《汽車機(jī)械基礎(chǔ)》第17章

第17章平面機(jī)構(gòu)的應(yīng)用1汽車中有各種機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)特定形式的運(yùn)動。例如，汽車發(fā)動機(jī)的活塞連桿機(jī)構(gòu)能夠連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)以提供持續(xù)動力，如圖17-1（a）所示；汽車前后窗的雨刮器能夠左右擺動以清潔車玻璃，如圖17-1（b）所示；載重汽車的車廂能夠自動升起以卸裝貨物，如圖17-1（c）所示。（a）活塞連桿（b）雨刮器（c）自動升起的車廂圖17-1平面機(jī)構(gòu)在汽車中的應(yīng)用第17章平面機(jī)構(gòu)的應(yīng)用17.1平面機(jī)構(gòu)的組成及運(yùn)動副的分類17.2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖及其繪制17.3自由度計算217.4平面連桿機(jī)構(gòu)17.1平面機(jī)構(gòu)的組成及運(yùn)動副的分類機(jī)構(gòu)是指由兩個或兩個以上構(gòu)件組成的具有確定相對運(yùn)動的構(gòu)件組合體，其主要作用是轉(zhuǎn)換和傳遞運(yùn)動。機(jī)構(gòu)中的基本運(yùn)動單元稱為構(gòu)件，其具有獨立的運(yùn)動特性。317.1.1平面機(jī)構(gòu)的組成平面機(jī)構(gòu)是指各構(gòu)件均在相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動的機(jī)構(gòu)。在平面機(jī)構(gòu)中，若組成機(jī)構(gòu)的構(gòu)件間只能發(fā)生相對轉(zhuǎn)動或滑動，則該平面機(jī)構(gòu)稱為平面連桿機(jī)構(gòu)。平面機(jī)構(gòu)主要由機(jī)架、主動件及從動件等組成，如圖17-2所示。該機(jī)構(gòu)中，構(gòu)件4固定不動，用來安裝其他構(gòu)件，稱為機(jī)架。構(gòu)件1處于活動狀態(tài)且其運(yùn)動規(guī)律已知，稱為主動件。構(gòu)件2和構(gòu)件3的運(yùn)動都與主動件有關(guān)，稱為從動件。圖17-2平面機(jī)構(gòu)示意圖17.1.2運(yùn)動副的類型為使組成機(jī)構(gòu)的構(gòu)件不發(fā)生各自獨立的自由運(yùn)動，需要對構(gòu)件的運(yùn)動進(jìn)行限制，以便構(gòu)件直接接觸時保持能發(fā)生相對運(yùn)動的活動連接狀態(tài)。這種兩個構(gòu)件之間的活動連接稱為運(yùn)動副。兩構(gòu)件組成運(yùn)動副時，直接相互接觸的點、線、面稱為運(yùn)動副元素。41．低副兩構(gòu)件通過面接觸組成的運(yùn)動副稱為低副，如圖17-3所示。根據(jù)兩構(gòu)件之間的相對運(yùn)動形式的不同，低副可分為轉(zhuǎn)動副和移動副。（a）轉(zhuǎn)動副（b）移動副圖17-3低副2．高副兩構(gòu)件通過點或線接觸組成的運(yùn)動副稱為高副，如圖17-4所示。凸輪機(jī)構(gòu)中頂輪和凸輪、齒輪嚙合時齒輪1和齒輪2之間均為點或線接觸，故凸輪副和齒輪副都屬于高副。5（a）凸輪副（b）齒輪副圖17-4高副17.2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖及其繪制617.2.1平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖為了形象直觀地表示機(jī)構(gòu)運(yùn)動特征，常用一定長度的比例尺確定運(yùn)動副的位置，并用特定的簡單線條和符號來說明機(jī)構(gòu)的運(yùn)動情況和受力分析。由此繪制的簡單圖形稱為機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖與機(jī)構(gòu)示意圖不同，后者是為了表示機(jī)構(gòu)中運(yùn)動的傳遞情況和構(gòu)造特征，無需嚴(yán)格按照比例來確定機(jī)構(gòu)中運(yùn)動副的相對位置。通常，機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖包括下列信息。1．運(yùn)動簡圖的概念①主動件數(shù)目及構(gòu)件總數(shù)目。②運(yùn)動副的類型及數(shù)目。③構(gòu)件之間的相對位置和連接關(guān)系。④構(gòu)件與運(yùn)動相關(guān)的尺寸參數(shù)。2．構(gòu)件的表示方法構(gòu)件一般用直線或小方塊表示，并且標(biāo)明該構(gòu)件參與構(gòu)成的運(yùn)動副，如圖17-5所示。7（a）參與兩個運(yùn)動副的構(gòu)件（b）參與三個運(yùn)動副的構(gòu)件（c）機(jī)架圖17-5構(gòu)件的表示符號3．轉(zhuǎn)動副的表示方法轉(zhuǎn)動副通常用一個小圓圈來表示，圓圈的圓心表示兩構(gòu)件相對轉(zhuǎn)動的軸線。圖17-6（a）所示的兩構(gòu)件都可以運(yùn)動，這種轉(zhuǎn)動副又稱為活動鉸鏈；圖17-6（b）所示構(gòu)件中有一個作為機(jī)架處于固定狀態(tài)，這種轉(zhuǎn)動副又稱為固定鉸鏈；圖17-6（c）所示為轉(zhuǎn)動副中相對運(yùn)動軸線不垂直于紙面時的表示方法。8（1）轉(zhuǎn)動副（a）（b）（c）圖17-6轉(zhuǎn)動副的表示符號3．轉(zhuǎn)動副的表示方法移動副中通常用方塊表示移動構(gòu)件，用直線表示移動的方向。圖17-7（a）所示為兩構(gòu)件都未固定的移動副，圖17-7（b）所示為有一個構(gòu)件被固定的移動副。9（2）移動副（a）（b）圖17-7移動副的表示符號高副通常用兩構(gòu)件接觸時的輪廓曲線來表示。圖17-8（a）所示為齒輪副的符號，可用齒輪嚙合時輪齒的輪廓或兩個相切的節(jié)圓來表示；圖17-8（b）所示為凸輪副的符號，可用凸輪的輪廓曲線和從動件在接觸處的形狀來表示。（3）高副（a）齒輪副

（b）凸輪副圖17-8高副的表示符號17.2.2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的繪制步驟①仔細(xì)觀察組成機(jī)構(gòu)的各個構(gòu)件，認(rèn)真分析它們的運(yùn)動情況，確定主動件、從動件及機(jī)架的數(shù)目。②從主動件開始，沿著運(yùn)動傳遞的路線，分析各構(gòu)件之間相對運(yùn)動的性質(zhì)，確定運(yùn)動副的類型及數(shù)目。③測量各運(yùn)動副之間的相對位置，并根據(jù)圖紙大小及構(gòu)件的實際尺寸以確定合適的繪圖比例。④選擇合適的視圖，根據(jù)選好的比例，利用規(guī)定的符號和線條繪出機(jī)構(gòu)中所有的運(yùn)動副及構(gòu)件，即可得到機(jī)構(gòu)的運(yùn)動簡圖。10例17-1繪制如圖17-9（a）所示的汽車內(nèi)燃機(jī)活塞連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動簡圖。（a）示意圖（b）機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖1—曲軸；2—連桿；3—活塞；4—氣缸體圖17-9內(nèi)燃機(jī)曲柄活塞機(jī)構(gòu)17.2.2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的繪制步驟解：①由活塞連桿機(jī)構(gòu)的示意圖可知，氣缸體4固連在內(nèi)燃機(jī)機(jī)體上，可視為機(jī)架；活塞3在高溫高壓氣體推動下運(yùn)動，可視為主動件；連桿2和曲軸1都視作從動件。②活塞3與氣缸體4之間的相對運(yùn)動是滑動，因此構(gòu)成移動副；活塞3與連桿2、連桿2與曲軸1、曲軸1與內(nèi)燃機(jī)機(jī)體之間的相對運(yùn)動都是轉(zhuǎn)動，因此構(gòu)成轉(zhuǎn)動副。③選擇連桿的運(yùn)動平面作為繪制簡圖的視圖平面。④當(dāng)活塞在氣缸中處于圖示位置時，選取適當(dāng)?shù)谋壤?，利用?guī)定的運(yùn)動副和構(gòu)件的符號繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖，如圖17-9（b）所示。1117.3自由度計算1217.3.1自由度和約束自由度是指構(gòu)件可以進(jìn)行的獨立運(yùn)動的數(shù)目。如圖17-10（a）所示，平面xOy內(nèi)構(gòu)件AB除了能沿x軸和y軸方向自由移動外，還可以繞垂直于平面xOy的z軸轉(zhuǎn)動，故一個做平面運(yùn)動的自由構(gòu)件有3個自由度。如圖17-10（b）所示，將構(gòu)件的A點與地面鉸接，形成轉(zhuǎn)動副，則構(gòu)件AB在x軸方向和y軸方向的移動受到約束，只能繞A點在平面xOy內(nèi)轉(zhuǎn)動，自由度由3變?yōu)?。故引入運(yùn)動副后，構(gòu)件的自由運(yùn)動將受到限制，通常把對構(gòu)件運(yùn)動的限制稱為約束。（a）自由運(yùn)動構(gòu)件

（b）組成轉(zhuǎn)動副圖17-10構(gòu)件的自由度17.3.2平面機(jī)構(gòu)自由度的計算假定某平面機(jī)構(gòu)中有n個構(gòu)件，其中必定有一個構(gòu)件作為機(jī)架，則活動構(gòu)件數(shù)為，未組成運(yùn)動副時，機(jī)構(gòu)共有個自由度。當(dāng)各構(gòu)件組成PL個低副、PH個高副時，將分別引入2PL和PH個約束，失去個自由度，從而機(jī)構(gòu)的自由度F變?yōu)?3例17-2試計算圖17-10（b）所示的活塞連桿機(jī)構(gòu)的自由度。解：由機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖可知，該機(jī)構(gòu)共有4個構(gòu)件，其中活動構(gòu)件3個；共有4個低副，其中1個移動副，3個轉(zhuǎn)動副；沒有高副。故該機(jī)構(gòu)的自由度為17.3.3計算自由度的注意事項141．復(fù)合鉸鏈圖17-11所示的平面機(jī)構(gòu)中共有5個活動構(gòu)件，6個轉(zhuǎn)動副，則根據(jù)式（17-1）可計算出其自由度為。但實際上該機(jī)構(gòu)中主動件1運(yùn)動情況已知后，其他從動件的運(yùn)動都是確定的，這意味著該機(jī)構(gòu)的自由度為1。問題出在轉(zhuǎn)動副C處，該處有構(gòu)件2，3，4共3個構(gòu)件，這種由3個或3個以上構(gòu)件組成的多個共軸線轉(zhuǎn)動副稱為復(fù)合鉸鏈。復(fù)合鉸鏈處應(yīng)視作個轉(zhuǎn)動副，其中m為組成復(fù)合鉸鏈的構(gòu)件總數(shù)。圖17-11存在復(fù)合鉸鏈的機(jī)構(gòu)故圖17-11所示的機(jī)構(gòu)中自由度的正確計算方法為2．局部自由度在圖17-12（a）所示的凸輪機(jī)構(gòu)中，滾子的運(yùn)動并不影響頂桿的運(yùn)動，這種對其他構(gòu)件運(yùn)動沒有影響的局部運(yùn)動帶來的自由度稱為局部自由度。15故在計算圖17-2（a）所示凸輪機(jī)構(gòu)的自由度時，應(yīng)先將滾子和頂桿看作一個構(gòu)件，如圖17-12（b）所示。則機(jī)構(gòu)中共有2個活動構(gòu)件、1個移動副、1個轉(zhuǎn)動副和1個凸輪副，自由度為。（a）（b）圖17-12存在局部自由度的機(jī)構(gòu)3．虛約束機(jī)構(gòu)中某些約束因與其他約束重復(fù)而不起獨立約束作用，這種約束稱為虛約束。16兩個構(gòu)件在同一個方向組成多個相同的移動副時，只有一個移動副起獨立約束作用，其余移動副帶來的約束都屬于虛約束，如圖17-13（a）所示。（1）重復(fù)移動副（2）重復(fù)轉(zhuǎn)動副兩個構(gòu)件組成多個軸線重合的轉(zhuǎn)動副時，只有一個轉(zhuǎn)動副起獨立約束作用，其余轉(zhuǎn)動副帶來的約束都屬于虛約束，如圖17-13（b）所示。（a）重復(fù)移動副（b）重復(fù)轉(zhuǎn)動副圖17-13虛約束3．虛約束17機(jī)構(gòu)中某些對稱部分對運(yùn)動不起獨立作用，會在機(jī)構(gòu)內(nèi)產(chǎn)生虛約束。如圖17-13（c）所示的周轉(zhuǎn)輪系中，行星架H上對稱分布有3個行星輪。它們與齒輪3組成的3個齒輪副中，只有一個是獨立作用的，其余2個都屬于虛約束。（3）對稱結(jié)構(gòu)（4）距離不變某活動構(gòu)件上的一點在運(yùn)動時同其他構(gòu)件上某點間的距離始終保持不變，此時用一構(gòu)件和兩個轉(zhuǎn)動副將這兩點連接，便會引入虛約束，如圖17-14所示。此時計算機(jī)構(gòu)的自由度，應(yīng)將距離不變的兩點間的構(gòu)件去掉。圖17-13虛約束（c）對稱機(jī)構(gòu)17.3.4平面機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件18研究表明，平面機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件是該機(jī)構(gòu)的自由度大于零，且主動構(gòu)件的數(shù)目W與自由度F相等，即解：由圖17-15可知，該機(jī)構(gòu)具有4個活動構(gòu)件，5個轉(zhuǎn)動副，機(jī)構(gòu)的自由度為例17-3在圖17-15所示平面五桿機(jī)構(gòu)中，構(gòu)件1和構(gòu)件4為主動構(gòu)件，轉(zhuǎn)速分別為n1和n2，試判斷該機(jī)構(gòu)是否具有確定運(yùn)動。圖17-15平面五桿機(jī)構(gòu)17.4平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)又稱低副機(jī)構(gòu)，各構(gòu)件組成的運(yùn)動副為轉(zhuǎn)動副或移動副。其主要特點是：19①各構(gòu)件以低副相連，接觸面的壓力小，容易進(jìn)行潤滑，機(jī)構(gòu)磨損較小。②運(yùn)動副接觸面多為平面或圓柱面，制造方便，加工精度高。③可進(jìn)行多種運(yùn)動變換，實現(xiàn)多種運(yùn)動軌跡。但是平面連桿機(jī)構(gòu)中，由于低副接觸面之間存在間隙，導(dǎo)致機(jī)構(gòu)工作過程中會產(chǎn)生誤差，降低了傳動精度。同時，平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計和計算過程比較復(fù)雜，難以精確地實現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動。17.4.1鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)是最簡單的平面連桿機(jī)構(gòu)，若四桿機(jī)構(gòu)中各桿件之間均以轉(zhuǎn)動副連接，則稱為鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，如圖17-16所示。構(gòu)件4是機(jī)架，構(gòu)件1，3稱為連架桿，構(gòu)件2稱為連桿。能繞軸線做360°轉(zhuǎn)動的連架桿又稱為曲柄；相對機(jī)架做擺動的連架桿又稱為搖桿。根據(jù)機(jī)構(gòu)中曲柄和搖桿的數(shù)量，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)可分為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)以及雙搖桿機(jī)構(gòu)。20圖17-16鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)1．曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)是指兩個連架桿中一個連架桿為曲柄，而另一個為搖桿的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。圖17-17汽車前窗刮雨器機(jī)構(gòu)示意圖2．雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)是指兩個連架桿均為曲柄的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。當(dāng)雙曲柄機(jī)構(gòu)的兩個連架桿長度相等，連桿與機(jī)架長度也相等時，該雙曲柄機(jī)構(gòu)又稱為平行四邊形機(jī)構(gòu)或平行雙曲柄機(jī)構(gòu)，如圖17-18所示。21圖17-19所示為平行四邊形機(jī)構(gòu)在機(jī)車中的應(yīng)用，在曲柄的帶動下，各個車輪保持相同的轉(zhuǎn)速。為了防止平行四邊形機(jī)構(gòu)中兩個曲柄在與機(jī)架共線時發(fā)生反轉(zhuǎn)，機(jī)車聯(lián)動機(jī)構(gòu)中采用了三個曲柄，組成一個雙平行四邊形機(jī)構(gòu)。（a）（b）圖17-18平行四邊形機(jī)構(gòu)圖17-19機(jī)車聯(lián)動機(jī)構(gòu)3．雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)是指兩個連架桿均為搖桿的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。22圖17-20所示為雙搖桿機(jī)構(gòu)在汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中的應(yīng)用，兩個車輪分別安裝在搖桿AB和CD上。當(dāng)汽車轉(zhuǎn)彎時，兩搖桿擺過不同的角度，使兩前輪的轉(zhuǎn)動軸線交匯于后輪軸線上的O點，以保證車輛轉(zhuǎn)彎的每個瞬間，四個輪與地面之間均繞O點做純滾動。圖17-21所示為雙搖桿機(jī)構(gòu)在公共汽車開門機(jī)構(gòu)中的應(yīng)用，兩扇車門分別安裝在搖桿AB和CD上。兩搖桿的初始角度不同，使得兩扇車門同時朝相反的方向轉(zhuǎn)動，以保證兩扇門開啟或關(guān)閉的同步性。圖17-20汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)示意圖圖17-21公共汽車開門機(jī)構(gòu)此時，最短桿與最長桿長度之和大于其余兩桿長度之和，無論最短桿的位置如何，該機(jī)構(gòu)一定為雙曲柄機(jī)構(gòu)。17.4.2鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)類型的判別此時最短桿與最長桿長度之和小于或等于其余兩桿長度之和，可細(xì)分為以下三種情形：①若最短桿為連架桿，則該機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。②若最短桿為機(jī)架，則該機(jī)構(gòu)為雙曲柄機(jī)構(gòu)。③若最短桿為連桿，則該機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)。231．2．假設(shè)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，四桿長度由短到長依次為，，，則可按照以下方法判別鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型。

17.4.3鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化24在圖17-22（a）所示的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，為保證C點具有穩(wěn)定的運(yùn)動軌跡，可以取消搖桿CD，而用沿著機(jī)架上曲線導(dǎo)軌運(yùn)動的滑塊代替。得到的機(jī)構(gòu)與原機(jī)構(gòu)運(yùn)動完全相同，構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動副數(shù)均不變，且滑塊的移動副與鉸鏈同屬低副。該機(jī)構(gòu)稱為曲線導(dǎo)軌曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。1．曲柄滑塊機(jī)構(gòu)當(dāng)原來的連架桿CD長度為無窮大時，曲線導(dǎo)軌將變?yōu)橹本€導(dǎo)軌，C點的軌跡也將變成一條直線，機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化為曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，如圖17-22（b）所示。若滑塊的移動中心線通過曲柄的轉(zhuǎn)動中心，則稱為對心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，否則稱為偏心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，如圖17-22（c）所示。其中，導(dǎo)軌與曲柄轉(zhuǎn)動中心線之間的距離稱為偏距e。（a）（b）（c）圖17-22曲柄滑塊機(jī)構(gòu)在圖17-23（a）所示的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，將機(jī)架由構(gòu)件4改為構(gòu)件1，主動件由構(gòu)件1改為構(gòu)件2，構(gòu)件4稱為導(dǎo)桿，則滑塊3可相對導(dǎo)桿4滑動并一起繞A點轉(zhuǎn)動，得到導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。此時，若構(gòu)件2的長度大于機(jī)架1，則構(gòu)件2做回轉(zhuǎn)運(yùn)動時，導(dǎo)桿4做整圈回轉(zhuǎn)運(yùn)動，該機(jī)構(gòu)稱為傳動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，如圖17-23（b）所示。若構(gòu)件2的長度小于機(jī)架1，則構(gòu)件2做回轉(zhuǎn)運(yùn)動時，導(dǎo)桿4只能做往復(fù)擺動，該機(jī)構(gòu)稱為擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，如圖17-23（c）所示。2．導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)25（a）（b）（c）（d）圖17-23曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的演化形式3．搖塊機(jī)構(gòu)26在圖17-23（a）所示的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，將機(jī)架由構(gòu)件4改為構(gòu)件2，當(dāng)構(gòu)件1做回轉(zhuǎn)運(yùn)動時，滑塊3將繞機(jī)架上C點來回擺動，稱為搖塊，所得機(jī)構(gòu)稱為搖塊機(jī)構(gòu)，如圖17-23（d）所示。（a）（b）（c）（d）圖17-23曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的演化形式載重汽車的自動卸貨機(jī)構(gòu)運(yùn)用的就是搖塊機(jī)構(gòu)，如圖17-24所示。液壓缸體相當(dāng)于搖塊，液壓桿推動車廂轉(zhuǎn)動。圖17-24載重汽車自動翻斗機(jī)構(gòu)17.4.4平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性27圖17-25所示的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，曲柄AB轉(zhuǎn)動一周的過程中，與連架桿BC重合兩次，位置分別為AB1和AB2，鉸鏈中心A和C的距離分別達(dá)到最小值A(chǔ)C1和最大值A(chǔ)C2，搖桿CD的兩個位置C1D和C2D分別為左、右極限位置。C1D和C2D的夾角稱為搖桿擺角，用符號表示。曲柄在搖桿處于左、右極限位置時在相應(yīng)的位置AB1和AB2之間所夾銳角稱為極位夾角，用符號表示。1．運(yùn)動特性當(dāng)曲柄由位置AB1順時針轉(zhuǎn)到AB2時，轉(zhuǎn)過的角度為，所用時間為t1；搖桿相應(yīng)地從位置C1D擺動到C2D，擺過的角度為，平均速度為v1。當(dāng)曲柄由位置AB2順時針轉(zhuǎn)到AB1時，轉(zhuǎn)過的角度為，所用時間為t2，搖桿擺過的角度仍為，平均速度為v2。由于，故在曲柄勻速轉(zhuǎn)動時，

，從而。圖17-25曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的急回特性17.4.4平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性28通常將擺桿由C1D運(yùn)動到C2D的過程稱為工作行程，由C2D運(yùn)動到C1D的過程稱為返回行程，故返回行程的平均速度v2大于工作行程的平均速度v1，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的這種運(yùn)動特性稱為急回特性。急回特性可由行程速度變化系數(shù)K