工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用智慧樹(shù)知到期末考試答案章節(jié)答案2024年武漢工程大學(xué)

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用智慧樹(shù)知到期末考試答案+章節(jié)答案2024年武漢工程大學(xué)點(diǎn)位伺服控制機(jī)器人的受控運(yùn)動(dòng)方式為從一個(gè)點(diǎn)位目標(biāo)移動(dòng)向另一個(gè)點(diǎn)位目標(biāo)，只在目標(biāo)點(diǎn)上完成操作。

答案:對(duì)美國(guó)IBM公司開(kāi)發(fā)的AUTOPASS組裝機(jī)器人用語(yǔ)言是一種任務(wù)級(jí)語(yǔ)言，為此，機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。

答案:錯(cuò)工業(yè)機(jī)器人的手部類似人手的手爪，像人手那樣具有手指，實(shí)質(zhì)上是多節(jié)杠桿機(jī)械。

答案:對(duì)一般來(lái)說(shuō)，在用機(jī)器人進(jìn)行精密裝配作業(yè)中，當(dāng)被裝配零件的不一致、工件的定位夾具、機(jī)器人的定位精度不能滿足裝配要求時(shí)，會(huì)導(dǎo)致裝配困難。這就提出了裝配動(dòng)作的柔順性要求。

答案:對(duì)機(jī)器人最基本的控制方法有哪些？

答案:利用傳感器反饋的運(yùn)動(dòng)調(diào)整;軌跡控制;轉(zhuǎn)矩（力）控制;關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)控制在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí),?需要遵守的事項(xiàng)有：

答案:考慮機(jī)器人突然向自己所處方位運(yùn)行時(shí)的應(yīng)變方案;保持從正面觀看機(jī)器人;確保設(shè)置躲避場(chǎng)所,?以防萬(wàn)一;遵守操作步驟機(jī)器人學(xué)主要包含下面哪些研究?jī)?nèi)容？

答案:機(jī)器人語(yǔ)言;機(jī)器人傳感器技術(shù);機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)學(xué);空間機(jī)構(gòu)學(xué)和靜力學(xué);機(jī)器人控制技術(shù)機(jī)器人手爪常分為哪幾類？

答案:吸附式手;靈巧手;專用手;機(jī)械夾持式手機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為哪幾種？

答案:人工智能控制;適應(yīng)性控制;程序控制機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成包括哪些部分？

答案:控制軟件;硬件系統(tǒng);輸入/輸出設(shè)備;傳感器諧波齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有？

答案:剛輪;柔輪;波發(fā)生器在拉普拉斯變換下，某機(jī)器人的誤差驅(qū)動(dòng)信號(hào)與實(shí)際位移之間的傳遞函數(shù)為，則該機(jī)器人為()控制系統(tǒng)。

答案:開(kāi)環(huán)由于物體實(shí)際上并未移動(dòng)，它在這個(gè)物體上所作的功稱為虛功，虛功的大?。?/p>

答案:等于零當(dāng)機(jī)器人關(guān)節(jié)處于何種移動(dòng)時(shí)，數(shù)個(gè)關(guān)節(jié)會(huì)同時(shí)運(yùn)動(dòng)，并產(chǎn)生很大的耦合動(dòng)力學(xué)力，使得機(jī)器人動(dòng)力學(xué)呈現(xiàn)復(fù)雜非線性特征？

答案:快速機(jī)器人工作空間的邊界面又常稱為雅可比曲面，其上的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的機(jī)器人位姿均為奇異位形，其雅可比矩陣的行列式為？

答案:等于零機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)主要由哪幾部分組成？

答案:圖像的處理和分析;圖像的獲取;輸出或顯示在操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是（）。

答案:慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問(wèn)題是?（）。

答案:占用生產(chǎn)時(shí)間為了獲得非常平穩(wěn)的加工過(guò)程，希望作業(yè)啟動(dòng)位置為零時(shí)：（）。

答案:速度為零，加速度為零陀螺儀是典型的()傳感器。

答案:姿態(tài)拉格朗日算子可以用于建立機(jī)器人的()方程。

答案:動(dòng)力學(xué)機(jī)器人的傳感器可分為內(nèi)部和外部傳感器，以下選項(xiàng)中，()不是外部傳感器。

答案:分相器下列說(shuō)法錯(cuò)誤的是？

答案:雅可比矩陣可以表示末端連桿的位置和姿態(tài)工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成。

答案:對(duì)一般在機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解中，當(dāng)機(jī)器人指尖的位置和方向給定，求解滿足給定條件的各關(guān)節(jié)的變位量問(wèn)題時(shí)，其解不一定是唯一的。

答案:對(duì)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程表示機(jī)器人各關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)變量對(duì)時(shí)間的一階、二階導(dǎo)數(shù)、各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力矩之間的關(guān)系，是機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程。

答案:對(duì)到目前為止，按照偏差的比例、積分、微分進(jìn)行控制的PID控制仍然是機(jī)器人控制的一種基本的控制算法。

答案:對(duì)柔順裝配技術(shù)有兩種，其中從機(jī)械結(jié)構(gòu)的角度在手腕部配置一個(gè)柔順環(huán)節(jié)，以滿足柔順裝配的需要，這種柔順裝配技術(shù)稱為“主動(dòng)柔順裝配”（即RCC）。

答案:錯(cuò)智能機(jī)器人的基本運(yùn)動(dòng)層工作于載體（單體）坐標(biāo)系或絕對(duì)坐標(biāo)系。它的作用是給出一個(gè)平滑的運(yùn)動(dòng)軌跡，并把軌跡上各點(diǎn)的幾何坐標(biāo)位置、速度、方向定時(shí)地向坐標(biāo)變換和伺服控制層發(fā)送。

答案:錯(cuò)圖像閾值是工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行物體檢測(cè)的主要技術(shù)之一,尤其對(duì)于高數(shù)據(jù)吞吐量的應(yīng)用,閾值化更為有效。

答案:對(duì)智能機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人從無(wú)智能發(fā)展到有智能、從低智能水平發(fā)展到高度智能化的產(chǎn)物，人工智能是智能機(jī)器人的核心。

答案:對(duì)機(jī)械對(duì)電氣的作用，表現(xiàn)在電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)與電動(dòng)機(jī)的角速度成正比。

答案:對(duì)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),?為了防止機(jī)器人的異常動(dòng)作給操作人員造成危險(xiǎn),?作業(yè)前必須進(jìn)行的項(xiàng)目檢查有：

答案:機(jī)器人外部電纜線外皮有無(wú)破損;機(jī)器人有無(wú)動(dòng)作異常;機(jī)器人制動(dòng)裝置是否有效;機(jī)器人緊急停止裝置是否有效控制點(diǎn)不變動(dòng)作是指只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點(diǎn)（控制點(diǎn)）位置的操作，下面哪幾點(diǎn)可以實(shí)現(xiàn)控制點(diǎn)不變動(dòng)作？

答案:直角坐標(biāo)系;工具坐標(biāo)系;用戶坐標(biāo)系;圓柱坐標(biāo)系機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)分為哪幾個(gè)階段？

答案:制造、安裝、調(diào)試;詳細(xì)設(shè)計(jì);總體方案設(shè)計(jì);編寫(xiě)設(shè)計(jì)文檔牛頓-歐拉動(dòng)力學(xué)算法由哪部分組成？

答案:向內(nèi)遞推;向外遞推對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是指哪些參數(shù)？

答案:關(guān)節(jié)加速度;關(guān)節(jié)角;關(guān)節(jié)速度從描述操作命令的角度來(lái)看，機(jī)器人編程語(yǔ)言的水平可以分為（）。

答案:對(duì)象級(jí);任務(wù)級(jí);動(dòng)作級(jí)在()方式下，直流伺服電動(dòng)機(jī)的主要靜態(tài)特性是機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性。

答案:電樞控制8、工業(yè)機(jī)器人的額定負(fù)載是指在規(guī)定范圍內(nèi)（）所能承受的最大負(fù)載允許值。

答案:手腕機(jī)械接口處Denavit和Hartenberg方法在機(jī)器人的每個(gè)連桿上都固定一個(gè)坐標(biāo)系，然后用_________的齊次變換矩陣來(lái)描述相鄰兩連桿的空間關(guān)系？

答案:4×4示教-再現(xiàn)為一種在線編程方式，它的最大缺點(diǎn)在于

答案:占用生產(chǎn)時(shí)間機(jī)器人臂常見(jiàn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)主要有：

答案:交流（AC）伺服電機(jī);直流（DC）伺服電機(jī);直接驅(qū)動(dòng)電機(jī);步進(jìn)電機(jī)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)中，描述一個(gè)連桿與下一個(gè)連桿間相對(duì)關(guān)系的矩陣是()。

答案:齊次變換在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中，裝配和弧焊分別需要什么控制？

答案:點(diǎn)位和連續(xù)軌跡動(dòng)力學(xué)的研究?jī)?nèi)容是將機(jī)器人的（）聯(lián)系起來(lái)。

答案:運(yùn)動(dòng)與控制AL語(yǔ)言是一種機(jī)器人編程語(yǔ)言，它能十分簡(jiǎn)潔地描述工作環(huán)境和機(jī)器人的動(dòng)作，能把復(fù)雜的操作內(nèi)容通過(guò)盡可能簡(jiǎn)單的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)，它是一種()語(yǔ)言。

答案:動(dòng)作級(jí)機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)世于20世紀(jì)60年代，代表性的有美國(guó)Unimation公司的Unimation機(jī)器人和美國(guó)AMF公司的Versatran機(jī)器人。其中，Unimation機(jī)器人是（）機(jī)器人，它是5個(gè)關(guān)節(jié)串聯(lián)的液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人。

答案:球坐標(biāo)拉格朗日力學(xué)通過(guò)位形空間描述力學(xué)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)，它適合于研究受約束質(zhì)點(diǎn)系的運(yùn)動(dòng)。在拉格朗日方程中L=T-U，U為什么？

答案:勢(shì)能機(jī)器人三原則是由（）提出的?

答案:阿西莫夫機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機(jī)身、手臂、手腕、（）?四大件組成。

答案:末端執(zhí)行器當(dāng)系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)瞬態(tài)響應(yīng)過(guò)程結(jié)束，進(jìn)入穩(wěn)態(tài)運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，伺服系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)際位置與目標(biāo)位置之間的誤差為系統(tǒng)的()。

答案:位置跟蹤誤差我國(guó)工業(yè)機(jī)器人大致可分為3個(gè)階段：70年代的萌芽期、80年代的開(kāi)發(fā)期、90年代的實(shí)用化期。

答案:對(duì)當(dāng)希望檢測(cè)來(lái)自所有方向的接觸時(shí)，需要用傳感器覆蓋全部表面。這時(shí)，要使用分布型傳感器，把許多微小的傳感器進(jìn)行排列，用來(lái)檢測(cè)在廣闊的面積內(nèi)發(fā)生的物理量變化。

答案:對(duì)連續(xù)軌跡伺服控制機(jī)器人能夠平滑地跟隨某個(gè)規(guī)定的路徑。

答案:對(duì)工業(yè)機(jī)器人的手部是用來(lái)握持工件或工具的部件，常用的手部按照握持原理可分為夾持類和吸附類兩大類。

答案:對(duì)最大工作速度通常指機(jī)器人單關(guān)節(jié)速度。

答案:錯(cuò)通常把描述一個(gè)連桿與下一連桿間相對(duì)關(guān)系的齊次變換叫做A矩陣。一個(gè)A矩陣就是一個(gè)描述連桿坐標(biāo)系間相對(duì)平移和旋轉(zhuǎn)的齊次變換。

答案:對(duì)單關(guān)節(jié)機(jī)器人的比例控制器是一個(gè)一階系統(tǒng)，當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)為正時(shí)，系統(tǒng)總是穩(wěn)定的。

答案:錯(cuò)電氣對(duì)機(jī)械的作用，表現(xiàn)在由于電動(dòng)機(jī)軸上產(chǎn)生的力矩隨電樞電流線性變化。

答案:對(duì)實(shí)現(xiàn)微分PID控制的優(yōu)點(diǎn)在于微分作用能持續(xù)多個(gè)周期，使一般工業(yè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)能夠較好地跟蹤微分作用的輸出，并且其所含的一階慣性環(huán)節(jié)具有數(shù)字濾波作用，使得控制系統(tǒng)的抗干擾能力較強(qiáng)，因而其控制品質(zhì)較理想微分PID控制好。

答案:對(duì)機(jī)器人夾持器是機(jī)器人完成裝配、搬運(yùn)等作業(yè)的關(guān)鍵機(jī)械裝置，通常使用氣源、液壓源、電力驅(qū)動(dòng)，因此需要一套減速或傳動(dòng)裝置。

答案:對(duì)按照控制方式機(jī)器人可分為哪幾類？

答案:綜合機(jī)器人;程序機(jī)器人;示教機(jī)器人;操作機(jī)器人;智能機(jī)器人氣壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)有（）。

答案:無(wú)需機(jī)械傳動(dòng)，控制簡(jiǎn)單;快速性好，最便宜，維修成本低;單個(gè)組件間容易連接;壓縮空氣干凈，防爆，對(duì)溫度變化不敏感，因而用途廣泛;無(wú)需電控，在爆炸區(qū)域內(nèi)比較安全，在潮濕環(huán)境里無(wú)觸電危險(xiǎn)機(jī)器人的操作器分為哪幾部分？

答案:臂部;手部;腕部;機(jī)座手動(dòng)速度分為哪幾種？

答案:高速;微動(dòng);中速;低速機(jī)器人軌跡支持哪幾種插補(bǔ)方式？

答案:自由曲線插補(bǔ);圓弧插補(bǔ);直線插補(bǔ);關(guān)節(jié)插補(bǔ)氣壓驅(qū)動(dòng)的缺點(diǎn)()。

答案:如果潮濕氣體進(jìn)入鐵質(zhì)組件，個(gè)別組件會(huì)損壞失靈;不適合重載，精密控制;空氣是可壓縮的，不易獲得精準(zhǔn)的速度和位置控制美國(guó)發(fā)往火星的機(jī)器人是？

答案:機(jī)遇;勇氣機(jī)器人的控制系統(tǒng)中的硬件主要包括？

答案:伺服驅(qū)動(dòng)器;執(zhí)行器;控制器一般機(jī)器人的手臂有哪幾個(gè)自由度？

答案:復(fù)合運(yùn)動(dòng);手臂的伸縮，升降及橫向移動(dòng);回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通常構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)的各軸根據(jù)其功能分別稱作：

答案:機(jī)器人軸;基座軸;工裝軸工業(yè)機(jī)器人按幾何結(jié)構(gòu)的分類有哪幾種類型？

答案:圓柱坐標(biāo)型;球坐標(biāo)型;直角坐標(biāo)型;關(guān)節(jié)坐標(biāo)型什么是機(jī)械傳動(dòng)中應(yīng)用最廣的一種傳動(dòng)形式，它的傳動(dòng)比準(zhǔn)確，效率高，結(jié)構(gòu)緊湊，工作可靠，壽命長(zhǎng)？

答案:齒輪傳動(dòng)描述機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)()，隨著狀態(tài)的不同和外力的變化，其參數(shù)也在變化，各變量之間還存在耦合。

答案:非線性模型機(jī)器人的()傳感器是檢測(cè)垂直加壓方向的力和位移的傳感器。

答案:滑覺(jué)對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。

答案:插補(bǔ)算法工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)，一般（）。

答案:小于6個(gè)AGV小車的全向輪具有幾個(gè)自由度？

答案:3工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身設(shè)計(jì)應(yīng)注意哪些問(wèn)題？

答案:結(jié)構(gòu)布置合理;驅(qū)動(dòng)方式適宜;剛度和強(qiáng)度大，穩(wěn)定性好;運(yùn)動(dòng)靈活，導(dǎo)套不宜過(guò)短，避免卡死歐拉角可以描述三維剛體旋轉(zhuǎn)，它將剛體繞過(guò)原點(diǎn)的軸(i,j,k)旋轉(zhuǎn)θ，分解成三步，根據(jù)沿著X、Y、Z坐標(biāo)軸的選擇順序可能有XYZ等幾種分解方法？

答案:12日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺(jué)傳感器來(lái)有效地反映裝配情況。其觸覺(jué)傳感器屬于下列（）傳感器。

答案:力/力矩覺(jué)J為雅可比矩陣，它揭示了操作空間和關(guān)節(jié)空間的映射關(guān)系，可以看作是關(guān)節(jié)空間向操作空間速度的什么關(guān)系？

答案:傳動(dòng)比下面哪種傳感器不屬于觸覺(jué)傳感器（）？

答案:熱敏電阻事實(shí)上，任何一個(gè)機(jī)器人都有子集的體系結(jié)構(gòu)。目前，大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)為()結(jié)構(gòu)。

答案:兩層噴涂機(jī)器人的結(jié)構(gòu)一般為()多關(guān)節(jié)型，其腕部不存在奇異位形，能夠噴涂形態(tài)復(fù)雜的工件并具有很高的生產(chǎn)率。

答案:六軸根據(jù)Lyapunov穩(wěn)定性理論，如果存在一個(gè)系統(tǒng)狀態(tài)的連續(xù)一階可微標(biāo)量函數(shù)，滿足以下條件：V(x)正定；V(x)徑向無(wú)界；V'(x)負(fù)定，則系統(tǒng)的原點(diǎn)是_________的。

答案:全局漸近穩(wěn)定壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測(cè)量（）。

答案:力和力矩傳遞函數(shù)是指某元件的輸出信號(hào)和輸入信號(hào)各自的拉普拉斯變換之比。在拉普拉斯變換作用下，描述的是()關(guān)系。

答案:積分很多機(jī)器人要求能準(zhǔn)確地控制末端執(zhí)行器的位置，而路徑卻無(wú)關(guān)緊要，這是()控制方式。

答案:點(diǎn)位()的主要目的是清除原始圖像中噪聲等無(wú)用的信息，該進(jìn)圖像的質(zhì)量，增強(qiáng)感興趣的有用信息的可檢測(cè)性。

答案:預(yù)處理由于滾珠絲杠傳動(dòng)返行程不能自鎖；因此在用于垂直方向傳動(dòng)時(shí)，須附加自鎖機(jī)構(gòu)或制動(dòng)裝置

答案:對(duì)直角坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，其位置精度較高，但是運(yùn)動(dòng)空間小

答案:對(duì)工業(yè)機(jī)器人一般有哪幾種結(jié)構(gòu)形式

答案:直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu);關(guān)節(jié)型坐標(biāo)結(jié)構(gòu);球坐標(biāo)結(jié)構(gòu);圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)普通絲杠和滾珠絲杠相比，普通絲杠摩擦阻力矩小，傳動(dòng)效率更高，平穩(wěn)性好

答案:錯(cuò)具有自鎖功能的減速方式為

答案:渦輪蝸桿減速器機(jī)器人手眼系統(tǒng)，其中“眼”指的是

答案:視覺(jué)系統(tǒng)機(jī)器視覺(jué)就是計(jì)算機(jī)視覺(jué)。

答案:錯(cuò)工業(yè)鏡頭前部到被觀測(cè)物體之間的距離稱為

答案:工作距離特征提取決定每個(gè)圖像的點(diǎn)是否屬于一個(gè)圖像特征

答案:對(duì)工業(yè)相機(jī)最本質(zhì)的功能就是將光信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)橛行虻碾娦盘?hào)。

答案:對(duì)步進(jìn)電機(jī)通常用于開(kāi)環(huán)結(jié)構(gòu)，精度要求不高的機(jī)電場(chǎng)合，其中工作時(shí)電機(jī)的李玨會(huì)隨轉(zhuǎn)速的升高而下降。

答案:對(duì)由于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人關(guān)節(jié)的耦合力和動(dòng)態(tài)力很大，因此線性控制最合適。

答案:錯(cuò)編碼器是常見(jiàn)的位置傳感器，按照輸出信號(hào)分類，可以分為增量型編碼器和絕對(duì)型編碼器，工業(yè)機(jī)器人一般采用的是增量型編碼器。

答案:錯(cuò)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是靠電機(jī)去驅(qū)動(dòng)的，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的主要類型有步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)。

答案:對(duì)交流伺服驅(qū)動(dòng)器是驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率放大單元，它主要包含了哪些單元？

答案:伺服控制單元;通信接口單元;功率驅(qū)動(dòng)單元;實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制器和電機(jī)匹配的接口空間圓弧插補(bǔ)可以分為哪三步處理？

答案:把該點(diǎn)的坐標(biāo)值轉(zhuǎn)變?yōu)槿肿鴺?biāo)下的值;找出空間圓弧所在的2D平面;利用2D平面插補(bǔ)算法求出插補(bǔ)點(diǎn)坐標(biāo)在機(jī)器人工作空間中存在某些位置，在這些位置處無(wú)法用有限的關(guān)節(jié)輸入來(lái)實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器在笛卡爾空間的期望速度

答案:對(duì)對(duì)關(guān)節(jié)機(jī)器人擬合時(shí)需要滿足一系列約束條件，比如關(guān)節(jié)軌跡點(diǎn)上的位姿，速度，加速度等。

答案:對(duì)機(jī)器人軌跡是指機(jī)器人在空間的位置和姿態(tài)信息，與時(shí)間無(wú)關(guān)。

答案:對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)中的基本插補(bǔ)算法有哪些？

答案:圓弧插補(bǔ);直線插補(bǔ)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的正問(wèn)題：已知機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡（位移、速度、加速度），求各個(gè)關(guān)節(jié)所需要的（驅(qū)動(dòng)力/力矩）

答案:對(duì)遞推的牛頓-歐拉動(dòng)力學(xué)算法：首先向外遞推計(jì)算各連桿的速度和加速度，由牛頓-歐拉公式算出各連桿的慣性力和力矩；然后向內(nèi)遞推計(jì)算各連桿相互作用的力和力矩以及關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力或力矩。

答案:對(duì)剛體的慣性積和慣性矩均與坐標(biāo)系的原點(diǎn)和姿態(tài)選擇有關(guān)

答案:對(duì)剛體的慣性積就是慣性矩

答案:錯(cuò)剛體的慣性張量一定是對(duì)角型矩陣

答案:錯(cuò)力橢球越接近圓形傳遞性能越好。

答案:對(duì)機(jī)器人各個(gè)連桿作用的力和力矩在不同坐標(biāo)系中的參數(shù)相同

答案:錯(cuò)從幾何學(xué)的觀點(diǎn)來(lái)處理機(jī)器人手指位置與關(guān)節(jié)變量關(guān)系的是

答案:運(yùn)動(dòng)學(xué)力雅克比是速度雅克比的轉(zhuǎn)置

答案:對(duì)當(dāng)機(jī)器人在靜止或緩慢運(yùn)動(dòng)時(shí)作用在機(jī)器人末端的力與力矩的問(wèn)題時(shí)，不需要考慮運(yùn)動(dòng)時(shí)的速度、加速度等動(dòng)態(tài)物理量

答案:對(duì)相對(duì)于正運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)是一個(gè)非線性問(wèn)題

答案:對(duì)只需定義連桿坐標(biāo)系及相應(yīng)的連桿參數(shù)，就能直接建立關(guān)于機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)位置的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。

答案:對(duì)圓柱型機(jī)械臂（PRP）包含兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)

答案:對(duì)球面型機(jī)械臂（RRP）包含兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)

答案:錯(cuò)計(jì)算機(jī)器人末端連桿相對(duì)于基座的位置和姿態(tài)的過(guò)程包含哪些步驟？

答案:定義四個(gè)DH參數(shù);建立坐標(biāo)系;寫(xiě)出齊次變換矩陣;計(jì)算機(jī)器人末端連桿坐標(biāo)系相對(duì)于基座的坐標(biāo)變換當(dāng)機(jī)器人2個(gè)關(guān)節(jié)平行時(shí)，連桿扭角為90度

答案:錯(cuò)剛體姿態(tài)能用下列哪幾種方法表示？

答案:歐拉角;RPY角通常情況下，串聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)為開(kāi)鏈結(jié)構(gòu)。

答案:對(duì)實(shí)際中，剛體的坐標(biāo)變換是平移坐標(biāo)變換和鏡像坐標(biāo)變換的組合

答案:錯(cuò)通常情況下，并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)為閉鏈結(jié)構(gòu)。

答案:對(duì)超聲波傳感器不能用于檢測(cè)距離小于30-50cm的距離

答案:對(duì)下列傳感器屬于外部傳感器的有（）

答案:壓力傳感器;溫度傳感器位置傳感器用于反饋機(jī)器人的直線位移和角位移

答案:對(duì)絕對(duì)型光電編碼器的工業(yè)機(jī)器人其關(guān)節(jié)不需要校準(zhǔn)

答案:對(duì)常見(jiàn)加速度傳感器有（）

答案:電感式;應(yīng)變式;壓電式;電容式驅(qū)動(dòng)器選擇應(yīng)考慮（）成本以及其他因素

答案:可靠性;負(fù)載大小;定