qū)無人駕駛集卡車輛需支持車輛傳感器采集數(shù)據(jù)的上報，采集數(shù)據(jù)類型見表1。

表1采集數(shù)據(jù)類型

數(shù)據(jù)單位備注

車輛識別碼Vin

車輛類型Type

時間ms

位置（經(jīng)緯度）deg

位置（海拔）m

速度m/s

車頭方向角deg

縱向加速度m/s2

報警信息Integer

事件類型Integer

17

港區(qū)無人駕駛集卡車輛需支持接收路側(cè)子系統(tǒng)數(shù)據(jù)，接收數(shù)據(jù)類型：

a)交通參與者信息見表2；

表2交通參與者信息

數(shù)據(jù)單位備注

時刻ms

位置（經(jīng)緯度）deg

位置（海拔）m

速度m/s

行進方向角deg

ENUM港機設備、作業(yè)人員、臨近

基本類型車輛

設備類型Integer

工作人員類型Integer

車輛類型Integer

b)路面障礙物分類與位置信息見表3；

表3路面障礙物分類與位置信息

數(shù)據(jù)單位備注

時刻ms

位置（經(jīng)緯度）deg

位置（海拔）m

行進方向角deg

障礙物類別ENUM

a)遠程控制信息。

5.7.3車載GNSS定位測試

測試場地

檢驗場地應選擇地質(zhì)構(gòu)造堅固穩(wěn)定、利于長期保存、交通便利的地方進行。檢驗場地各個檢驗點應遠離

高壓輸電線路和微波無線電信號傳送通道、大功率無線發(fā)射源（距離大于200m），點周圍環(huán)視高度角10。以

上無障礙物，附近不應有強烈反射衛(wèi)星信號的物體，天線安裝高度應高于地面1m以上。

檢驗場地的基線距離測定精度應優(yōu)于被檢驗接收機標稱精度的三分之一。

監(jiān)測設備應經(jīng)計量檢定合格，并在有效期內(nèi)。

儀器架設的對中誤差應小于1mm，應在三個方向上量取天線高，其較差不超過2mm，取平均值作為天線高。

基本功能測試

通過手簿檢查各設置功能。

測試接收機顯示功能：是否具有電源狀態(tài)、工作模式、衛(wèi)星狀態(tài)、通訊方式及差分狀態(tài)、數(shù)據(jù)記錄及存

儲狀態(tài)顯示功能。

按照使用說明檢查各接口端是否有明顯標記和防插錯措施，接口是否具有防靜電功能。

分別對電源進行過流、過壓、單元瞬間變化和偶然性極性反接操作，各保持1min，再接入正常電源，觀

察能否正常定位。

測試通道數(shù)與跟蹤能力

按BD420009-2015中5.8.2測試方法進行。

使用GNSS衛(wèi)星信號模擬器輸出功率電平對-128dBm的模擬信號，通過顯控設備查看接收機收到衛(wèi)星信號

18

的通道數(shù)，觀察并記錄接收機的通道數(shù)及跟蹤衛(wèi)星個數(shù)。

測試捕獲靈敏度

按BD420009-2015中5.8.3測試方法進行。

測試跟蹤靈敏度

按BD420009-2015中5.8.4測試方法進行

測試測量精度

.1單點定位測量精度

將接收機安置在檢驗場地已知坐標上，得到定位結(jié)果后，開始記錄坐標，數(shù)據(jù)采樣間隔30s，記錄數(shù)據(jù)

100個，按公式（1）、（2）計算單點定位精度。

（）

1n22

mh=n