工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 任務(wù)19 機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程

機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程學(xué)習(xí)任務(wù)LEARNINGTASKS01機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程

知識儲(chǔ)備機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施0201機(jī)器人搬運(yùn)工作站

編程知識儲(chǔ)備

01

機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程知識儲(chǔ)備知識儲(chǔ)備常用指令介紹知識儲(chǔ)備創(chuàng)建有效載荷數(shù)據(jù)loaddata信號參數(shù)配置01

機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程知識儲(chǔ)備

本任務(wù)中使用真空吸盤來抓取工件，真空吸盤的打開與關(guān)閉需要通過置位、復(fù)位數(shù)字輸出信號Do_XiPan來控制；工件的抓取、放置是否完成也需要通過判斷數(shù)字輸入信號di_ZhenKongOK的值來確定。本工作站已經(jīng)提前配置好相應(yīng)的信號，無需再配置。關(guān)于信號配置的方法請參考《ABB工業(yè)機(jī)器人操作與編程》。

（一）信號參數(shù)配置01

機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程知識儲(chǔ)備

loaddata用于設(shè)置機(jī)器人六軸上安裝法蘭的負(fù)載載荷數(shù)據(jù)。載荷數(shù)據(jù)常常定義機(jī)器人的有效負(fù)載或抓取物的負(fù)載（通過指令GripLoad或MechUnitLoad來設(shè)置），即機(jī)器人夾具所夾持的負(fù)載。同時(shí)將loaddata作為tooldata的組成部分，以描述工具負(fù)載。以下示例介紹了載荷數(shù)據(jù)loaddata。（二）創(chuàng)建有效載荷數(shù)據(jù)loaddata01

機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程知識儲(chǔ)備PERSloaddatapiece1:=[5,[50,0,50],[1,0,0,0],0,0,0];載荷數(shù)據(jù)piece1定義內(nèi)容如下：重量5kg。重心為x=50，y=0和z=50mm，相對于工具坐標(biāo)系。有效載荷數(shù)據(jù)loaddata的創(chuàng)建步驟如下：1、在示教器“手動(dòng)操縱”界面選擇“有效載荷”,如圖1所示。2、點(diǎn)擊“新建”,如圖2所示。圖1圖201機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程知識儲(chǔ)備3、將數(shù)據(jù)名稱設(shè)置為“l(fā)oadfull”,然后點(diǎn)擊“初始值”,如圖1所示。4、輸入對應(yīng)的數(shù)值，然后點(diǎn)擊“確定”,如圖2所示。

圖1

圖2

01

機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程知識儲(chǔ)備

5、點(diǎn)擊“確定”，完成有效載荷數(shù)據(jù)創(chuàng)建，如圖所示。

01機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程知識儲(chǔ)備

1)

賦值指令：=“:=”賦值指令對系統(tǒng)內(nèi)所有變量或可變量數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值，在數(shù)據(jù)賦值時(shí)，可以進(jìn)行相應(yīng)計(jì)算。程序通過賦值指令可以自動(dòng)改變數(shù)據(jù)值，從而控制程序運(yùn)行邏輯。例如：reg1:=8;將reg1賦值為8。reg2:=reg2+1;每運(yùn)行一次該指令，reg2的值都會(huì)在之前的基礎(chǔ)上加1。接下來以添加指令行“reg2:=reg2+1;”為例進(jìn)行說明：（三）

常用指令介紹01機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程知識儲(chǔ)備1、新建一個(gè)例行程序，選中“<SMT>”,在指令添加菜單選擇“:=”,如圖1所示。2、點(diǎn)擊“reg2”,如圖2所示。(如果當(dāng)前顯示的數(shù)據(jù)類型和想要賦值的數(shù)據(jù)類型不一致，則需點(diǎn)擊界面下方“更改數(shù)據(jù)類型…”來找到對應(yīng)的程序數(shù)據(jù)類型。)圖1圖201

機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程知識儲(chǔ)備3、點(diǎn)擊“<EXP>”,如圖1所示。4、依次點(diǎn)擊“reg2”和右邊紫色“+”號，如圖2所示。圖1圖2

01

機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程知識儲(chǔ)備5、點(diǎn)擊“<EXP>”，再打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”，如圖1所示。6、通過軟鍵盤輸入數(shù)字“1”，然后點(diǎn)擊“確定”，如圖2所示。圖1圖2

01

機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程知識儲(chǔ)備7、點(diǎn)擊“確定”，如圖1所示。8、指令添加完成，如圖2所示。圖1圖2

01

機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程知識儲(chǔ)備

Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）信號置為“1”。例如：Setdo_XiPan；將數(shù)字輸出信號do_XiPan置為1。指令添加步驟如下：1、選中“<SMT>”,在指令添加菜單選擇“Set”，如圖1所示。2、選中“do_XiPan”，然后點(diǎn)擊“確定”，如圖2所示。圖1圖22)

Set數(shù)字信號置位指令01

機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程知識儲(chǔ)備

Reset數(shù)字信號復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）信號置為“0”。例如：Resetdo_XiPan；將數(shù)字輸出信號do_XiPan置為0。指令添加步驟如下所示:1、選中剛才添加的Set指令,在指令添加菜單選擇“Reset”,如圖1所示。2、點(diǎn)擊“下方”,如圖2所示。

圖1圖23)

Reset數(shù)字信號復(fù)位指令3、Set數(shù)字信號置位指令最終結(jié)果見右圖所示。01機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程知識儲(chǔ)備

3、Reset數(shù)字信號置位指令最終結(jié)果，如右圖所示。

WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標(biāo)的一致。例如：WaitDIdi_ZhenKongOK,1;程序執(zhí)行此指令時(shí)，等待di_ZhenKongOK的值為1。為1的話，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行，如果到達(dá)最大等待時(shí)間300秒（此時(shí)間可根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)定）以后，di_ZhenKongOK的值還不為1的話，則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。指令添加步驟下所示。

4)WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令01

機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程知識儲(chǔ)備1、選中剛才添加的Reset指令,在指令添加菜單點(diǎn)擊“下一個(gè)”，如圖1所示。2、點(diǎn)擊“WaitDI”，如圖2所示。圖1圖201機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程知識儲(chǔ)備3、選中“di_ZhenKongOK”，然后點(diǎn)擊“確定”，如圖1所示。

4、指令添加完成，如圖2所示。圖1圖201機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程知識儲(chǔ)備

FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，通過循環(huán)判斷標(biāo)識從初始值逐漸更改至最終值，從而控制程序相應(yīng)循環(huán)次數(shù)，如果不使用參變量[STEP]，循環(huán)標(biāo)識每次更改值為1，如果使用參變量[STEP]，循環(huán)標(biāo)識每次更改值為參變量相應(yīng)設(shè)置，通常情況下，初始值、最終值與更改值為整數(shù)，循環(huán)判斷標(biāo)識使用ikj等小寫字母，是標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人循環(huán)指令。(圖略)

offs偏移功能是以選定的目標(biāo)點(diǎn)（數(shù)據(jù)類型robtarget）為基準(zhǔn)，沿著選定工件坐標(biāo)系的X、Y、Z軸方向偏移一定的距離。例如指令：MoveJOffs(pPick,0,0,100),v1000,z10,tXiPan/Wobj:=wobj0;意思為將機(jī)器人TCP移動(dòng)至以pPick為基準(zhǔn)點(diǎn)，沿著wobj0的Z軸正方向偏移100mm的位置。指令添加步驟如下：

5)PROC調(diào)用例行程序指令(圖略)6)FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令7)OFFS偏移功能01機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程知識儲(chǔ)備1、選中“<SMT>”，在添加指令菜單單擊“MoveJ”，如圖1所示。2、雙擊“*”，如圖2所示。

圖1

圖2

01

機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程知識儲(chǔ)備

3、點(diǎn)擊“功能”，選擇“Offs”，如圖1所示。

4、Offs中有4個(gè)參數(shù)，第一個(gè)參數(shù)為偏移基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)，此處設(shè)置為pPick，后續(xù)三個(gè)參數(shù)分別為XYZ方向的偏移量，如圖2所示。

圖1圖201

機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程知識儲(chǔ)備5、選中第二個(gè)“<EXP>”點(diǎn)擊“編輯”，選擇“全部”對后續(xù)三個(gè)參數(shù)進(jìn)行編輯，如圖1所示。6、將后續(xù)的三個(gè)參數(shù)編輯為0,0,100，即將此位置設(shè)置為相對于pPick沿著當(dāng)前工件坐標(biāo)系的Z軸正方向偏移100mm，點(diǎn)擊下面的“確定”，如圖2所示。圖1圖2

01

機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程知識儲(chǔ)備7、點(diǎn)擊“確定”參數(shù)設(shè)置完成，如圖1所示。8、添加完成的指令如圖2所示。圖1圖2

02

機(jī)器人搬運(yùn)工作站

編程任務(wù)實(shí)施

02

機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施有效載荷數(shù)據(jù)說明任務(wù)實(shí)施工件坐標(biāo)說明建立其他程序數(shù)據(jù)工具坐標(biāo)說明工作站解包編寫程序程序代碼說明程序調(diào)試02

機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施1、雙擊打開工作站打包文件“carry”，如右圖所示。2、在彈出的對話框點(diǎn)擊“下一個(gè)”，如圖1所示。3、點(diǎn)擊“瀏覽”可選擇工作站保存路徑（保存路徑不能有中文字符），然后點(diǎn)擊“下一步”，如圖2所示。

圖1

圖2（一）工作站解包02

機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施

4、選擇RobotWare版本，默認(rèn)選擇當(dāng)前最高版本即可，不得低于6.08版本。然后點(diǎn)擊“下一個(gè)”，如右圖1、2所示。

5、點(diǎn)擊“完成”，然后等待解壓過程，待完全解壓之后，點(diǎn)擊“關(guān)閉”即可。解壓完成即可看到解壓工作站，如圖3所示。

圖3

圖2圖102

機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施

在本搬運(yùn)應(yīng)用中，工具坐標(biāo)系的設(shè)置較為簡單，無需使用上個(gè)任務(wù)中的TCP標(biāo)定法來標(biāo)定，只需相對于系統(tǒng)默認(rèn)工具坐標(biāo)系Tool0沿著其Z方向偏移一定的距離即可，如圖1所示。吸盤下表面距離法蘭盤100mm，工具重心估算一下距離法蘭盤40mm，重量1kg；創(chuàng)建步驟如下：

1、在“手動(dòng)操縱”菜單選擇“工具坐標(biāo)”，然后點(diǎn)擊“新建”,如圖2所示。

圖1

圖2

（二）工具坐標(biāo)說明02機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施2、將名稱設(shè)置為“tGrip”，然后點(diǎn)擊“初始值”,如圖1所示。3、點(diǎn)擊向下箭頭，找到對應(yīng)參數(shù)，輸入數(shù)據(jù)后連續(xù)點(diǎn)擊“確定”,如圖2所示。

圖1

圖2

02機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施在本任務(wù)中，直接使用的是系統(tǒng)默認(rèn)工件坐標(biāo)系Wobj0，未創(chuàng)建工件坐標(biāo)系，在類似應(yīng)用中，是否創(chuàng)建工件坐標(biāo)系取決于編程習(xí)慣，因?yàn)樵谶@樣的應(yīng)用中，涉及的點(diǎn)位比較少，而且工件的排列方向可以直接參考Wobj0的方向，所以可以不創(chuàng)建。（三）工件坐標(biāo)說明02機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施在搬運(yùn)應(yīng)用中還需要設(shè)置有效載荷數(shù)據(jù)，用以表示拾取物料的重量相關(guān)信息，在本任務(wù)中對應(yīng)的即為需要搬運(yùn)的工件，工件的重量估算為0.5kg，其重心相對于TCP來說沿著其Z方向偏移10mm。本任務(wù)之前已創(chuàng)建對應(yīng)的有效載荷數(shù)據(jù)loadfull。此外，一般還會(huì)創(chuàng)建一個(gè)空的載荷數(shù)據(jù)，在名稱上面與載荷數(shù)據(jù)LoadFull對應(yīng)，用以表示空載荷，也可以直接使用系統(tǒng)默認(rèn)有效載荷數(shù)據(jù)Load0。（四）有效載荷數(shù)據(jù)說明02機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施（五）建立其他程序數(shù)據(jù)

為了方便程序編寫，在本任務(wù)中還需創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)，并示教目標(biāo)點(diǎn)位。

數(shù)據(jù)名稱存儲(chǔ)類型數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)值數(shù)據(jù)說明pHome常量robtarget手動(dòng)示教如下圖1工作原點(diǎn)pPickBase常量robtarget手動(dòng)示教如下圖2拾取工件基準(zhǔn)點(diǎn)pPlaceBase常量robtarget手動(dòng)示教如下圖3放置工件基準(zhǔn)點(diǎn)pPick可變量robtarget程序中賦值吸取工件位置pPlace可變量robtarget程序中賦值放置工件位置nXoffs常量num150工件之間的間隔距離

圖1圖2圖302機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施1、打開“程序編輯器”菜單，建立三個(gè)例行程序，分別是主程序“main”，取件例行程序“rPick”，放件例行程序“rPlace”，如圖1所示。2、選擇例行程序“rPick”，點(diǎn)擊“顯示例行程序”，在程序中添加指令，如圖2所示。

(六)編寫程序

圖1

圖2

02機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施3、選擇例行程序“rPlace”，點(diǎn)擊“顯示例行程序”，在程序中指令，如圖1所示。4、選擇例行程序“main”，點(diǎn)擊“顯示例行程序”，在程序中添加一條MoveJ指令，如圖2所示。

圖1

圖2

02機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施5、在“添加指令”菜單中點(diǎn)擊“FOR”指令，如圖1所示。6、在彈出的對話框中點(diǎn)擊“下方”，如圖2所示。

圖1

圖2

02機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施7、在添加的FOR指令中雙擊“<ID>”,如圖1所示。8、在軟鍵盤中輸入字母“a”，然后連續(xù)點(diǎn)擊“確定”,如圖2所示。

圖1

圖2

02機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施9、雙擊“<EXP>”,

如圖1所示。10、在編輯菜單中點(diǎn)擊“僅限選定內(nèi)容”,如圖2所示。

圖1

圖2

02機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施11、在軟鍵盤中輸入數(shù)字“0”，然后點(diǎn)擊“確定”,如圖1所示。12、按照步驟9-步驟11的操作。把另外一個(gè)“<EXP>”設(shè)置為“2”,如圖2所示。

圖1

圖2

02機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施13、選中“<SMT>”，在“添加指令”菜單中點(diǎn)擊“：=”指令，如圖1所示。14、點(diǎn)擊“更改數(shù)據(jù)類型…”，如圖2所示。

圖1

圖2

02機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施15、點(diǎn)擊“視圖”，選擇“已用數(shù)據(jù)類型”，如圖1所示。16、選中“robtarget”，點(diǎn)擊“確定”，如圖2所示。

圖1

圖2

02編寫程序17、點(diǎn)擊“pPick”，如圖1所示。18、選中“<EXP>”，點(diǎn)擊“功能”，再點(diǎn)擊“Offs”，如圖2所示。

圖1

圖202機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施19、第一個(gè)參數(shù)選中“pPickBase”，然后在第二個(gè)參數(shù)點(diǎn)擊“a”,如圖1所示。20、點(diǎn)擊第二個(gè)參數(shù)“a”，再點(diǎn)擊右邊紫色“+”,如圖2所示。

圖1

圖2

02機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施21、點(diǎn)擊“*”，如圖1所示。22、點(diǎn)擊“nXoffs”，如圖2所示。

圖1

圖202機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施23、依次在編輯菜單中點(diǎn)擊“僅限選定內(nèi)容”，在軟鍵盤中輸入數(shù)字“0”，然后點(diǎn)擊“確定”。把后面兩個(gè)參數(shù)都設(shè)置為0。如圖1所示。24、點(diǎn)擊“確定”，指令添加完成。如圖2所示。

圖1

圖2

02機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施25、按照上述步驟13-步驟23再次添加指令，如圖1所示。26、在“添加指令”菜單中點(diǎn)擊“ProcCall”調(diào)用例行程序指令,如圖2所示。

圖1

圖2

02機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施27、選中取件例行程序“rPick”，然后點(diǎn)擊“確定”,如圖1所示。28、按照上述操作，再調(diào)用放件例行程序“rPlace”,如圖2所示。

圖1

圖202機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施29、選中程序中第一條移動(dòng)指令，在編輯菜單中選擇“復(fù)制”，如圖1所示。30、選中整個(gè)FOR指令，再在編輯菜單中選擇“粘貼”，把剛才復(fù)制的指令粘貼在FOR指令后面，如圖2所示。至此程序編輯完成。

圖1

圖2

02機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施MODULEModule1 CONSTrobtargetpHome:=[[400,0,520],[5.48258E-08,7.83677E-09,1,-9.74705E-09],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！定義機(jī)器人工作原點(diǎn)pHome; CONSTrobtargetpPickBase:=[[250.00,-150.00,420.00],[2.87011E-8,2.53999E-8,1,2.27611E-8],[-1,0,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];！定義機(jī)器人拾取工件基準(zhǔn)點(diǎn)pPickBase; CONSTrobtargetpPlaceBase:=[[250,150,420],[1.55742E-07,5.33869E-08,1,3.5084E-08],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！定義機(jī)器人放置工件基準(zhǔn)點(diǎn)pPlaceBase;（七）程序代碼說明02機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施PERSrobtargetpPlace:=[[550,150,420],[1.55742E-7,5.33869E-8,1,3.5084E-8],[0,-1,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];！定義機(jī)器人放置工件位置，在程序中通過賦值指令以pPlaceBase為基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行偏移賦值; PERSrobtargetpPick:=[[550,-150,420],[2.87011E-8,2.53999E-8,1,2.27611E-8],[-1,0,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];！定義機(jī)器人吸取工件位置，在程序中通過賦值指令以pPickBase為基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行偏移賦值; TASKPERSloaddataloadFull:=[0.5,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0];！定義機(jī)器人吸取物料時(shí)對應(yīng)的載荷數(shù)據(jù)；

02機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施 CONSTnumnXoffs:=150;！定義每個(gè)工件的間隔距離為150mm;TASKPERStooldatatGrip:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[1,[0,0,40],[1,0,0,0],0,0,0]];！定義工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)；PROCmain()！聲明主程序MoveJpHome,v1000,z50,tGrip;！機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至工作原點(diǎn)pHomeFORaFROM0TO2DO！使用FOR循環(huán)指令，循環(huán)內(nèi)的指令運(yùn)行三次，循環(huán)標(biāo)識a的值從0開始依次增加，即第一次為0，第二次為1，第三次為2。02機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施 pPick:=Offs(pPickBase,a*nXoffs,0,0);！使用Offs偏移功能給吸取工件位置點(diǎn)pPick賦值，以pPickBase為基準(zhǔn)點(diǎn)，向工件坐標(biāo)的X方向偏移，偏移值取決于循環(huán)標(biāo)識a的值。 pPlace:=Offs(pPlaceBase,a*nXoffs,0,0);！使用Offs偏移功能給放置工件位置點(diǎn)pPlace賦值，以pPlaceBase為基準(zhǔn)點(diǎn)，向工件坐標(biāo)的X方向偏移，偏移值取決于循環(huán)標(biāo)識a的值。02機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施

rPick;！調(diào)用取件程序 rPlace;！調(diào)用放件程序ENDFOR！FOR循環(huán)結(jié)束語句MoveJpHome,v1000,z50,tGrip;！機(jī)器人回到工作原點(diǎn)pHomeENDPROC！主程序結(jié)束語句；02機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施PROCrPick()！聲明取件程序； MoveJOffs(pPick,0,0,100),v1000,z50,tGrip;！機(jī)器人TCP運(yùn)動(dòng)至取件點(diǎn)上方； MoveLpPick,v100,fine,tGrip;！機(jī)器人TCP運(yùn)動(dòng)至取件點(diǎn)； Setdo_XiPan;！置位吸盤工具控制信號，產(chǎn)生真空，吸取工件 WaitDIdi_ZhenKongOK,1;02機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程任務(wù)實(shí)施！等待真空反饋信號為1（說明已吸取工件）； GripLoadloadFull;！吸取完成后，加載有效載荷數(shù)據(jù)loadFull； MoveLOffs(pPick,0,0,100),v