《智能駕駛中的時(shí)空一致性要求》

ICS03.220.20

CCSR85

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/ITS0136.1—2021

智能駕駛中的時(shí)空一致性要求

Temporal-spatialconsistencyrequirementsforautonomousdrivingsystem

（征求意見(jiàn)稿）

本稿完成日期：2021年11月01日

在提交反饋意見(jiàn)時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專(zhuān)利連同支持性文件一并附上。

2021-11-01發(fā)布2021-12-01實(shí)施

中國(guó)智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟??發(fā)布

T/ITS0136.1-2021

智能駕駛中的時(shí)空一致性要求

1范圍

本文件定義了車(chē)輛智能駕駛系統(tǒng)的時(shí)空同步要求，時(shí)空數(shù)據(jù)模型以及時(shí)空數(shù)據(jù)有效性與時(shí)空數(shù)據(jù)誤

差的概念和評(píng)測(cè)方法。

本文件適用于智能駕駛系統(tǒng)的性能評(píng)測(cè)以及數(shù)據(jù)服務(wù)，包括基于單車(chē)自身傳感器實(shí)現(xiàn)的智能駕駛，

和基于車(chē)路通信V2X的多源感知的智能駕駛。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T15237.1-2000術(shù)語(yǔ)工作詞匯第1部分：理論與應(yīng)用

GB/T23707—2009/ISO19107:2003地理信息空間模式

ISO19141:2005運(yùn)動(dòng)要素Movingfeature

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

時(shí)間time，temporal

時(shí)間是描述物質(zhì)運(yùn)動(dòng)過(guò)程或事件發(fā)生過(guò)程參數(shù)，是物質(zhì)的運(yùn)動(dòng)、變化的持續(xù)性、順序性的表現(xiàn)。

注：時(shí)間概念包含時(shí)刻（moment）和時(shí)段（period）兩個(gè)概念。

3.2

空間spatial

空間是世界或宇宙的位置或范圍，也是特定物體位置和大小的度量。

注：空間可以是物體位置差異的度量，是物體存在、運(yùn)動(dòng)的(有限或無(wú)限的)場(chǎng)所，具有某種幾何結(jié)

構(gòu)的集合?？臻g是物質(zhì)存在的一種客觀形式，由長(zhǎng)度、寬度、高度大，?。w積形狀不變）表現(xiàn)出來(lái)。

3.3

T/ITS0136.1-2021

概念concept

通過(guò)對(duì)特征的獨(dú)特組合而形成的知識(shí)單元。

注：概念不受特定語(yǔ)種的限制。但受社會(huì)或文化背景的影響，常常導(dǎo)致不同的分類(lèi)。

[來(lái)源：GB/T15237.1—2000]

3.4

概念協(xié)調(diào)conceptharmonization

在彼此密切相關(guān)的兩個(gè)或多個(gè)概念之間，減少或消除細(xì)微差異的活動(dòng)。

注：概念協(xié)調(diào)的目的在于促進(jìn)交流。

[來(lái)源：ISO860:2007]

3.5

概念體系conceptsystem

根據(jù)概念之間的關(guān)系建立的結(jié)構(gòu)化的概念集合。

[來(lái)源：GB/T15237.1—2000]

3.6

預(yù)警距離warningdistance，Swarn

測(cè)試車(chē)輛開(kāi)始預(yù)警的位置，到危險(xiǎn)地點(diǎn)之間的距離。

[來(lái)源：T/ITS0044-2016交通運(yùn)輸信息及控制系統(tǒng)交通障礙預(yù)警系統(tǒng)系統(tǒng)要求]

3.7

反應(yīng)距離reactiondistance

從駕駛員判斷事故擁堵情況發(fā)生到踩剎車(chē)之間車(chē)輛行駛的距離。

[來(lái)源：T/ITS0044-2016交通運(yùn)輸信息及控制系統(tǒng)交通障礙預(yù)警系統(tǒng)系統(tǒng)要求]

3.8

時(shí)空一致性temporal-spatialconsistency

概念和/或數(shù)據(jù)在時(shí)間和空間范疇內(nèi)一致或相同

3.9

碰撞時(shí)間TTC,timetocollision,collisiontime

發(fā)出預(yù)警的時(shí)刻到車(chē)輛與前方障礙物發(fā)生碰撞的時(shí)間間隔。

2

T/ITS0136.1-2021

3.10

車(chē)輛制動(dòng)距離vehiclebrakingdistance，distanceofbraking

車(chē)輛從當(dāng)前行駛速度減速到指定速度所需要的制動(dòng)距離。

注：車(chē)輛停止距離（vehiclestoppingdistance）是車(chē)輛從當(dāng)前行駛速度減速到靜止所需要的剎車(chē)

（制動(dòng)）距離。

3.11

要素feature

真實(shí)世界現(xiàn)象的抽象。

[來(lái)源：ISO19101]

3.12

要素關(guān)聯(lián)featureassociation

一種要素類(lèi)型實(shí)例與相同或不同要素類(lèi)型實(shí)例的關(guān)聯(lián)關(guān)系

選擇翻譯語(yǔ)言，然后點(diǎn)擊翻譯按鈕，即可翻譯文檔

[來(lái)源：ISO19110]

注：要素關(guān)聯(lián)包括要素的聚合。

3.13

要素屬性featureattribute

要素的特征參數(shù)。characteristicofafeature

[來(lái)源：ISO19101]

3.14

要素操作featureoperation

要素類(lèi)型的每個(gè)實(shí)例可以執(zhí)行的操作。

[來(lái)源：ISO19110]

3.15

葉結(jié)構(gòu)foliation

一個(gè)幾何參數(shù)集，使得該集合的棱柱體中的每個(gè)點(diǎn)位于一條且唯一的軌跡中，且位于一片且唯一的葉中。

3.16

幾何對(duì)象geometricobject

T/ITS0136.1-2021

表示幾何集的空間對(duì)象

[來(lái)源：ISO19107]

3.17

幾何單純形geometricprimitive

表示空間中單個(gè)、連通、同質(zhì)元素的對(duì)象。

[來(lái)源：ISO19107]

注：幾何單純形是其幾何構(gòu)成的表達(dá)不可再分解的對(duì)象。它們包括點(diǎn)、曲線、曲面和實(shí)體。

3.18

時(shí)刻instant

表示時(shí)間位置的0維幾何單純形。

[來(lái)源：ISO19108]

3.19

葉leaf

<幾何單參數(shù)集><oneparametersetofgeometries>

參數(shù)的特定值處的幾何圖形。

3.20

道路網(wǎng)絡(luò)network

由一組稱(chēng)為連接點(diǎn)（junction）的0維對(duì)象和一組稱(chēng)為有向路段（link）的1維對(duì)象組成抽象結(jié)構(gòu)，

有向路段連接到每個(gè)連接點(diǎn)。每個(gè)有向路段都與起始連接點(diǎn)（原始點(diǎn)或起點(diǎn)）和終點(diǎn)連接點(diǎn)（目的地或

終點(diǎn)）相關(guān)聯(lián)。

[來(lái)源：ISO19133]

注：道路網(wǎng)絡(luò)本質(zhì)上是導(dǎo)航問(wèn)題的討論領(lǐng)域。道路網(wǎng)絡(luò)由各種一維拓?fù)鋸?fù)形構(gòu)成。在這種情況下，

連接點(diǎn)和拓?fù)涔?jié)點(diǎn)是同義詞，有向路段和有向邊也是同義詞。

3.21

幾何單參數(shù)集oneparametersetofgeometries

間隔t[a，b]的函數(shù)f（t）是一個(gè)幾何體，對(duì)于每個(gè)點(diǎn)Pf（a）有一組單參數(shù)點(diǎn)（稱(chēng)為P的軌跡）

P（t）：[a，b]P（t）使得P（t）f（t）

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T/ITS0136.1-2021

示例：具有構(gòu)造參數(shù)t的曲線C是點(diǎn)C（t）的單參數(shù)集。

3.22

時(shí)段period

表達(dá)持續(xù)時(shí)間的一維幾何單純形。

[來(lái)源：ISO19108]

注：時(shí)段是以兩個(gè)不同時(shí)間位置為上下界的時(shí)間。

3.23

點(diǎn)point

表達(dá)一個(gè)位置的0維幾何單純形。

[來(lái)源：ISO19107]

注：點(diǎn)的邊界是空集。

3.24

棱柱體prism

<幾何單參數(shù)集><oneparametersetofgeometries>

幾何單參數(shù)集的幾何并集（或軌跡并集）中的點(diǎn)集

注：這是幾何棱柱概念的泛化，幾何棱柱是三維空間中兩個(gè)全等多邊形的凸包。這種多面體可以看

作是全等多邊形的葉結(jié)構(gòu)（foliation）。

3.25

時(shí)間坐標(biāo)系temporalcoordinatesystem

基于時(shí)間間隔標(biāo)度的時(shí)間參照系，測(cè)量時(shí)間距離是在時(shí)間間隔標(biāo)度上的單位時(shí)間的倍數(shù)。

[來(lái)源：ISO19108]

3.26

時(shí)間位置temporalposition

與時(shí)間參照系相關(guān)的位置。

[來(lái)源：ISO19108]

3.27

時(shí)間參照系temporalreferencesystem

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測(cè)量時(shí)間的基準(zhǔn)系統(tǒng)。

[來(lái)源：ISO19108]

3.28

軌跡trajectory

由單參數(shù)點(diǎn)集描述的移動(dòng)點(diǎn)的路徑。

3.29

動(dòng)態(tài)地圖dynamicmap

從運(yùn)動(dòng)中的物體視角表達(dá)的地圖。

示例：隨向地圖，地圖隨著運(yùn)動(dòng)方向的變化而旋轉(zhuǎn)，總是保持正對(duì)著目的地的方向在屏幕上方。

3.30

時(shí)空坐標(biāo)系dynamicmap

表達(dá)時(shí)空關(guān)系的坐標(biāo)系。

3.31

時(shí)空域temporal-spatialdomain

用時(shí)空關(guān)系表達(dá)的要素、要素屬性或事件的相關(guān)數(shù)據(jù)模型與概念模型。

3.32

時(shí)空區(qū)域temporal-spatialregion

定義了時(shí)空邊界的時(shí)空范圍。

3.33

時(shí)空分區(qū)temporal-spatialdivision

用于表達(dá)特定應(yīng)用或事件的、以特定時(shí)空頻率和時(shí)空誤差表達(dá)的時(shí)空范圍。

4縮略語(yǔ)

ADS自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（Autonomousdrivingsystem）

API應(yīng)用程序接口（Applicationprograminterface）

GNSS衛(wèi)星定位系統(tǒng)（GlobalNavigationSatelliteSystem）

CRS坐標(biāo)參照系（Coordinatereferencesystem）

LRS線性參照系（Linearreferencesystem）

RTK差分定位(Real-timekinematic)

TCS時(shí)間坐標(biāo)系（Temporalcoordinatesystem）

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TTC碰撞時(shí)間（Timetocollision）

5時(shí)空數(shù)據(jù)表達(dá)

5.1智能駕駛系統(tǒng)

5.1.1系統(tǒng)功能組件

5.1.1.1感知功能

a)環(huán)境感知能力：對(duì)車(chē)輛周邊一定空間范圍內(nèi)的道路、移動(dòng)和靜止的車(chē)輛和物體的相對(duì)位置的獲取

能力。

b)車(chē)況感知能力：對(duì)車(chē)身動(dòng)力性能檢測(cè)感知能力。如加減速、轉(zhuǎn)向、重量、重心等。

5.1.1.2決策功能

a)數(shù)據(jù)融合：本車(chē)傳感器數(shù)據(jù)融合、多車(chē)傳感器數(shù)據(jù)融合。

b)工況比對(duì)：判別目前車(chē)輛所處工況場(chǎng)景。

c)駕駛決策：根據(jù)數(shù)據(jù)融合工況判斷結(jié)果做出不同級(jí)別的駕駛決策。

——?jiǎng)幼骷?jí)決策：做出連續(xù)的（一組）加減速和轉(zhuǎn)向力度的決策。

——車(chē)道級(jí)決策：做出系列的（按時(shí)間序列進(jìn)行）車(chē)道保持或變更的決策。

——路徑級(jí)決策：在路口（出入口）前做出路徑選擇，或全路徑規(guī)劃。

——目的地決策：出行前和行駛過(guò)程中選擇或修改目的地。

5.1.1.3執(zhí)行功能

a)加速功能：按一定時(shí)間間隔調(diào)整加速度的加速過(guò)程；

b)制動(dòng)功能：按一定時(shí)間間隔調(diào)整減速度的減速過(guò)程;

c)轉(zhuǎn)向功能：按一定時(shí)間間隔調(diào)整轉(zhuǎn)向角度的轉(zhuǎn)向過(guò)程;

d)組合功能：按一定時(shí)間間隔調(diào)整加減速速度和轉(zhuǎn)向的控制過(guò)程;

5.1.2感知時(shí)空

a)感知距離：傳感器理論探測(cè)距離和實(shí)際探測(cè)距離。

b)感知時(shí)間：傳感器標(biāo)記的時(shí)間戳所對(duì)應(yīng)的時(shí)刻（可換算到統(tǒng)一的TRS表達(dá)）。

c)感知周期：傳感器全量感知的時(shí)間間隔、或傳感器融合感知的時(shí)間間隔。

相關(guān)參數(shù)：

——行駛速度：車(chē)輛基于地球坐標(biāo)系的感知速度。

——測(cè)量誤差：經(jīng)過(guò)檢測(cè)標(biāo)定的設(shè)備誤差。

5.1.3決策時(shí)空

a)數(shù)據(jù)融合時(shí)間：從傳感器探測(cè)起始時(shí)間到完成數(shù)據(jù)融合的時(shí)間間隔。

b)決策周期：相鄰兩次決策執(zhí)行開(kāi)始時(shí)間之間的時(shí)間間隔

c)預(yù)警距離：靜止制動(dòng)距離加安全距離。

5.1.4執(zhí)行時(shí)空

a)執(zhí)行周期：執(zhí)行動(dòng)作級(jí)決策的最小時(shí)間間隔。

b)反應(yīng)時(shí)間：從發(fā)現(xiàn)障礙物到做出響應(yīng)決策的時(shí)間間隔。

c)反應(yīng)距離：反應(yīng)時(shí)間對(duì)應(yīng)的行駛距離。

d)制動(dòng)距離：執(zhí)行減速?zèng)Q策到減速到目標(biāo)速度的空間距離。

5.1.5軌跡時(shí)空

5.1.5.1參照系

運(yùn)動(dòng)要素可以建模為運(yùn)動(dòng)的組合。整體運(yùn)動(dòng)過(guò)程可以表示為物體上某個(gè)參考點(diǎn)（“原點(diǎn)”）的時(shí)間

路徑或軌跡，例如其重心。確定了原點(diǎn)的軌跡，就可以使用線性參照系（如19133中定義的）來(lái)描述

T/ITS0136.1-2021

沿軌跡的位置。如果沒(méi)有其他可用曲線，則曲線的“按長(zhǎng)度參數(shù)化”（如19107中所定義）可用作簡(jiǎn)

單的線性參照。

線性參照時(shí)間(t)和值(m)之間的關(guān)系可以表示為坐標(biāo)為(t,m)的平面中的t→m函數(shù)的

圖形。路徑幾何與實(shí)際“定位與時(shí)間”函數(shù)的這種分離允許沿著現(xiàn)有幾何要素跟蹤運(yùn)動(dòng)要素。

5.1.5.2位置表達(dá)

路徑和沿該路徑的位置的這兩種物體表達(dá)方式，給出了運(yùn)動(dòng)要素的通用位置表達(dá)。要素位置描述的

另一個(gè)變量是所選參考點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)。使用物體參考點(diǎn)作為原點(diǎn)建立局部工程坐標(biāo)系。要素的幾何形狀在工

程坐標(biāo)系中描述，要素在真實(shí)世界的方向是通過(guò)將局部坐標(biāo)軸映射到全局坐標(biāo)系（參考點(diǎn)軌跡的CRS）

來(lái)給出的?？梢酝ㄟ^(guò)將局部坐標(biāo)系的單位向量映射到全局CRS中向量的轉(zhuǎn)換矩陣實(shí)現(xiàn)。

如果全局CRS和局部CRS具有相同的維度，通過(guò)全局CRS和這些映射的組合，可以實(shí)時(shí)追蹤局

部CRS內(nèi)的每個(gè)點(diǎn)。該地圖將使用LRS從時(shí)間(t)到度量(m)再到參考點(diǎn)路徑上的某個(gè)位置。然

后使用旋轉(zhuǎn)矩陣從該點(diǎn)的偏移量給出全局CRS中的直接位置。

5.1.5.3葉結(jié)構(gòu)

這意味著運(yùn)動(dòng)要素的“棱柱體”可以被視為（計(jì)算到所需的任何精度水平）要素幾何局部工程表達(dá)

的一組點(diǎn)軌跡。如果在4維時(shí)空坐標(biāo)系中看，要素的不同時(shí)間的點(diǎn)是不同的點(diǎn)。然后棱柱體的原像（在

時(shí)間坐標(biāo)上軌跡增強(qiáng)點(diǎn)）是葉結(jié)構(gòu)，即每個(gè)特定時(shí)間都有完整且獨(dú)立的要素幾何表示（稱(chēng)為“葉”）。這

些名稱(chēng)是將書(shū)比喻成3D，其中每一頁(yè)或每一葉都是“葉結(jié)構(gòu)”中的段時(shí)間切片（timeslice）。

這可能構(gòu)成將此標(biāo)準(zhǔn)擴(kuò)展到非剛性、可變對(duì)象的基礎(chǔ)。4D葉結(jié)構(gòu)中的每片葉都是對(duì)象的單獨(dú)表達(dá)，

通過(guò)ISO19141定義的機(jī)制和創(chuàng)建方法來(lái)描述要素形態(tài)隨時(shí)間的變化，并放在全局坐標(biāo)系相對(duì)位置上。

圖1、要素運(yùn)動(dòng)的葉結(jié)構(gòu)

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T/ITS0136.1-2021

5.2時(shí)空坐標(biāo)系

5.2.1動(dòng)態(tài)坐標(biāo)系

坐標(biāo)原點(diǎn)和/或坐標(biāo)軸與地面靜止目標(biāo)之間相對(duì)空間位置持續(xù)變化的坐標(biāo)系。即靜止物體坐標(biāo)值發(fā)

生連續(xù)變化的坐標(biāo)系。

5.2.2傳感器坐標(biāo)系

以傳感器感知數(shù)據(jù)的參照點(diǎn)作為原點(diǎn)，以傳感器感知數(shù)據(jù)相對(duì)位置關(guān)系作為坐標(biāo)軸方向和坐標(biāo)值的

動(dòng)態(tài)坐標(biāo)系。

5.2.3圖像坐標(biāo)系

以圖像左上角為原點(diǎn)建立以像素為單位的直接坐標(biāo)系u-v。像素的橫坐標(biāo)u與縱坐標(biāo)v分別是在其

圖像數(shù)組中所在的列數(shù)與所在行數(shù)。（在OpenCV中u對(duì)應(yīng)x，v對(duì)應(yīng)y）

圖2圖像坐標(biāo)系

5.2.4車(chē)身坐標(biāo)系

車(chē)輛坐標(biāo)系是用來(lái)描述汽車(chē)運(yùn)動(dòng)的特殊動(dòng)坐標(biāo)系；當(dāng)車(chē)輛在水平路面上處于靜止?fàn)顟B(tài)，X軸平行于

地面指向車(chē)輛前方，Z軸通過(guò)汽車(chē)質(zhì)心指向上方，Y軸指向駕駛員的左側(cè)。原點(diǎn)通常位于車(chē)軸中點(diǎn)或質(zhì)

心（當(dāng)質(zhì)心在中心線上時(shí)）。

5.2.5地球坐標(biāo)系

通常采用2001年對(duì)WGS84進(jìn)行精化的WGS84(G1150)。精化后的坐標(biāo)精度優(yōu)于1cm。

5.2.6線性參照系

線性參照系是通過(guò)沿路徑到該路起點(diǎn)的距離進(jìn)行定位（例如里程樁）。線性參照系僅用一個(gè)參數(shù)實(shí)

現(xiàn)定位，根據(jù)線性結(jié)構(gòu)來(lái)定位屬性和事件。

6多級(jí)時(shí)空分區(qū)與時(shí)空運(yùn)算

6.1時(shí)空分區(qū)temporal-spatialdivision

6.1.1時(shí)空周期與時(shí)空頻率

在特定的時(shí)空范圍內(nèi)，用于表達(dá)特定應(yīng)用或事件的周期或頻率。

6.1.2單級(jí)時(shí)空分區(qū)

用于表達(dá)特定應(yīng)用或事件的、以特定時(shí)空頻率和時(shí)空誤差表達(dá)的多個(gè)時(shí)空范圍。

多個(gè)時(shí)空分區(qū)的時(shí)空頻率相同，稱(chēng)為單級(jí)時(shí)空分區(qū)。

6.1.3多級(jí)時(shí)空分區(qū)

T/ITS0136.1-2021

在特定的時(shí)空范圍內(nèi)，表達(dá)特定應(yīng)用或事件場(chǎng)景在不同時(shí)空頻率下的多個(gè)時(shí)空分區(qū)。這些時(shí)空分區(qū)

根據(jù)相互關(guān)系劃分不同等級(jí)。

6.2一級(jí)時(shí)空分區(qū)

一級(jí)時(shí)空分區(qū)是動(dòng)作級(jí)決策的時(shí)空分區(qū)，是車(chē)載傳感器感知時(shí)空的子集，一級(jí)預(yù)警距離覆蓋的動(dòng)態(tài)

空間范圍。

動(dòng)作級(jí)決策應(yīng)與車(chē)道級(jí)決策一致，是車(chē)道級(jí)決策具體化的可執(zhí)行操作。

6.3二級(jí)時(shí)空分區(qū)

二級(jí)時(shí)空分區(qū)是車(chē)道級(jí)決策的時(shí)空分區(qū)，可以融合車(chē)路、車(chē)車(chē)通信獲得的第三方傳感器數(shù)據(jù)，基于

超視距感知的信息，做出車(chē)道級(jí)和動(dòng)作級(jí)決策。

車(chē)道級(jí)決策應(yīng)與路徑級(jí)決策一致，是路徑級(jí)決策具體化的可執(zhí)行操作。

6.4三級(jí)時(shí)空分區(qū)

三級(jí)時(shí)空分區(qū)是車(chē)道和路徑級(jí)決策混合的時(shí)空分區(qū)，可以融合路況信息，做出車(chē)道、路口和路徑選

擇。

6.5時(shí)空運(yùn)算與時(shí)空關(guān)系

a)時(shí)空分區(qū)的空間運(yùn)算包括并集、交集、差集（補(bǔ)集）

b)時(shí)空分區(qū)的空間關(guān)系包括相交、相切（鄰接）、相離。

——相交：交集不為空，且維度相同；

——相切：交集不為空，且維度降級(jí)；

——相離：交集為空。

7時(shí)空同步要求

7.1時(shí)間同步

7.1.1時(shí)間同步基準(zhǔn)

定義系統(tǒng)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)為時(shí)間同步基準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)?；鶞?zhǔn)節(jié)點(diǎn)對(duì)接衛(wèi)星授時(shí)（或其他授時(shí)站點(diǎn)）系統(tǒng)獲得

UTC時(shí)間。然后向系統(tǒng)內(nèi)其他節(jié)點(diǎn)下發(fā)UTC(秒)+PPS(每秒脈沖數(shù))。

7.1.2時(shí)間同步周期

時(shí)間同步基準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)向系統(tǒng)內(nèi)其他節(jié)點(diǎn)下發(fā)UTC(秒)+PPS(每秒脈沖數(shù))的時(shí)間間隔。

7.1.3時(shí)間同步誤差

系統(tǒng)內(nèi)其他節(jié)點(diǎn)使用UTC(秒)+PPS(每秒脈沖數(shù))與時(shí)間同步基準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)的時(shí)間差視為時(shí)間同步誤差。

例如，PPS使用石英鐘脈沖時(shí)間，以及每秒與授時(shí)系統(tǒng)同步的UTC(秒)時(shí)間，那么時(shí)間同步誤差為3.3

微秒。

7.2空間同步

7.2.1空間同步計(jì)算

10

T/ITS0136.1-2021

數(shù)據(jù)融合計(jì)算時(shí)，將所有位置點(diǎn)從數(shù)據(jù)采集時(shí)點(diǎn)的空間位置P0，推算到時(shí)間同步點(diǎn)的空間位置Pt。

（1）

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