S7-1200 PLC編程及應(yīng)用技術(shù) 課件 7-5.S7-1200 PLC與機(jī)器人之間的Modbus-TCP通信VIP

S7-1200與機(jī)器人的Modbus-TCP通信1.S7-1200的以太網(wǎng)通信方式介紹OpenUserCommunication(開(kāi)放用戶(hù)通信)S7Communication(S7通信)S7-1200PLC系統(tǒng)以太網(wǎng)接口支持的非實(shí)時(shí)性分為兩種：OpenUserCommunication（OUC）通信和S7通信。OUC：可以與第三方設(shè)備通信。S7：只與西門(mén)子設(shè)備通信。OUCS7PROFINETIO實(shí)時(shí)通信只有PROFINETIO通信。PNIE/PN接口2.Modbus-TCP通信簡(jiǎn)介Modbus-TCP通信簡(jiǎn)介

Modbus數(shù)據(jù)在TCP/IP以太網(wǎng)上傳輸，支持EthernetII和802.3兩種幀格式，Modbus-TCP數(shù)據(jù)幀包含報(bào)文頭、功能代碼和數(shù)據(jù)3部分，MBAP報(bào)文頭（MBAP、ModbusApplicationProtocol、Modbus應(yīng)用協(xié)議）分4個(gè)域，共7個(gè)字節(jié)。3.PLC與機(jī)器人的通信-提出任務(wù)

【例】用一臺(tái)CPU1211PLC與埃夫特機(jī)器人通信（ModbusTCP），當(dāng)機(jī)器人收到信號(hào)100時(shí)機(jī)器人啟動(dòng)，并按照機(jī)器人設(shè)定的程序運(yùn)行。要求設(shè)計(jì)解決方案。4.MB_CLIENT指令簡(jiǎn)介序號(hào)“MB_CLIENT”的管腳參數(shù)參數(shù)類(lèi)型數(shù)據(jù)類(lèi)型含義1REQ輸入BOOL與Modbus-TCP服務(wù)器之間的通信請(qǐng)求，常1有效0：與通過(guò)CONNECT參數(shù)組態(tài)的連接伙伴建立通信連接。2DISCONNECT輸入BOOL1：斷開(kāi)通信連接3MB_MODE輸入U(xiǎn)SINT選擇Modbus請(qǐng)求模式（0=讀取、1=寫(xiě)入或診斷）4MB_DATA_ADDR輸入U(xiǎn)DINT由“MB_CLIENT”指令所訪問(wèn)數(shù)據(jù)的起始地址5MB_DATA_LEN輸入U(xiǎn)INT數(shù)據(jù)長(zhǎng)度：數(shù)據(jù)訪問(wèn)的位數(shù)或字?jǐn)?shù)6DONE輸出BOOL只要最后一個(gè)作業(yè)成功完成，立即將輸出參數(shù)DONE的位置位為“1”7BUSY輸出BOOL0：無(wú)Modbus請(qǐng)求在進(jìn)行中；1：正在處理Modbus請(qǐng)求。8ERROR輸出BOOL0:無(wú)錯(cuò)誤；1:出錯(cuò)。出錯(cuò)原因由參數(shù)STATUS指示。9STATUS輸出WORD指令的詳細(xì)狀態(tài)信息。5.PLC與機(jī)器人的通信-編寫(xiě)程序5.PLC與機(jī)器人的通信-編寫(xiě)程序序號(hào)PLC發(fā)送地址機(jī)器人接收地址140001ER_ModbusGet.IIn[0]240002ER_ModbusGet.IIn[1]340003ER_ModbusGet.IIn[2]440004ER_ModbusGet.IIn[3]WHILETRUEDOIFIoIIn[0]=100THENLin(cp0)PTP(ap0)WaitIsFinished()IoIOut[2]:=