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ROS應(yīng)用開發(fā)技術(shù)計算圖模型層01模型02機(jī)制目錄CONTENTS模型話題模型ROS主節(jié)點管理器根據(jù)talker和listener的注冊信息進(jìn)行匹配，建立連接。在ROS中，話題通信是最頻繁使用且相對復(fù)雜的通訊模型之一。在兩個節(jié)點之間建立話題通信通常需要進(jìn)行六個步驟。讓我們來詳細(xì)看一下這個過程：假設(shè)我們有兩個節(jié)點，一個是話題發(fā)布者talker，另一個是話題訂閱者listener，它們分別發(fā)布和訂閱同一個話題。我們的目標(biāo)是將數(shù)據(jù)從talker傳輸?shù)絣istener。listener和talker通過TCP連接進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。節(jié)點注冊數(shù)據(jù)傳輸匹配過程talker啟動并將自身信息注冊到ROS主節(jié)點管理器中，包括話題名稱和節(jié)點地址等。機(jī)制服務(wù)通訊機(jī)制在ROS中，服務(wù)通訊機(jī)制相比于話題通訊，減少了listener和talker之間的RPC通訊，同時加入了請求和應(yīng)答的TCP通訊過程。下面是服務(wù)通訊的詳細(xì)步驟：服務(wù)應(yīng)答服務(wù)注冊服務(wù)提供者接收到服務(wù)請求后，進(jìn)行處理，并將處理結(jié)果返回給服務(wù)調(diào)用者。服務(wù)請求服務(wù)提供者（server）啟動后，將自身信息注冊到ROS主節(jié)點管理器（master）端。服務(wù)調(diào)用者（client）啟動后，向服務(wù)提供者發(fā)送服務(wù)請求，并附帶必要的請求參數(shù)。參數(shù)通訊機(jī)制在ROS中，還有一種稱為參數(shù)的通訊機(jī)制，它類似于全局變量的概念，所有的節(jié)點都可以通過ROS主節(jié)點管理器來訪問這些全局參數(shù)。參數(shù)機(jī)制的實現(xiàn)過程相對簡單，不涉及TCP或UDP的網(wǎng)絡(luò)通訊，而是通過RPC協(xié)議將數(shù)據(jù)保存到主節(jié)點管理器端，或?qū)?shù)據(jù)發(fā)送給訂閱者端。ROS提供了一種動態(tài)參數(shù)更新的機(jī)制，以解決參數(shù)更新與訂閱者同步的潛在問題。參數(shù)更新如果發(fā)布者向主節(jié)點管理器更新了參數(shù)值，而訂閱者沒有重新查詢這

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