工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件項(xiàng)目五05-用戶坐標(biāo)的三點(diǎn)法設(shè)置與驗(yàn)證

---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)用戶坐標(biāo)的三點(diǎn)法設(shè)置與驗(yàn)證如何建立用戶坐標(biāo)系呢?工具坐標(biāo)系的設(shè)置方法用戶坐標(biāo)系是用戶對(duì)每個(gè)作業(yè)空間進(jìn)行定義的笛卡爾坐標(biāo)系。最多可以設(shè)置9個(gè)用戶坐標(biāo)系。設(shè)置方法有三種。

三點(diǎn)法四點(diǎn)法直接輸入法一、三點(diǎn)法為例來(lái)講解如何設(shè)置用戶坐標(biāo)依次按鍵進(jìn)行操作：先按【MENU】（菜單）-【SETUP】（設(shè)置）-【Frames】（坐標(biāo)系）進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面。一、三點(diǎn)法為例來(lái)講解如何設(shè)置用戶坐標(biāo)進(jìn)入到坐標(biāo)系設(shè)置界面后，按F3【OTHER】（坐標(biāo)）選擇【USERFrame】（用戶坐標(biāo)系）進(jìn)入用戶坐標(biāo)系的設(shè)置界面。一、三點(diǎn)法為例來(lái)講解如何設(shè)置用戶坐標(biāo)移動(dòng)光標(biāo)到所需設(shè)置的用戶坐標(biāo)系號(hào)處，按鍵F2【DETAIL】（詳細(xì)）進(jìn)入詳細(xì)界面。一、三點(diǎn)法為例來(lái)講解如何設(shè)置用戶坐標(biāo)在用戶坐標(biāo)系詳細(xì)界面中按F2【METHOD】（方法），移動(dòng)光標(biāo)，選擇所用的設(shè)置方法【ThreePoint】（三點(diǎn)法），按【ENTER】（回車(chē)）確認(rèn)。一、三點(diǎn)法為例來(lái)講解如何設(shè)置用戶坐標(biāo)在三點(diǎn)法設(shè)置用戶坐標(biāo)系的界面里需要我們?yōu)闄C(jī)器人示教三個(gè)點(diǎn)位，在沒(méi)有示教接近點(diǎn)的時(shí)候，每個(gè)接近點(diǎn)后面顯示“未初始化”；如果已經(jīng)為機(jī)器人示教了點(diǎn)位后，則顯示“已使用”。記錄OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)）的方法1.光標(biāo)移至OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)），按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄。2.當(dāng)記錄完成，UNINIT（未初始化）變成RECORDED（已記錄）。記錄X方向點(diǎn)1.示教機(jī)器人沿用戶自己需要的+X方向至少移動(dòng)250mm；2.光標(biāo)移至XDirectionPoint（X軸方向）行，按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄；3.記錄完成，UNINIT（未初始化）變?yōu)镽ECORDED（已記錄）；4.移動(dòng)光標(biāo)到OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)）；5.按【SHIFT】+【F4MOVE_TO】（移至）使示教點(diǎn)回到OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)）。記錄Y方向點(diǎn)：1.示教機(jī)器人沿用戶自己需要的+Y方向至少移動(dòng)250mm；2.光標(biāo)移至YDirectionPoint（Y軸方向）行，按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄；3.記錄完成，UNINIT（未初始化）變?yōu)閁SED（已使用）；4.移動(dòng)光標(biāo)到OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)）；5.按【SHIFT】+【F4MOVE_TO】（移至）使示教點(diǎn)回到OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)）。三個(gè)點(diǎn)記錄完成X，Y，Z的數(shù)據(jù)：代表當(dāng)前設(shè)置的用戶坐標(biāo)系的原點(diǎn)相對(duì)于WORLD坐標(biāo)系原點(diǎn)的偏移量。W，P，R的數(shù)據(jù)：代表當(dāng)前設(shè)置的用戶坐標(biāo)系相對(duì)于WORLD坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量。激活用戶坐標(biāo)系的方法第一種方法是：如果我們通過(guò)三點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)后，直接按【PREV】（前一頁(yè)）鍵回到工具坐標(biāo)系設(shè)置界面?；蛘咄ㄟ^(guò)菜單-設(shè)置-坐標(biāo)系-回到工具坐標(biāo)系設(shè)置界面。激活用戶坐標(biāo)系的方法按F5【SETIND】（切換），屏幕中出現(xiàn)：Enterframenumber：或者是（輸入坐標(biāo)系編號(hào)：）激活用戶坐標(biāo)系的方法用數(shù)字鍵輸入所需激活的用戶坐標(biāo)系號(hào)，按【ENTER】（回車(chē)）鍵確認(rèn)；屏幕中將顯示被激活的用戶坐標(biāo)系號(hào)，即當(dāng)前有效用戶坐標(biāo)系號(hào)，也可以按下SHIFT+COORD健，顯示用戶坐標(biāo)系編號(hào)。激活用戶坐標(biāo)系的方法第二種方法是：按【SHIFT】+【COORD】鍵，彈出黃色對(duì)話框把光標(biāo)移到USER（用戶）行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的用戶坐標(biāo)系號(hào)。到此，用戶坐標(biāo)系的激活就已經(jīng)完成了。檢驗(yàn)用戶坐標(biāo)系的方法將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系通過(guò)【COORD】鍵切換成用戶坐標(biāo)系；