項目二任務2：線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試（課件）

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的CAN報文協(xié)議01線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試02課程導入Part1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試思考討論題（2分鐘）課程導入您知道如何判斷線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功能是否正常？我們?nèi)绾芜M行線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試？理論知識Part2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的CAN報文協(xié)議線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的CAN報文協(xié)議Intel格式編碼線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的CAN報文協(xié)議格式為Intel格式編碼，幀格式為標準幀，VCU轉(zhuǎn)向電機控制報文的ID為0x314；線控轉(zhuǎn)向器EPS報文的ID為0x18F。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的CAN報文協(xié)議線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的CAN報文協(xié)議1.1VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文協(xié)議發(fā)送方接收方ID周期（ms）數(shù)據(jù)VCUEPS-ECU0x31420字節(jié)定義格式VCUByte0bit01-工作；0-停止bit0=1，ECU進入工作模式；bit0=0，ECU進入停止模式bit1預留bit1=0（默認）bit21-設置當前位置為“中位”；0-該命令失效bit2=1，ECU標定當前位置為角度中點，即0角度（bit2生效的時候bit0=0，即Byte0=0x04）bit3預留bit3=0（默認）bit4-bit7預留bit4~bit7=0（默認）Byte1高字節(jié)目標角度值正常發(fā)送【角度旋轉(zhuǎn)到當前數(shù)值對應的角度（-720°~+720°），逆時針旋轉(zhuǎn)為正，順時針旋轉(zhuǎn)為負，0°為對應中點位置】Byte2低字節(jié)Byte3~Byte7默認無需發(fā)送線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的CAN報文協(xié)議線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的CAN報文協(xié)議1.2EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議發(fā)送方接收方ID周期（ms）數(shù)據(jù)EPS-ECUVCU0x31420字節(jié)定義格式Byte0bit01-工作；0-停止bit0=1，ECU當前為工作模式；bit0=0，ECU當前為停止模式bit1故障檢測狀態(tài)bit2=1，ECU檢測到故障；bit2=0，ECU未檢測到故障bit2報警檢測狀態(tài)bit2=1，ECU發(fā)出警告；bit2=0，ECU未發(fā)出警告bit3ECU溫度狀態(tài)bit3=1，ECU檢測到MOSFET過溫（≥90℃）；bit3=0，ECU未檢測到MOSFET過溫bit4-bit7預留\Byte1高字節(jié)目標角度值角度旋轉(zhuǎn)到當前數(shù)值對應的角度（-720°~+720°），0°為對應中點位置，偏移量為0Byte2低字節(jié)Byte3當前電機電流值有效范圍為-60A~+60A，偏移量為0，精度為0.001AByte4Byte5預留0x00（默認）Byte6ECU溫度0到120℃，偏移量為0，精度為1℃Byte7預留0x00（默認）任務實施Part3線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備作業(yè)前的準備線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試二、作業(yè)前的準備物料介紹1.物料準備（1）防護用品：安全帽、工作手套；（2）設備：智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實訓系統(tǒng)；（3）輔助材料：清潔抹布。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備安全帽工作手套清潔抹布智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實訓系統(tǒng)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試二、作業(yè)前的準備2.檢查并穿戴工作手套和安全帽。3.檢查智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實訓系統(tǒng)萬向輪是否已鎖止，確保萬向輪處于鎖止狀態(tài)。4.連接電源線，啟動電源開關按鈕。啟動電源開關按鈕線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試二、作業(yè)前的準備啟動點火開關5.啟動點火開關，檢查換擋旋鈕的檔位是否處于N檔。換擋旋鈕處于N檔線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備掛兩個檔線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析通過CANTest軟件來進行轉(zhuǎn)向標定在CANTest軟件界面查看線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)反饋回來的報文，并將報文解析成真實的數(shù)據(jù)。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析1.打開CANTset軟件。2.波特率選擇500k，勾選“選擇所有CAN”，然后單擊“確定并啟動CAN”。啟動CAN線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析3.接受所有數(shù)據(jù)，然后單擊“確定”。接收數(shù)據(jù)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析4.解析VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文（1）任務實施：轉(zhuǎn)向零位標定。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備字節(jié)計算數(shù)據(jù)Byte0Byte0的bit2用來設置方向盤的中點，且當bit2=1時，ECU標定當前位置為角度中點，而bit2=1在bit0=0時才生效，故Byte0=0x04。0x04Byte1Byte1~Byte2用來設置方向盤旋轉(zhuǎn)的角度，與方向盤中點設置無關，默認為0x0000即可。0x0000Byte2Byte3Byte3為預留字節(jié)，默認Byte3=0x00。0x00Byte4Byte4為預留字節(jié)，默認Byte4=0x00。0x00Byte5Byte5為預留字節(jié)，默認Byte5=0x00。0x00Byte6Byte6為預留字節(jié)，默認Byte6=0x00。0x00Byte7Byte7為預留字節(jié)，默認Byte7=0x00。0x00線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析4.解析VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文根據(jù)上表的數(shù)據(jù)分析可以總結(jié)出來的結(jié)果：使用CANTset軟件發(fā)送的報文為：0400000000000000，ID號為：0x314，幀類型選擇“標準幀”，幀格式選擇“數(shù)據(jù)幀”，發(fā)送次數(shù)和每次發(fā)送的幀數(shù)可隨意選擇，每次發(fā)送間隔為20ms，設置完成后，單擊“發(fā)送”。VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析4.解析VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文捕捉數(shù)據(jù)有兩種方法，方法一為通過單擊“停止”按鈕暫停數(shù)據(jù)更新，在CANTest軟件界面的數(shù)據(jù)接收區(qū)查看ID為00000314的CAN報文；方法二是通過單擊“DBC”，查看ID為00000314的CAN報文，如圖所示，然后再進行數(shù)據(jù)分析。由于CANTest軟件界面的數(shù)據(jù)接收區(qū)的數(shù)據(jù)包括不同ID的報文，且是實時更新的，很難捕捉到，因此推薦使用方法二進行數(shù)據(jù)解析。標定結(jié)果如圖所示。通過CANTest軟件來進行轉(zhuǎn)向標定線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析電機控制器狀態(tài)報文線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備4.解析VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文（2）任務實施：方向盤順時針旋轉(zhuǎn)90°。字節(jié)計算數(shù)據(jù)Byte0方向盤旋轉(zhuǎn)需EPS處于工作狀態(tài)，Byte0的bit0用來設置EPS的工作與停止狀態(tài)，且bit0=1時，EPS為工作模式，故Byte0=0x01。0x01Byte1Byte1~Byte2用來設置方向盤旋轉(zhuǎn)的角度，由于順時針旋轉(zhuǎn)為負，需先將數(shù)值90進行轉(zhuǎn)換，即65536-90=65446，數(shù)值65446換算成兩字節(jié)16進制數(shù)，為0xFFA6，由于Byte1為高字節(jié)，Byte2低字節(jié)，則Byte1=0xFF，Byte2=0xA6，因此Byte1~Byte2=0xFFA6。0xFFA6Byte2Byte3Byte3為預留字節(jié)，默認Byte3=0x00。0x00Byte4Byte4為預留字節(jié)，默認Byte4=0x00。0x00Byte5Byte5為預留字節(jié)，默認Byte5=0x00。0x00Byte6Byte6為預留字節(jié)，默認Byte6=0x00。0x00Byte7Byte7為預留字節(jié)，默認Byte7=0x00。0x00線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備4.解析VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文（2）任務實施：使用CANTset軟件發(fā)送的報文為：01FFA60000000000。ID號為：00000314。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報文線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備5.解析EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報文任務實施：單擊“DBC”，查看ID為0000018F的CAN報文。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析5.解析EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報文01005A0001002C01Byte0用于反饋EPS-ECU的狀態(tài)，0x01表示僅字節(jié)Byte0的bit0=1，其余位都為0，解析其所代表的含義：EPS-ECU當前為工作模式，且其驅(qū)動部分正常、未檢測到故障、未檢測到ECU過溫。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析0100

5A0001002C01Byte1~Byte2用于反饋方向盤此時旋轉(zhuǎn)的角度，由于Byte1為高字節(jié)，Byte2低字節(jié)，換算成十進制值為90，90在方向盤最大的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)值720以內(nèi)，可知方向盤為逆時針旋轉(zhuǎn)，即當前方向盤逆時針旋轉(zhuǎn)了90°線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備5.解析EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報文線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析字節(jié)數(shù)據(jù)解析Byte00x01Byte0用于反饋EPS-ECU的狀態(tài)，0x01表示僅字節(jié)Byte0的bit0=1，其余位都為0，解析其所代表的含義：EPS-ECU當前為工作模式，且其驅(qū)動部分正常、未檢測到故障、未檢測到ECU過溫。Byte10x00Byte1~Byte2用于反饋方向盤此時旋轉(zhuǎn)的角度，由于Byte1為高字節(jié)，Byte2低字節(jié)，換算成十進制值為90，90在方向盤最大的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)值720以內(nèi)，可知方向盤為逆時針旋轉(zhuǎn)，即當前方向盤逆時針旋轉(zhuǎn)了90°Byte20x5AByte30x00當前電機電流值Byte40x01Byte4用來低功耗模式，代碼0x00表示低功耗模式無效。Byte50x00預留字節(jié)Byte60x2CECU當前溫度值Byte70x01預留字節(jié)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備5.解析EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報文CAN口傳輸方向時間標識幀ID幀格式幀類型數(shù)據(jù)長度數(shù)據(jù)HEXCAN1接收952.46310x18F數(shù)據(jù)幀標準幀801005A0001002C01線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試四、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試1.打開調(diào)試軟件。調(diào)試軟件線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準備線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試四、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試2.單擊“線控底盤”進入線控底盤調(diào)試界面，選擇CAN通道1，將波特率調(diào)整為：500k，單擊“開啟設備”按鈕，左側(cè)的CAN數(shù)據(jù)會實時的刷新。調(diào)