《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用項(xiàng)目教程》（第二版）課件 3-5任務(wù)二 涂膠的離線編程

第三篇

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主

編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項(xiàng)目五

涂膠應(yīng)用項(xiàng)目六碼垛應(yīng)用第三篇

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思政小故事——大國工匠類

致敬巾幗英雄——城市黃玫瑰

凌晨3、4點(diǎn)時(shí)，天色還未明亮，早已有人拿起工具，開始了一天的工作。從天色朦朧到太陽升起，他們身上的黃色馬甲越發(fā)清晰可見，從早上氣溫涼爽到正午烈日炎炎，他們汗流浹背依舊堅(jiān)守崗位。他們在寒來暑往中堅(jiān)守，在黎明前黑夜里付出。

他們一直在我們身邊，卻常常被我們忽略。他們是環(huán)衛(wèi)工人，被稱作城市的黃玫瑰。項(xiàng)目五涂膠應(yīng)用【項(xiàng)目描述】在機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)中，涂膠任務(wù)是其中的任務(wù)之一，并且在工業(yè)現(xiàn)場中，也是工業(yè)機(jī)器人非常重要的應(yīng)用。本項(xiàng)目主要介紹安裝法蘭與涂膠工具、并能在涂膠板上完成直線、曲線的練習(xí)。任務(wù)二涂膠的離線編程【任務(wù)要求】通過本任務(wù)，要求學(xué)會(huì)離線模型和實(shí)物的校對，要求能應(yīng)用離線軟件完成涂膠；【任務(wù)目標(biāo)】1.會(huì)完成離線模型和實(shí)物的校對。2.能應(yīng)用離線編程軟件完成涂膠。任務(wù)二涂膠的離線編程任務(wù)準(zhǔn)備：在完成離線編程之前，認(rèn)識(shí)一下RQArt離線編程軟件的界面是如何設(shè)計(jì)的？界面中包括命令界面、模型樹界面、繪圖界面、控制界面、仿真界面、后置工具如圖所示。任務(wù)二涂膠的離線編程任務(wù)準(zhǔn)備：1.繪圖界面是該軟件的顯示區(qū)域，用戶導(dǎo)入的所用東西包括機(jī)器人、工具等都會(huì)顯示在這里，對零件等實(shí)體進(jìn)行的相應(yīng)操作也是在這里進(jìn)行的，總而言之，在這個(gè)區(qū)域可以直觀直接的對實(shí)體進(jìn)行操作，類似于Word中的頁面視圖所見即所得。2.控制界面即機(jī)器人控制面板，該面板內(nèi)容分為兩類：機(jī)器人空間以及關(guān)節(jié)空間。3.后置處理即將仿真好的程序進(jìn)行輸出，其中可改變模塊的命名，如圖所示。任務(wù)二涂膠的離線編程任務(wù)準(zhǔn)備：

4.仿真界面即對仿真進(jìn)行驗(yàn)證的操作界面，可啟動(dòng)仿真和停止仿真，并可調(diào)節(jié)仿真的速度，如圖3-27所示?！救蝿?wù)實(shí)施】一、RQArt的涂膠工藝1. 搭建與真實(shí)環(huán)境一致的仿真工作臺(tái)，實(shí)現(xiàn)工作站的涂膠仿真與其離線編程。離線進(jìn)行涂膠工藝大致包括建立環(huán)境、軌跡設(shè)計(jì)、仿真和后置四個(gè)環(huán)節(jié)。任務(wù)二涂膠的離線編程【任務(wù)實(shí)施】2. 涂膠工藝離線操作步驟具體的操作步驟如下所示。（1）打開RQArt競賽版軟件，點(diǎn)擊工作站。（2）利用三維球移動(dòng)機(jī)器人到大致位置。任務(wù)二涂膠的離線編程【任務(wù)實(shí)施】（3）點(diǎn)擊涂膠單元，再點(diǎn)擊“三點(diǎn)校準(zhǔn)”。任務(wù)二涂膠的離線編程【任務(wù)實(shí)施】(4)選取在真機(jī)上測量的點(diǎn)位，并依次輸入對應(yīng)的坐標(biāo)值。輸入完畢后點(diǎn)擊“對齊”，再點(diǎn)右上角的“×”。涂膠平臺(tái)就處于與真實(shí)環(huán)境對應(yīng)的位置。任務(wù)二涂膠的離線編程【任務(wù)實(shí)施】(5)右鍵涂膠工具，點(diǎn)擊“安裝（改變狀態(tài)-無軌跡）”。涂膠工具就安裝在機(jī)器人上。(6)在“調(diào)試面板”中輸入真機(jī)中涂膠工具所處的6軸度數(shù)，如圖3-34所示。任務(wù)二涂膠的離線編程【任務(wù)實(shí)施】(7)右鍵涂膠工具，點(diǎn)擊“卸載（改變狀態(tài)-無軌跡）”任務(wù)二涂膠的離線編程【任務(wù)實(shí)施】(8)右鍵機(jī)器人，選擇“回到機(jī)械原點(diǎn)”。任務(wù)二涂膠的離線編程【任務(wù)實(shí)施】(9)機(jī)器人與工作臺(tái)布局就與設(shè)備初始狀態(tài)一致。任務(wù)二涂膠的離線編程【任務(wù)實(shí)施】(10)在“調(diào)試面板”下，把第5軸J5的角度改為90.00。(11)右鍵“工具：FL”，點(diǎn)擊“插入POS點(diǎn)（Move-AbsJoint）。任務(wù)二涂膠的離線編程【任務(wù)實(shí)施】(12)右鍵涂膠工具，點(diǎn)擊“安裝（生成軌跡）”。任務(wù)二涂膠的離線編程【任務(wù)實(shí)施】(13)把“入刀偏移量”和“出刀偏移量”改為150，點(diǎn)擊確認(rèn)。(14)點(diǎn)擊左邊模型樹界面的“裝配_jiaobi_Tool（TCP0—Base）”。任務(wù)二涂膠的離線編程【任務(wù)實(shí)施】(15)在右邊控制界面，將序號1的“Move-Line”改為“Move-Joint”。(16)右鍵“工具：FL”，點(diǎn)擊“TCP設(shè)置”。任務(wù)二涂膠的離線編程【任務(wù)實(shí)施】(17)雙擊“jiaobi_Tool_TCP0”，點(diǎn)擊確認(rèn)。(18)點(diǎn)擊生成軌跡。任務(wù)二涂膠的離線編程【任務(wù)實(shí)施】(19)類型選擇“沿著一個(gè)面的一條邊”，線選擇目標(biāo)曲線，面選擇曲線所在平面。完成后點(diǎn)擊左上角的“√”。(20)右鍵右邊第一個(gè)指令，點(diǎn)擊“統(tǒng)一位姿”。任務(wù)二涂膠的離線編程【任務(wù)實(shí)施】(21)右鍵新生成的軌跡，點(diǎn)擊“軌跡平移”。(22)將“沿著Z軸移動(dòng)”改為10。任務(wù)二涂膠的離線編程【任務(wù)實(shí)施】(23)右鍵涂膠工具，點(diǎn)擊“卸載（生成軌跡）”。(24)把“入刀偏移量”和“出刀偏移量”改為150，點(diǎn)擊確認(rèn)。任務(wù)二涂膠的離線編程【任務(wù)實(shí)施】(25)在“調(diào)試面板”下，把第5軸J5的角度改為90.00，其余軸改為0.00。(26)右鍵“工具：FL”，點(diǎn)擊“插入POS點(diǎn)（Move-AbsJoint）”。這樣一個(gè)完整的涂膠仿真就做好了。(27)