工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 課件 7-2常用工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言

常用工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言一、Rapid語(yǔ)言二、KRL語(yǔ)言1/7一Rapid語(yǔ)言Rapid語(yǔ)言是ABB公司開發(fā)的一種英文編程語(yǔ)言，Rapid語(yǔ)言類似于高級(jí)匯編語(yǔ)言，與VB和C語(yǔ)言結(jié)構(gòu)相似。它所包含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其它指令、構(gòu)造程序與系統(tǒng)操作員交流等。ABB機(jī)器人的應(yīng)用程序是使用Rapid編程語(yǔ)言的特定詞匯和語(yǔ)言編寫而成，Rapid程序的基本架構(gòu)如表1.1所示。RAPID程序主模塊程序模塊1程序模塊2系統(tǒng)模塊程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)……程序數(shù)據(jù)主程序main例行程序……例行程序例行程序中斷程序……中斷程序中斷程序函數(shù)程序……函數(shù)程序函數(shù)程序

……

表1.1RAPID程序的基本架構(gòu)2/7一Rapid語(yǔ)言下面我們介紹一下如何使用Rapid編程語(yǔ)言編輯如圖1.1所示的一條簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)軌跡。

圖1.1

運(yùn)動(dòng)軌跡

圖1.2運(yùn)動(dòng)軌跡程序

3/7一Rapid語(yǔ)言行程序說明8

主程序名稱9機(jī)器人的末端工具從圖示A點(diǎn)位置向p10點(diǎn)以MoveJ（關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)）方式前進(jìn)，速度是1500mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是20mm（即距離p10點(diǎn)還有20mm的時(shí)候開始轉(zhuǎn)彎），使用的工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)是tool1,工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。10機(jī)器人末端從p10向p20點(diǎn)以MoveL（線性運(yùn)動(dòng)）方式前進(jìn)，速度是1000mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine（即在p20點(diǎn)速度降為零后進(jìn)行后續(xù)運(yùn)動(dòng)），機(jī)器人動(dòng)作有所停頓，使用的工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)是tool1,工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。11機(jī)器人末端從p20以MoveC（圓弧運(yùn)動(dòng)）方式前進(jìn)，速度是500mm/s，向p40點(diǎn)移動(dòng)。圓弧的曲率根據(jù)p30點(diǎn)的位置計(jì)算，使用的工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)是tool1,工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。12程序結(jié)束表1.2運(yùn)動(dòng)軌跡程序

4/7二KRL語(yǔ)言KUKA的機(jī)器人編程語(yǔ)言簡(jiǎn)稱KRL，是一種類似C語(yǔ)言的文本型語(yǔ)言,它所包含的指令的功能和Rapid語(yǔ)言類似，同樣能夠完成程序初始化、移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，構(gòu)造程序等。KUKA機(jī)器人的應(yīng)用程序是使用KRL編程語(yǔ)言的特定詞匯和語(yǔ)言編寫而成，一個(gè)完整的程序結(jié)構(gòu)包括主程序、初始化程序、子程序和軌跡化程序，子程序可以根據(jù)需要來決定是否使用。

下面我們介紹一下如何使用KRL編程語(yǔ)言編輯如上圖1.1所示的運(yùn)動(dòng)軌跡，示教器中軌跡程序如下圖1.2所示，程序行說明見表1.3所示。

圖1.2運(yùn)動(dòng)軌跡程序

5/7二KRL語(yǔ)言

行程序說明1

程序名稱2包含內(nèi)部變量和參數(shù)初始化的內(nèi)容3機(jī)器人的末端工具從圖示A點(diǎn)位置向p10點(diǎn)以PTP（點(diǎn)到點(diǎn)）的運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是80%標(biāo)準(zhǔn)速度，CONT是軌跡逼近功能，圓弧過渡距離20mm可以在PDAT1中設(shè)置,使用的工具坐標(biāo)系是Tool[4]：gongju,工件坐標(biāo)系是Base[8]:base。4機(jī)器人的末端工具從p10點(diǎn)向p20點(diǎn)以LIN（直線）運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是1m/s,使用的工具坐標(biāo)系是Tool[4]：gongju,工件坐標(biāo)系是Base[8]:base。5機(jī)器人末端P從p20以CIRC（圓?。┻\(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是0.5m/s，向p40點(diǎn)移動(dòng)，p30為中間輔助點(diǎn)位。使用的工具坐標(biāo)系是Tool[4