移動機器人技術(shù)-課件 項目三 移動機器人零件建模與組裝

項目三移動機器人零件建模與組裝任務(wù)1：移動機器人零件建模1.掌握典型零件建模的基本方法2.掌握典型零件工程圖繪制的基本方法3.培養(yǎng)面向制造的設(shè)計意識4.提升專業(yè)軟件的應(yīng)用能力5.培養(yǎng)遵從職業(yè)規(guī)范與專業(yè)標準的工程意識課程目標：1、新建零件和保存步驟1：如圖所示為Solidworks的默認軟件界面。1、新建零件和保存步驟2：點擊左上角“文件”，再點擊“新建”，在彈出的對話框中，選擇“零件”，然后再點擊“確定”，進入如圖所示的零件建模界面。1、新建零件和保存步驟3：單擊“標準”工具欄的“保存”按鈕或點擊“文件”菜單選擇“保存”命令，點擊后即可選擇保存位置以保存所繪制的模型，完成零件保存。2、基準步驟1：如圖所示，左側(cè)狀態(tài)欄中有三個基準面，分別是新建文件后系統(tǒng)自動生成的前視基準面、上視基準面和右視基準面。2、基準步驟2：點擊左側(cè)狀態(tài)欄的前視基準面，在彈出的對話框中點擊“草圖繪制”，可以看到已經(jīng)進入前視基準面的草圖繪制界面，此時左上角的“草圖繪制”按鈕變成深色。3、草繪步驟1：在“草圖”工具欄可以看到有很多常用命令，包括繪圖、尺寸及常用命令等。。3、草繪步驟2：下拉“直線”按鈕后可以選擇自己想要的線型進行繪制，點擊“智能尺寸”按鈕，在選擇畫好的直線可以給直線附上長度尺寸。3、草繪4、拉伸特征步驟1：在繪制好草圖之后，注意草圖要是封閉圖形，保持草圖處于激活狀態(tài)，單擊“特征”控制面板中的“拉伸凸臺/基體”按鈕。4、拉伸特征步驟2：此時會彈出“凸臺-拉伸”屬性管理器，下拉“方向1”，此處有以下幾種拉伸方式：給定深度：從草圖的基準面拉伸到指定的距離平移處，以生成特征。完全貫穿：從草圖的基準面拉伸直到貫穿所有現(xiàn)有幾何體。成形到下一面：從草圖的基準面拉伸到下一面，以生成特征。成形到一面：從草圖的基準面拉伸到所選的曲面以生成特征。到離指定面指定的距離：從草圖的基準面拉伸到離某面或曲面的特定距離處，以生成特征。兩側(cè)對稱：從草圖基準面向兩個方向?qū)ΨQ拉伸。成形到一頂點：從草圖基準面拉伸到一個平面，這個平面平行于草圖基準面且穿越指定頂點。4、拉伸特征步驟3：選擇“給定深度”數(shù)值設(shè)定為10mm,勾選就可以看到零件拉伸后的結(jié)果。4、拉伸特征步驟4：點擊“草圖繪制”按鈕再點擊模型的一個面，可以看到“草圖繪制”按鈕已經(jīng)被激活，現(xiàn)在可以在模型的面上再繪制一個草圖。4、拉伸特征步驟5：單擊“特征”控制面板中的“拉伸切除”按鈕。左側(cè)屬性管理器中下拉“方向1”，可以看到“拉伸切除”的種類。5、孔特征步驟1：單擊“特征”控制面板中的“異型孔向?qū)А?，在左?cè)彈出屬性管理器，可以選擇孔的類型、尺寸大小、貫穿形式（孔深）。5、孔特征步驟2：在屬性管理器上方單擊“位置”按鈕，選擇模型的一個面點擊就可以顯示孔的位置。5、孔特征步驟3：點擊“勾選”就可以得到孔。6、圓角特征步驟1：單擊“特征”控制面板中的“圓角”。6、圓角特征步驟2：選擇需要圓角化的邊線單擊，在左側(cè)屬性管理器里可以選擇圓角的尺寸。6、圓角特征步驟3：點擊“勾選”就可以生成圓角后的模型。7、鏡像實體步驟1：在前視基準面上繪制草圖，使用“草圖”中的“直線”工具，選擇“中心線”，在原點進行繪制。7、鏡像實體步驟2：在“中心線”兩側(cè)進行草圖繪制，在“草圖”中單擊“鏡像實體”，在左側(cè)的屬性管理器中的“要鏡像的實體”中將繪制的圖形草圖選中，“鏡像軸”選擇“中心線”。7、鏡像實體步驟3：點擊“勾選”，就可以得到一個鏡像的實體。8、抽殼特征步驟1：單擊“特征”控制面板中的“抽殼”。8、抽殼特征步驟2：在左側(cè)屬性管理器中，“參數(shù)”選項組的“厚度”指定抽殼的厚度3mm，“要移除的面”選中需要去除的面，勾選。（當沒有選擇去除面時會形成一個中間掏空的模型，當選擇的面是相對時會生成一個通孔）。8、抽殼特征步驟3：得到一個壁厚為3mm的中間鏤空模型。底側(cè)梁板1、底側(cè)梁板實體建模步驟1：在設(shè)計樹中選擇“前視基準面”作為繪圖基準面，單擊“草圖”控制面板中的“中心線按鈕”，在中心線面板中勾選上“無限長度”在原點處繪制。單擊“草圖”控制面板中的“矩形”按鈕，選擇中心矩形進行草圖繪制，使用“智能尺寸”進行標注，尺寸如圖。1、底側(cè)梁板實體建模步驟2：單擊“特征”控制面板中的“凸臺-拉伸”按鈕，選擇從“草圖基準面”，方向為“給定深度”，尺寸為3mm，單擊“勾選”。2、孔的形成步驟1：鼠標右擊前視基準面作為草圖繪制的基準，單擊按鈕“草圖繪制”進入草圖繪制，通過“中心線按鈕”勾選“無限長度”在原點處繪制中心線，用“圓形”、“直線”等命令完成多孔的圓形及構(gòu)造線的繪制，最后用“智能尺寸”標注并按零件圖修改尺寸。2、孔的形成步驟2：用“鏡向?qū)嶓w”命令在“要鏡向的實體”中選中所繪圖形，“鏡向軸”選擇前一步的豎直中心線，單擊“勾選”按鈕，選擇圖示圓形完成鏡像。2、孔的形成步驟3：單擊“鏡向?qū)嶓w”，在“要鏡向的實體”中選中所繪圖形，“鏡向軸”選擇前一步中的水平中心線，單擊“勾選”按鈕，選擇圖示圓形完成鏡像。2、孔的形成步驟4：單擊“拉伸切除”按鈕，在“切除-拉伸”的面板中選擇“草圖基準面”和“完全貫穿”，單擊“勾選”按鈕完成多孔切除。3、板材減材料步驟1：右擊鼠標底側(cè)梁板正面，單擊第二行第二個按鈕“草圖繪制”進行底側(cè)梁板的正面編輯，單擊“草圖”控制面板中的“中心線按鈕”，在中心線面板中勾選上“無限長度”在原點處繪制。在“草圖”控制面板中單擊“直線”按鈕繪制圖形，然后再單擊“智能尺寸”按鈕標注尺寸，尺寸如圖。3、板材減材料步驟2：選中實體進行鏡像。3、板材減材料步驟3：使用相同的步驟再進行一次鏡向。3、板材減材料步驟4：在“特征”工具欄中單擊“拉伸切除”按鈕，在“切除-拉伸”的面板中選擇“草圖基準面”和“完全貫穿”，單擊“勾選”按鈕。4、圓角步驟1：單擊“特征”控制面板中的“圓角”，選中要圓角化的邊線，圓角半徑為6mm。4、圓角步驟2：單擊“特征”控制面板中的“圓角”，選中要圓角化的邊線，圓角半徑為4mm。電機外殼1、電機外殼實體建模步驟1：新建零件后，在設(shè)計樹中選“前視基準面”作為繪圖基準面，單擊草繪控制面板，繪制如圖所示的拉伸形狀。單擊“凸臺-拉伸”按鈕，選擇從“草圖基準面”，方向為“兩側(cè)對稱”，尺寸為26mm，單擊“勾選”，完成外殼實體建模。2、前視上方孔拉伸切除步驟1：以“前視基準面”作為繪圖基準面，在“草圖繪制”界面完成前視上方孔的拉伸形狀繪制，該形狀關(guān)于右視基準面對稱；單擊“拉伸切除”特征按鈕，在“切除-拉伸”的面板中選擇“草圖基準面”和“完全貫穿-兩者”，單擊“勾選”按鈕完成前視上方孔的生成。3、前視下方孔拉伸切除步驟1：方法同步驟二完成圖示前視下方孔的繪制。注意，此處草繪拉伸形狀以右視基準面為長度基準，底面為高度基準。其長度方向定位尺寸（4）從右視基準面標出，高度方向定位尺寸為0，不單獨標注，在繪制草繪圖形時其方孔的下邊線通過使用邊命令保證與底面重合。4、前圓孔拉伸切除步驟1：方法同步驟二完成圖示前圓孔的繪制。注意，此處草繪拉伸形狀以右視基準面為長度基準，以底面為高度基準，其定位尺寸（高14、長24）從基準面標出。5、上圓孔拉伸切除步驟1：以模型上頂面為基準面，以“拉伸切除”完成圖示圓孔形狀特征的完全貫穿切除，生成上圓孔特征。注意，此處圓孔中心線與前視基準面重合，圓孔長度方向定位尺寸57關(guān)于右視基準面對稱標注。6、上視方孔拉伸切除步驟1：以模型上頂面為基準面，以“拉伸切除”完成圖示方孔形狀特征的完全貫穿切除，生成上視方孔特征。注意，此處草繪拉伸形狀圖形時，以前視基準面與右視基準面為中心參考，對稱繪制，長度和寬度尺寸分別以前視基準面與右視基準面為基準中心。7、圓角特征步驟1：選中要圓角化的邊線，按工程圖修改尺寸，完成圓角修飾特征。7、圓角特征項目三：移動機器人零件建模與組裝任務(wù)1：

移動機器人SolidWorks組件課程目標：1.掌握基于SolidWorks組件裝配的基本命令。2.完成移動機器人SolidWorks組件設(shè)計。3.理解模塊化設(shè)計的思想。4.提升專業(yè)軟件的應(yīng)用能力。5.規(guī)范專業(yè)學習，提升專業(yè)能力，培養(yǎng)專業(yè)興趣，增強專業(yè)自信。夾爪裝配步驟1：選擇菜單欄中的“文件”、“新建”、“裝配體”，創(chuàng)建一個新的裝配文件。夾爪裝配步驟2：插入舵機。在彈出的“開始裝配體”屬性管理器中單擊“瀏覽”按鈕，選擇“電控器件文件夾”中的零件“舵機”將其插入裝配界面，如下圖所示。夾爪裝配步驟3：插入夾爪齒輪安裝板1.選擇菜單欄中的“插入”?“零部件”?“現(xiàn)有零件/裝配體“命令，或點擊”裝配體’控制面板中的“插入零部件”按鈕（如下圖所示），在彈出的“打開”對話框中選擇“夾爪齒輪安裝板1。夾爪裝配步驟4：從“軸承文件夾”插入9-17-4深溝球軸承。夾爪裝配步驟5：添加配合關(guān)系。單擊“裝配體”控制面板中的“配合”按鈕（如下圖所示），添加配合關(guān)系。夾爪裝配步驟6：選擇9-17-4深溝球內(nèi)孔和夾爪齒輪安裝板1內(nèi)徑較大圓內(nèi)圈，添加“同軸心”配合關(guān)系，如下圖所示。夾爪裝配步驟7：選擇夾爪齒輪安裝板1任意一面與9-17-4軸承一面，添加“重合”配合關(guān)系，結(jié)果如圖所示。夾爪裝配步驟8：選擇深溝球軸承內(nèi)孔與舵機軸內(nèi)孔面添加“同軸心”配合關(guān)系，結(jié)果如下圖所示。夾爪裝配步驟9：選擇深溝球9-17-4突出一面的夾爪齒輪安裝板1表面與舵機凸臺面添加“重合”配合關(guān)系，結(jié)果如下圖所示。夾爪裝配步驟10：從“夾爪部分文件夾”添加新零件“舵盤”。夾爪裝配步驟11：選擇舵盤內(nèi)孔面與舵機軸內(nèi)孔添加“同軸心“配合關(guān)系，舵盤凸臺面應(yīng)朝向舵機，若不符合可點擊切換配合對齊方式，如下圖所示。夾爪裝配步驟12：選擇舵盤內(nèi)孔圓面與舵機軸頂面添加“重合“配合關(guān)系，如下圖所示。夾爪裝配步驟13：從“軸承文件夾”添加4個3-5-0.5墊片。如下圖所示。夾爪裝配步驟14：選擇3-5-0.5墊片內(nèi)孔面與舵機任一內(nèi)圓面添加“同軸心“配合關(guān)系，如下圖所示。夾爪裝配步驟15：選擇上一步驟中墊片任一面與舵盤上平面，添加“重合“配合關(guān)系，使墊片在舵盤上方，如下圖所示。夾爪裝配步驟16：剩余墊片操作重復(fù)上述14-15步。步驟17：從“軸承文件夾”添加新零件3-8-3法蘭軸承，選擇軸承內(nèi)孔面與夾爪齒輪安裝板1的8mm孔內(nèi)孔面添加“同軸心”配合關(guān)系，如圖所示。夾爪裝配步驟18：選擇3-8-3法蘭軸承法蘭圈面與夾爪齒輪1下平面添加“重合”配合關(guān)系，如下圖所示。夾爪裝配步驟19：剩余3-8-3法蘭軸承重復(fù)17-18步操作，如下圖所示。夾爪裝配步驟20：從“夾爪部分文件夾”添加新零件。齒爪1.m2，z15與齒爪2.m2，z15，注意二者相似并不相同。夾爪裝配步驟21：選擇齒爪1.m2，z15內(nèi)孔面與3-8-3法蘭軸承內(nèi)孔面添加“同軸心”配合關(guān)系如下圖所示。夾爪裝配步驟22：選擇齒爪1下平面與齒爪齒輪安裝板1上平面添加“重合”配合關(guān)系，如下圖所示。夾爪裝配步驟23：對齒爪2重復(fù)21-22步，結(jié)果如下圖所示。夾爪裝配步驟24：從“夾爪部分文件夾”添加新零件2模14齒直齒輪2，m2z14與齒輪墊塊。夾爪裝配步驟25：添加配合關(guān)系，選擇齒直齒輪2內(nèi)孔面與齒爪2內(nèi)孔2添加“同軸心”配合關(guān)系，選擇齒直齒輪2下平面與齒爪2上平面添加“重合”配合關(guān)系，如下圖所示。夾爪裝配步驟26：選擇齒直齒輪2內(nèi)孔面與齒爪2內(nèi)孔面添加“同軸心”配合關(guān)系，如下圖所示。夾爪裝配步驟27：對齒輪墊塊進行裝配，如下圖所示。夾爪裝配步驟28：從“夾爪部分文件夾”添加新零件齒直齒輪1。夾爪裝配步驟29：對齒直齒輪1進行裝配。選擇齒直齒輪下平面與3-5-0.5墊片上平面添加“重合”配合關(guān)系，選擇中間3-5-0.5墊片內(nèi)孔與齒直齒輪1內(nèi)孔添加“同軸心”配合關(guān)系。選擇齒直齒輪四周任意一孔與舵盤上任一一四周墊片添加“同軸心”配合關(guān)系如下圖所示。夾爪裝配夾爪裝配步驟30：在“裝配體”控制欄中選擇“配合”?“機械”?“齒輪”，選擇齒直齒輪1與齒直齒輪2的各一個齒面配合如下圖所示。夾爪裝配步驟31：在“裝配體”控制欄中選擇“配合”?“標準”，選擇夾爪雙軸總線舵機與夾爪齒輪安裝板1添加“平行”配合關(guān)系，如下圖所示。夾爪裝配步驟32：整體效果如下圖所示夾爪裝配步驟33：在“裝配體”控制欄中選擇“配合”?“機械”?“齒輪”，選擇齒爪1與齒爪2的各一齒面添加如下配合關(guān)系。夾爪裝配步驟34：從“軸承文件夾”添加新配件3-5-0.5墊片，選擇3-5-0.5墊片任一面與夾爪齒輪墊塊上平面添加“重合”配合關(guān)系，選擇墊片內(nèi)孔面與夾爪齒輪墊塊內(nèi)孔面添加“同軸心”配合關(guān)系如下圖所示。夾爪裝配夾爪裝配步驟35：添加配合，仿照33步添加配合關(guān)系如下圖所示。夾爪裝配步驟36：從“夾爪部分文件夾”添加新零件夾爪齒輪安裝板2。夾爪裝配步驟37：添加配合。選擇夾爪齒輪安裝板2下平面與3-5-0.5墊片上平面添加“重合”配合關(guān)系。如下圖所示。夾爪裝配步驟38：添加配合。選擇3-5-0.5墊片與夾爪齒輪安裝板2內(nèi)孔面添加“同軸心”配合關(guān)系，如下圖所示。夾爪裝配步驟39：添加配合。選擇3-5-0.5墊片與夾爪齒輪安裝板2內(nèi)孔面添加“同軸心”配合關(guān)系，如下圖所示。夾爪裝配步驟40：添加配合。選擇舵機外殼上平面與夾爪齒輪安裝板1下平面添加“重合”配合關(guān)系，注意舵機外殼上平面應(yīng)如下圖所展示。夾爪裝配步驟41：添加配合。選擇舵機外殼孔柱面與夾爪齒輪1內(nèi)孔面添加“同軸心”配合關(guān)系，如下圖所示，注意孔柱對應(yīng)孔面。夾爪裝配步驟42：添加配合關(guān)系。選擇舵機外殼側(cè)面與夾爪齒輪安裝板1側(cè)面，添加“重合”配合關(guān)系，如下圖所示。夾爪裝配步驟43：從“夾爪部分文件夾”添加新零件。添加夾爪舵機上夾板。夾爪裝配步驟44：添加配合。選擇夾爪舵機上夾板上平面與舵機外殼下平面添加“重合”配合關(guān)系，如下圖所示。夾爪裝配步驟45：選擇舵機上夾板外孔與舵機外殼外孔添加同軸心配合，如下圖所示，注意配合方向。夾爪裝配步驟46：從“軸承文件夾”添加新零件3-8-3法蘭軸承。夾爪裝配步驟47：添加配合。選擇3-8-3法蘭軸承內(nèi)孔面與夾爪齒輪安裝板2添加“同軸心”配合關(guān)系，選擇法蘭下面與夾爪齒輪安裝板2上面添加“重合”配合關(guān)系如下圖所示。夾爪裝配步驟48：從“夾爪部分文件夾”添加新配件。添加4個配爪與8個夾爪柱體。夾爪裝配步驟49：添加配合。選擇夾爪柱體內(nèi)孔與夾爪2的一內(nèi)孔添加“同軸心”配合關(guān)系，選擇夾爪柱體1上平面與夾爪2下平面添加“重合”配合關(guān)系如下圖所示。夾爪裝配步驟50：添加配合。選擇已安裝柱體內(nèi)孔與配爪內(nèi)孔添加“同軸心”配合關(guān)系，選擇已安裝夾爪柱體下平面與配爪上平面添加“重合”配合關(guān)系，如下圖所示。夾爪裝配夾爪裝配步驟51：添加配合，仿照49步安裝上半部配爪與配爪柱體。夾爪裝配步驟52：從“夾爪部分文件夾”添加新零件并配合，插入連接打印件1與連接打印件2，選擇連接打印件1內(nèi)孔與夾爪齒輪安裝板2內(nèi)孔添加“同軸心”配合，選擇連接打印件1下平面與夾爪齒輪安裝板2上平面添加“重合”配合關(guān)系，選擇連接打印件1側(cè)面與夾爪齒輪安裝板2側(cè)面添加“平行”配合關(guān)系。此處應(yīng)注意安裝方向如下圖所示。夾爪裝配夾爪裝配步驟53：仿照51步對連接打印件2添加配合關(guān)系，注意裝配方向如下圖所示。夾爪裝配夾爪裝配步驟54：從“螺栓文件夾”插入新零件。M3*75杯口螺栓。夾爪裝配步驟55：添加配合，選擇螺栓表面與連接打印件1內(nèi)孔添加“同軸心”配合關(guān)系，選擇連接打印件1上表面與杯頭下表面添加“重合”配合關(guān)系，同理對第二根螺栓與連接打印件2添加配合，如下圖所示。夾爪裝配夾爪裝配步驟56：從“螺栓文件夾”添加新零件。M3*20杯頭螺栓。夾爪裝配步驟57：添加新配合。選擇M3*20螺栓柱面與3-8-3法蘭軸承內(nèi)孔添加“同軸心”配合關(guān)系。選擇杯頭下平面與3-8-3法蘭軸承上平面添加“重合”關(guān)系，如下圖所示。夾爪裝配步驟58：從“螺栓文件夾”添加新零件。M3*10杯頭螺栓。夾爪裝配步驟59：添加配合。選擇M3*10杯頭螺栓柱面與齒直齒輪2內(nèi)孔添加“同軸心”配合關(guān)系，選擇杯頭下平面與齒直齒輪2上平面添加“重合”配合關(guān)系，同理配合另一螺栓。如下圖所示。夾爪裝配步驟60：從“螺栓文件夾”添加新零件。M3*55杯頭螺栓。夾爪裝配步驟61：添加配合。選擇螺栓柱面與配爪內(nèi)孔添加“同軸心”配合關(guān)系，選擇杯頭下平面與配爪上平面添加“重合”配合關(guān)系。以此類推后續(xù)操作，如下圖所示。夾爪裝配步驟62：從“螺栓文件夾”添加新零件。M3*6杯頭螺栓。夾爪裝配步驟63：添加配合。選擇螺栓柱面與齒直齒輪1內(nèi)孔添加“同軸心”配合關(guān)系，選擇杯頭下平面與齒直齒輪1上平面添加“重合”配合關(guān)系。以此類推后續(xù)操作，如下圖所示。夾爪裝配步驟64：從“螺栓文件夾”添加新零件。M3*10杯頭螺栓。夾爪裝配步驟65：添加配合。選擇螺栓柱面與齒直齒輪1內(nèi)孔添加“同軸心”配合關(guān)系，選擇杯頭下平面與齒直齒輪1上平面添加“重合”配合關(guān)系。以此類推后續(xù)操作，如下圖所示。任務(wù)三：硬件架構(gòu)及接線實踐課程目標：一、掌握硬件架構(gòu)圖的繪制二、熟練掌握硬件接線方法三、熟練使用電控工具知識儲備一：機器人硬件架構(gòu)機器人硬件設(shè)計主要包括供電系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、人機交互的硬件選型與電路設(shè)計，為控制軟件實現(xiàn)機器人功能提供可靠、安全、穩(wěn)定的硬件平臺。知識儲備二：硬件接線注意事項（1）切勿電源正負極接反；（2）切勿帶電接線；（3）切勿濕手接線；（4）切勿使導電物體遺留在主控板上；（5）所有接線結(jié)束后，需要再次檢查電源線是否正確再開啟電源；（6）注意機械運動而導致牽扯線路斷開的情況，預(yù)留活動空間；（7）切勿讓機械結(jié)構(gòu)擠壓線路；（8）遠離靜電。知識儲備三：硬件接線常用工具硬件接線常用工具有螺絲刀、萬用表、尖嘴鉗、鑷子、束線帶、扎帶等。知識儲備四：相關(guān)線材辨識在本次硬件接線中，分別有2Pin_CAN線、杜邦線、XT30連接線、XT60連接線硬件接線實踐一：電源、主控板中心板供電接口和電池電源連接接口均有防反接、防接錯處理，因此將接口連接到對應(yīng)位置即可。硬件接線實踐二：電機、電調(diào)、中心板接線M2006電機與C610電調(diào)對應(yīng)接口相連，一個M2006電機連一個C610電調(diào)，再將C610電調(diào)的另外一段的線連到中心板對應(yīng)的接口上。硬件接線實踐三：舵機接線舵機接線需注意GND、VCC、信號線與主控板對應(yīng)相連，具體可參看示意圖及接線引腳對應(yīng)表。硬件接線實踐四：超聲波傳感器接線如圖所示超聲波傳感器有四個引腳，包括VCC、TRIG、ECHO、GND，按照表所示的引腳對應(yīng)關(guān)系，用杜邦線將超聲波傳感器的引腳與主控板相連。硬件接線實踐五：紅外傳感器接線距離調(diào)節(jié)旋鈕可以調(diào)節(jié)紅外傳感器的檢測距離，從而達到理想的檢測效果。圖中所對應(yīng)的線顏色注意區(qū)分，接線引腳如表所示。硬件接線實踐六：灰度傳感器紅框所示位置的旋鈕，可調(diào)節(jié)灰度傳感器的靈敏度。在接線時，使用母對母的杜邦線進行連接，特別要注意VCC和GND是否連接正確，連接錯誤有可能導致模塊或主控板損壞。硬件接線實踐七：攝像頭接線使用公對母杜邦線將攝像頭模塊引腳依照下表進行連線。硬件接線實踐八：LCD顯示屏接線在主控板上已為LCD顯示屏留有母口直插位置，可以采用直插的方式進行連接，其中接線引腳及安裝正確示意圖如圖所示。硬件接線實踐九：遙控器接收器接線使用母對母杜邦線依照下表，將遙控器接收器和主控板進行連接，連接成功示意圖如右圖所示。小結(jié)與拓展一、熟悉并完成元器件的硬件接線，繪制硬件系統(tǒng)構(gòu)成思維導圖。二、檢查硬件接線的正確性，總結(jié)接線流程與接線注意事項，并思考電控硬件選用與安裝對結(jié)構(gòu)設(shè)計的影響。三、思考為什么電源正負極接反，有可能會導致元器件損壞？項目三移動機器人零件建模與組裝任務(wù)4

移動機器人實物組裝1.熟練使用裝配工具。2.完成四輪底盤、機械臂及整機實物組裝。3.培養(yǎng)精益求精的工匠精神，提高善于解決問題的實踐能力，磨練吃苦耐勞的個人意志。課程目標：機械臂安裝零件介紹步驟11.將第一塊2006電機安裝板與底板轉(zhuǎn)接件通過M4-25螺栓固連（為避免步驟繁瑣也可以不先安裝，對后續(xù)步驟不影響）2.將第二塊2006電機安裝板、底板轉(zhuǎn)接件和平行拉桿底連接板通過M4-25螺栓固連步驟21.分別將2個2006電機與步驟1中的2006電機安裝板孔位對齊后，使用M3-8螺栓固定步驟3注：此次使用的是雙膜片聯(lián)軸器，可以將聯(lián)軸器拆開成三部分，只使用上下兩部分，中間不使用步驟41.將聯(lián)軸器與2006電機軸相連擰緊注：連軸器不能碰到固定電機的3顆螺栓步驟51.將左傳動臂翻轉(zhuǎn)撥片與連軸器孔位對齊，擰入M3-8螺栓。注：中間孔位現(xiàn)在不要擰入螺栓步驟61.在左傳動臂翻轉(zhuǎn)撥片孔位處塞入4-8-3法蘭軸承，擋邊朝電機方向2.2根傳動臂2都塞入4-8-3法蘭軸承3.將M4-16螺栓依次穿過左傳動臂翻轉(zhuǎn)撥片，4-9-4推力球軸承和傳動臂2（沒有法蘭軸承的一端），并擰上螺母，可以自由轉(zhuǎn)動即可。步驟71.將3-8-3法蘭軸承塞入左傳動臂1中2.將M3-20螺栓依次穿過左傳動臂1、4-9-4推力球軸承和聯(lián)軸器后擰入2006電機軸中3.轉(zhuǎn)動左傳動臂1，可以流暢轉(zhuǎn)動則安裝好步驟81.將右傳動臂1、右傳動臂7mm墊板和連軸器孔位對齊，兩側(cè)擰入M3-16螺栓，中間擰入M3-20螺栓步驟91將4-8-3法蘭軸承塞入平行拉桿底連接板2.將M4-16螺栓依次穿過平行拉桿底連接板、4-9-4推力球軸承和傳動臂2（沒有法蘭軸承的一端），并擰上螺母，能自由轉(zhuǎn)動即可。步驟101.將步驟5中的2006電機下的底板轉(zhuǎn)接件拆除，安裝到底側(cè)旋轉(zhuǎn)板，使用M4-20螺栓固連，步驟9的組合與底側(cè)旋轉(zhuǎn)板直接通過M4-20螺栓固連2.將傳動臂墊塊向右臂孔位對齊（可先插入M3-50螺栓，臨時固定）步驟111.將步驟7組合體從左向右臂孔位對齊靠近2再將底板轉(zhuǎn)接件與左側(cè)的2006電機安裝板通過M4-20固連步驟121.將步驟10中的3顆M3-50螺栓擰上螺母2.用手轉(zhuǎn)動機械臂看是否能流暢轉(zhuǎn)動，如果機械臂太松則可以將螺栓擰緊一些步驟131.將4-8-3法蘭軸承分別塞入三角轉(zhuǎn)接板的三個孔位中2.將M4-16螺栓依次從三角轉(zhuǎn)接板（有法蘭擋邊的一側(cè)穿入），4-6-0.5墊片和傳動臂2（右側(cè)）穿入，擰上螺母注：傳動臂2與三角轉(zhuǎn)接板較長直角邊的孔位對應(yīng)步驟141.將兩個4-8-3法蘭軸承分別塞入上連桿3后方的孔位和前方的孔位中，并且法蘭擋邊向內(nèi)2.上連桿3靠后的孔位與左側(cè)傳動臂2相對應(yīng)，用M4-16螺栓依次穿過傳動臂2、2個4-6-0.5墊片和上連桿3，使用螺母固定步驟151.將2個中間墊柱2與右傳動臂1和左傳動臂1對齊孔位，使用M3-50螺栓穿過，擰上螺母但不要擰緊2.右傳動臂1和左傳動臂1分別塞入4-8-3法蘭軸承，并且法蘭擋邊全都朝外步驟161.將4-8-3法蘭軸承塞入上連桿2，并且法蘭擋邊朝內(nèi)2.再用一個4-8-3法蘭軸承塞入上連桿2前方孔位，法蘭擋邊朝外步驟171.將M4-55依次穿過三角轉(zhuǎn)接板、4-6-0.5墊片、右傳動臂1、4-6-0.5墊片、上連桿2、連桿墊塊、上連桿3、4-6-0.5墊片、左傳動臂1，擰上螺栓但不要擰緊2.將步驟15中沒擰緊的螺栓擰緊步驟181.將2個4-8-3法蘭軸承分別塞入上連桿1中，且與三角轉(zhuǎn)接板相連的法蘭擋邊朝內(nèi)，另一個法蘭擋邊朝外2.將M4-16螺栓依次穿過三角轉(zhuǎn)接板、4-9-4推力球軸承和上連桿1，擰上螺母3.將上連桿2、上連桿3和連桿剩余的3個孔位對齊，插入M3-45螺栓，并擰上螺母步驟191.將中間墊柱1與上連桿3和上連桿2的中間孔位對齊并擰上M3-45螺栓2.將機械臂上沒擰緊的螺栓擰緊，擰到能機械臂能流暢伸展和轉(zhuǎn)動即可步驟201.將4個4-8-3法蘭軸承分別塞入夾爪L型板，右側(cè)的夾爪L型板法蘭擋邊朝內(nèi)，左側(cè)的夾爪L型板上方的法蘭擋邊朝外，下方的法蘭擋邊朝內(nèi)2.將M4-45螺栓依次穿過上連桿2、4-6-0.5墊片、夾爪L型板（右側(cè)）、連接打印件、夾爪L型板、4-6-0.5墊片、上連桿3，擰上螺母步驟211.將上連桿1、夾爪L型板和中間墊塊3孔位對齊，使用M4-45螺栓依次穿過上連桿1、兩個4-6-0.5墊片、夾爪L型板（右側(cè)）、中間墊塊3和夾爪L型板（左側(cè)），擰上螺母2.將機械臂上其他部分沒擰緊螺栓的地方擰緊，讓其能夠運動流暢步驟221.將M3-35螺栓依次穿過夾爪L型板（右側(cè)）、連接打印件2和L型板（左側(cè)），擰上螺母注：注意連接打印件和連接打印件2在豎直方向孔位和水平方向上孔位的前后擺放步驟231.用手活動機械臂，觀察能否正常活動注：機械臂需要添加墊片的數(shù)量并不是一定的，需要觀察實際情況多添加幾個墊片。安轉(zhuǎn)過程中可以通過卸下前幾步的螺母使機構(gòu)松懈，讓后續(xù)步驟更容易安裝夾爪安裝零件介紹1.將直齒齒輪1與舵盤孔位對齊疊放，安裝上4顆M3-6螺栓固定步驟1步驟21.在夾爪安裝板2上的兩個孔位中塞入3-8-3法蘭軸承2.在夾爪安裝板1上的兩個孔位中塞入3-8-3法蘭軸承后，在中間的大孔位中塞入9-17-4深溝球軸承步驟31.將舵機穿過夾爪安裝板2與步驟1中的舵盤相連，在4顆螺栓中間的孔位插入M3-10螺栓固定步驟41.將齒爪2（齒爪1）與夾爪齒輪墊塊通過M3-10固定2.將齒爪1（齒爪2）與2模14齒，直齒輪2通過M3-10固定步驟51.將2顆M3-20螺栓從舵機方向穿入，并在螺栓上套入2~4個3-5-0.5墊片注：模型上穿入1個3-5-0.5墊片是理想情況，但實際有誤差，需要看情況添加多個墊片步驟61.將步驟5中的2顆螺栓穿過步驟4中的齒爪1和齒爪2，旋轉(zhuǎn)兩個齒爪使其位置對稱2.若兩個齒爪的齒輪與直齒齒輪1有干涉，則可調(diào)節(jié)步驟5中的墊片數(shù)量來調(diào)節(jié)齒爪的高度步驟71.將步驟6中的兩個螺栓穿過步驟2中的夾爪安裝板2孔位，擰上螺母。2.安裝時可在螺栓上安裝3~5個3-5-0.5墊片減少摩擦注：需要將夾爪安裝板1上的法蘭軸承擋邊朝上步驟81.將2顆M3-75螺栓分別穿過連接打印件和連接打印件2后，再穿過夾爪安裝板2和夾爪安裝板1注：注意區(qū)分連接打印件和連接打印件2連接打印件2安裝在夾爪前方，無缺口連接打印件安裝在夾爪后方，有缺口，且安裝時缺口朝下步驟91.將舵機外殼和夾爪舵機上夾板依次穿過步驟8的螺栓，并擰上螺母步驟101.手動旋轉(zhuǎn)夾爪，感覺到夾爪夾合流暢，則安裝完成2.若明顯感到有很大阻力，是由于齒爪與夾爪安裝板1或夾爪安裝板2發(fā)生摩擦，可以通過將螺栓稍微擰松或在步驟5和步驟6中稍微添加墊片框架安裝零件介紹步驟11.將上蓋板1與上鋁管孔位對齊后插入4顆M3-16螺栓，擰上螺母固定，如圖所示2.將下蓋板1與4個M3-45長螺母孔位對齊，擰入4顆M3-10螺栓固定注：注意區(qū)分下蓋板1和下蓋板2，下蓋板1孔位較少步驟21.將電池架與下蓋板1孔位對齊，從下往上擰入4顆M3-8螺栓，固定注：注意電池架的擺放位置和方向，電池架兩側(cè)大約與下蓋板1兩側(cè)平齊步驟31.將步驟1中的組合體、橫架側(cè)墊塊和底側(cè)梁板孔位對齊，從下往上插入8顆M3-45螺栓，擰上螺母固定注：注意安裝時鋁管是向上方步驟41.將步驟1中的組合體中的M3-45長螺母與鋁管孔位對齊，再與上蓋板3孔位對齊后，擰入4顆M3-20螺栓2.將開關(guān)與上蓋板3孔位對齊，插入2顆M3-8螺栓，擰上螺母步驟51.將M4-8螺栓與聯(lián)軸器孔位對齊，稍微擰入一點步驟61.2006電機軸上有一段平面，找到后與連軸器的孔位對準，使聯(lián)軸器的左面與電機軸上的孔位相切，將螺栓擰入注：連軸器上的螺栓不要擰入電機軸的孔位中，以免旋轉(zhuǎn)的時候螺栓相互干涉，只要擰到電機的平面即可步驟71.重復(fù)步驟6，將四個連軸器全部安裝，如圖所示2.將麥克納姆輪如圖擺放，4個麥克納姆輪形成X形狀步驟81.如圖所示安裝麥克納姆輪，擰入M4-10螺栓2.將4個聯(lián)軸器全部安上麥克納姆輪步驟91.將下蓋板2與4個M3-45長螺母孔位對齊，擰入4顆M3-10螺栓固定2.將組裝好的云臺與鋁管孔位對齊，在與4個M3-45長螺母孔位對齊，從上往下擰入4顆M3-20螺栓固定步驟101.用手推動小車，看聯(lián)軸器的那顆螺栓會不與其他螺栓發(fā)生干涉，如果發(fā)生干涉可以將4個聯(lián)軸器向外移動一點距離。輪組安裝零件介紹步驟11.將2006電機依次穿過輪組梁板里側(cè)、輪組梁板中間墊塊和輪組梁板，把輪組梁板的孔位與2006電機孔位對齊，使用3顆M3-8螺栓固定2.將2個4-8-3法蘭軸承分別塞入輪組梁板里側(cè)和輪組梁板，法蘭擋邊全都朝里步驟21.按照步驟1將其余三個2006電機安裝，安裝好后要按圖擺放，避免2006電機安裝反2.再在每個輪組上插入3顆M3-25螺栓，擰上螺母，但不要擰緊步驟31.將兩塊橫架與橫架側(cè)墊塊孔位對齊，插入4顆M3-40螺栓，擰上螺母，但不要擰緊2.將M4-40螺栓依次穿過橫架、4-10-4推力球軸承、步驟1組合體、4-10-4推力球軸承和橫架，擰上螺母步驟41.按照步驟3的方法將剩下三個2006電機全部安裝2.按照圖片擺放，防止輪組安反3.安裝時盡量使螺母都處在同一側(cè)步驟51.將2個魚眼接頭和M4-40mm絲桿連接，擰緊2.使用M4-25螺栓依次穿過輪組梁板、魚眼中間墊塊、魚眼接頭、魚眼中間墊塊和輪組梁板里側(cè)，擰上螺母步驟61.將剩余的魚眼接頭和M4-40mm絲桿按照步驟5連接，將兩側(cè)輪組全部組裝2.將之前沒擰緊的螺栓全部擰緊，按照圖片擺放步驟71.按照圖片，用M4-20螺栓從上往下插入，依次穿過L型板、魚眼接頭和L型板，擰上螺母固定2.重復(fù)步驟安裝，如圖片展示步驟81.將兩個4-10-4深溝球軸承塞入中間連接橋的兩個孔位2.使用M4-20螺栓從上往下穿過，依次穿過L型板、中間連接橋（軸承突起面朝上）、連接梁下墊片和L型板，擰上螺母固定步驟91.重復(fù)步驟8的安裝，將兩個組合體連接起來，如圖擺放2.將4個5-10-4法蘭軸承塞入2塊L型板，且法蘭擋邊朝外步驟101.將2顆M5-30螺栓從下往上穿入，依次穿過L型板、L件中間墊塊、L型板和5-12-4推力球軸承步驟111.將步驟10的2顆M5-30螺栓再穿過底側(cè)梁板，擰上螺母固定云臺安裝零件介紹步驟11.將交叉滾子軸承塞入交叉滾子外墊圈2.將交叉滾子中間墊圈塞入交叉滾子軸承中步驟21.將步驟1中的組合體放在上蓋板2上，交叉滾子外墊圈與上蓋板2孔位對齊2.將交叉滾子外圈夾板放在步驟1的組合體上，孔位與交叉滾子外墊圈對齊3.將M3-16螺栓插入交叉滾子外墊圈孔位固定，擰上螺母步驟31.將2006電機孔位與上蓋板2孔位對齊，擰入3顆M3-8螺栓固定2.將連軸器與m3,z12直齒輪（小直齒輪）孔位對齊，擰入2顆M3-8螺栓固定步驟41.將交叉滾子內(nèi)圈上夾板、交叉滾子上墊圈下和m3,z24直齒輪（大直齒輪）依次疊放，上蓋板2下方安裝交叉滾子內(nèi)圈上夾板2，并從下往上插入M3-50螺栓固定，無需擰入螺母（起到臨時固定作用，可以只插入2~3根螺栓）2.將步驟3中的與連軸器相連的小直齒輪和大直齒輪嚙合，保持在同一平面后將連軸器與2006電機軸擰緊步驟51.將外當圈和外圈蓋依次套入孔位對齊，插入5顆M3-35螺栓，擰上螺母注：不要將螺栓擰的太緊，這樣會導致小直齒輪與外圈蓋有摩擦，無法轉(zhuǎn)動步驟61.將機械臂的組合體與步驟5的組合體孔位對齊，6顆M3-50螺栓全部插入，擰上螺母注：在