巡檢機(jī)器人-維護(hù)使用手冊(cè)說明書

115PAGE10\h 運(yùn)行 開啟rootssh權(quán) Redis安 前端web程序部 后端jar包部 后臺(tái)java程序啟 前臺(tái)tomcat啟 訪問系統(tǒng) 附錄1：充電樁安裝說 附錄2、傳感器清 附錄3、產(chǎn)品參 配合巡檢機(jī)器人解決方案，眸視科技提供管理監(jiān)控平臺(tái)以及PCKOBUKI等多種機(jī)器人小車以及深圳鐳神、思嵐RPLIDAR、德國(guó)SICK、美國(guó)Velodyne等多成本低，精度高（0.31精準(zhǔn)的遠(yuǎn)程控制，支持手機(jī)客戶端、Web提供包括底盤、嵌入式硬件、SLAMWeb支撐面積大，150mm75底盤高度超過30436042（充滿電0-4.5Km/hWifi1.wifi：Robot-XXXX，密碼：xxxx1234（小寫字母+1234）。其中:XXXX戶名稱首字符縮寫;(如果XXXX不夠四位,則密碼為用數(shù)字補(bǔ)全8位;)運(yùn)行點(diǎn)擊平板電腦的巡檢控制端APP注意：平板上的參數(shù)配置不要做修改，否則會(huì)影 機(jī)器人的使用注意:如果通過平板APP需要再連接app手動(dòng)進(jìn)入巡檢界面開啟巡檢功能License如果機(jī)器人licenseLicense，具體操作如機(jī)器人開機(jī)，在安卓app如果license把新生成license的example.lic最后點(diǎn)擊ok情況，如果攝像頭的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)為false，在安卓設(shè)備上返回退出安卓客戶端，稍等一會(huì)后再APP控制的巡檢任務(wù)下達(dá)。準(zhǔn)備工作：選擇制圖的初始位置并粘貼二維碼，（ID6/18以外的任何ID0.3m/s,角速度不大于0.3rad/s。通過上下左右，遙控小車到二維碼的正前方。等待有坐標(biāo)顯示后，遙控小車，建議線速度為0.3m/s,角速度0.3rad/s，控制小車先0.56在地圖編輯界面，點(diǎn)備份，打開設(shè)置界面，配置參數(shù)，其中二維碼ID使用二維碼的ID”，完成地圖的備注意：只有二維碼ID的雷達(dá)掃描平面處（4cm）貼上其他不影響雷達(dá)正常掃描的材料。（建圖過程使用rvizroslaunchrcp_slamcarto_rviz.launch，查看制圖效果，建圖過程中3030（注意：尤其是道路粗糙度大且角速度小時(shí)360（走來回路）；360制圖開始時(shí)，在原點(diǎn)轉(zhuǎn)一圈（3603601）0.5m/s，環(huán)路回到原點(diǎn)后，如地圖不閉合（制圖過程中觀看RVIZ，如下圖），則繼續(xù)行使用RVIZ，命令：roslaunchrcp_slamnav_rviz.launch地圖中是否存和實(shí)際環(huán)境不一致的區(qū)域（有無閉環(huán)）是否能夠保證機(jī)器人在活動(dòng)區(qū)域內(nèi)的任何位置，360申請(qǐng)https采用公有云或私有云均可，4G/5GIP服務(wù)器操作系統(tǒng)推薦配置要求：8核CPU，16G，1T按照三臺(tái)機(jī)器人同時(shí)運(yùn)行，建議帶寬開啟rootssh默認(rèn)使用ubunturoot：sudopasswd修改配置文件：sudovi #Authentication:LoginGraceTime PermitRootLoginprohibit- StrictModes #Authentication:LoginGraceTime #PermitRootLoginprohibit- PermitRootLogin StrictModes重啟ssh：sudoservicesshJDKjdk-8u161-linux-x64.tar.gz/root/javatarxpfjdk-8u161-sudosudovi#setJavaenvironmentexportJAVA_HOME=/root/java/jdk1.8.0_161exportJRE_HOME=$JAVA_HOME/jreexportCLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib:$JRE_HOME/lib:$CLASSPATHexportPATH=$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin:$PATHsourcejavaversionTOMCAT前提是先安裝jdk把tomcat的tarusr/local：mvapache-tomcat-8.5.4.tar.gzusr/local解壓：tar-xpfapache-tomcat-8.5.4.tar.gz。https修改文件/home/apache-tomcat-8.5.4/conf/server.xml，且證書文件xxx.pfx存放到conf目錄下：MySQL安裝mysql：apt-getinstallmysql-servermysql-mysql：GRANTALLPRIVILEGESON*.*TOroot'@IDENTIFIEDBY'root'WITHGRANTOPTION;vietc/mysql/mysql.conf.d/f，把bind-address=updateusersetauthentication_string=password("root")whereupdateusersetflush重啟mysql：servicemysql此時(shí)外部訪問mysql，如果正常訪問，安裝防火墻步驟忽略。如果不能正常訪問，需要安裝防火墻：aptinstallfirewalld，之后關(guān)閉防火墻systemctlstopfirewalld.serviceRedissudoadd-apt-repositorysudoapt-getsudoapt-getinstallredis-配置文件路徑：vimrequirepassrequirepass123456重啟redis：serviceredis-serverrestartNginxapt-getinstall修改配置文件，路徑：/etc/nginx/nginx.conf，在includeetc/nginx/sites-listenserver_namelocalhost;location/{root/var/www/html;indexindex.html;allowall;autoindexlocationalias/Tools;allowall;autoindexon;之后重啟servicenginx前端web將前端Webhome/apache-tomcat-8.5.4/webapps/ROOT根據(jù)需要，修改config.js（客戶自己申請(qǐng)的域名）letcbaseUrl=letnginxUrl=letwssUrl=后端jareladmin-system-1.0.jar：程序jarstop_eladmin.sh:關(guān)閉程序腳本配置文件application-htian.yml確認(rèn)，根據(jù)需要修改。（用解壓工具打開eladmin-system-1.0.jar，application-htian.ymlyml件覆蓋jar中對(duì)應(yīng)文件，并把jar包拷到/home/eladmin/目錄下）：配置文件application-編輯application-htian.yml：path:avatar:path:avatar:kmsSocketUrl:如果服務(wù)器程序部署在局域網(wǎng)時(shí)，需要進(jìn)行將域名修改linuxetc/hosts，xxx.xxx.xxx.xxx為服務(wù)器實(shí)際IPxxx.xxx.xxx.xxx修改瀏覽器所在Windows下的hostsxxx.xxx.xxx.xxx/etc/profile確認(rèn)tomcat主目錄和JavaexportJAVA_HOME=/root/java/jdk1.8.0_161exportJRE_HOME=$JAVA_HOME/jreexportCLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib:$JRE_HOME/lib:$CLASSPATHexportPATH=$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin:$PATHexportCATALINA_HOME=/usr/local/apache-tomcat-8.5.4exportCATALINA_BASE=/usr/local/apache-tomcat-8.5.4后臺(tái)java啟動(dòng)后臺(tái)程序前臺(tái)tomcat啟動(dòng)：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin關(guān)閉：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin用命令行psef|grepjava訪問系統(tǒng)通過chrome瀏覽器訪問1234\h1.35678（空閑、正在執(zhí)行任務(wù)、返回充電中、正等）、機(jī)器人機(jī)體操作（移動(dòng)控制、機(jī)器人速度設(shè)定等）123速度為1M/S，在發(fā)送移動(dòng)指令后，即可按設(shè)定好的速度移動(dòng)。和打印，點(diǎn)擊導(dǎo)出按鈕，可將巡檢報(bào)表導(dǎo)出成word息）PM2.5PM2.5,即可生對(duì)應(yīng)的曲線，默認(rèn)顯示機(jī)器人基本信息包含當(dāng)前機(jī)器人的名稱、機(jī)體IP、可見光視頻IP、可見光視頻通道、熱紅外視頻IP、熱紅外視頻通道、當(dāng)前受控對(duì)象（包括添加、修改、刪除機(jī)器登錄IP、最后登錄時(shí)間等元素。（5）打開安卓設(shè)備的相應(yīng)APP在監(jiān)控平臺(tái)所在的電腦上查看電腦的IP服務(wù)IP和流媒體IP都配置為上一步所查詢的云平臺(tái)IP1234\h1.35678（空閑、正在執(zhí)行任務(wù)、返回充電中、正PAGE6630~50cm，重新設(shè)置周期100KM\h15\h115PAGE67\ha)機(jī)器人長(zhǎng)期停止工作時(shí)，應(yīng)存放在干燥、清潔、通風(fēng)的室內(nèi)環(huán)境，避免長(zhǎng)時(shí)間0將充電器接通電源，手動(dòng)插到機(jī)器人充電口上（機(jī)器人保持為關(guān)機(jī)狀態(tài)3~4解決方案：5G請(qǐng)檢查充電樁是否通電（200v5000+W）開機(jī)。（1”操作即可）問題：登錄監(jiān)控管理云平臺(tái)，提示websocket解決方案：解決方案：需要執(zhí)行云端服務(wù)器重啟，（也可以參見6.5后臺(tái)java啟動(dòng)關(guān)閉程序前臺(tái)tomcat關(guān)閉：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin開啟：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin問題：解決方案：如下圖所示，顯示遙控器電壓太低（11.5V），導(dǎo)致無法正常工作，更換8節(jié)5號(hào)電池即可。問題：?jiǎn)栴}：解決方案：?jiǎn)栴}：解決方案：1用于充電的二維碼id618（618），0.1id6首先需要確定可見光相機(jī)相對(duì)機(jī)