GNSS定位測量技術(shù)（第二版）課件：GPS的組成與GPS的信號

GPS的組成與GPS的信號任務一GPS衛(wèi)星的載波信號 任務二GPS衛(wèi)星的測距碼信號任務三GPS衛(wèi)星的導航電文任務四GPS衛(wèi)星的無攝運動 任務五GPS衛(wèi)星的受攝運動 任務六GPS衛(wèi)星星歷GPS系統(tǒng)包括地面監(jiān)控部分，空間衛(wèi)星部分，用戶接收部分等三大部分。

三大部分之間用數(shù)字通信技術(shù)聯(lián)絡傳達各種信號信息，靠各種計算軟件處理繁復的數(shù)據(jù)，最后由用戶接收信號來解決導航定位問題。

任務一GPS定位系統(tǒng)的組成

任務一GPS定位系統(tǒng)的組成

GPS定位系統(tǒng)包括三大部分：（1）地面監(jiān)控部分；（2）空間衛(wèi)星部分；（3）用戶接收部分。

一、空間衛(wèi)星部分

24顆衛(wèi)星(21+3)6個軌道平面

55o軌道傾角

20200km軌道高度(地面高度)12小時(恒星時)軌道周期（顧及地球自轉(zhuǎn)，地球-衛(wèi)星的幾何關(guān)系每天提前4min重復一次）每顆衛(wèi)星有5個多小時出現(xiàn)在地平線以上

任務一GPS定位系統(tǒng)的組成

任務一GPS定位系統(tǒng)的組成

一、空間衛(wèi)星部分

星座的分布保證了地球上任何地點、任何時刻至少可以同時觀測到四顆衛(wèi)星，最多時可以達到11顆。任務一GPS定位系統(tǒng)的組成一、空間衛(wèi)星部分GPS衛(wèi)星

作用：接收、存儲導航電文生成用于導航定位的信號（測距碼、載波）發(fā)送用于導航定位的信號（采用雙相調(diào)制法調(diào)制在載波上的測距碼和導航電文）接受地面指令，進行相應操作其他特殊用途，如通訊、監(jiān)測核暴等。主要設(shè)備太陽能電池板原子鐘（2臺銫鐘、2臺銣鐘）信號生成與發(fā)射裝置導航電文存儲器GPS衛(wèi)星類型試驗衛(wèi)星：BlockⅠ工作衛(wèi)星：BlockⅡBlockⅡ：存儲星歷能力為14天，具有SA和AS地能力BlockⅡA（Advanced）：衛(wèi)星間可相互通訊，存儲星歷能力為180天BlockⅡR（Replacement/Replenishment）：衛(wèi)星間可相互跟蹤相互通訊BlockⅡF（FollowOn）：新一代的GPS衛(wèi)星,增設(shè)第三民用頻率任務一GPS定位系統(tǒng)的組成任務一GPS定位系統(tǒng)的組成BlockIIRBlockIIABlockIIABlockIIRBlockIIFBlockIIR不同類型的GPS衛(wèi)星任務一GPS定位系統(tǒng)的組成二、地面監(jiān)控部分（GroundSegment）組成主控站：1個注入站：3個監(jiān)測站：5個通訊與輔助系統(tǒng)二、地面監(jiān)控部分

一個主控站：科羅拉多?斯必靈司三個注入站：阿松森(Ascencion)

迭哥?伽西亞(DiegoGarcia) 卡瓦加蘭(kwajalein)五個監(jiān)測站=1個主控站+3個注入站+夏威夷(Hawaii)1.地面監(jiān)控站的分布

組成如下頁圖所示任務一GPS定位系統(tǒng)的組成

12卡瓦加蘭（注入站）夏威夷科羅拉多（主控站）狄哥伽西亞（注入站）阿森松島（注入站）地面監(jiān)控系統(tǒng)任務一GPS定位系統(tǒng)的組成

作用：

a、管理、協(xié)調(diào)地面監(jiān)控系統(tǒng)各部分的工作（監(jiān)測與協(xié)調(diào)

）

b、收集各監(jiān)測站的數(shù)據(jù)，編制導航電文，送往注入站將衛(wèi)星星歷注入衛(wèi)星（收集數(shù)據(jù)

與數(shù)據(jù)處理）

c、監(jiān)控衛(wèi)星狀態(tài)，向衛(wèi)星發(fā)送控制指令（控制衛(wèi)星）

d、衛(wèi)星維護與異常情況的處理。（維護衛(wèi)星）地點：美國科羅拉多州法爾孔空軍基地。二、地面監(jiān)控部分2.監(jiān)控系統(tǒng)的作用

（1）主控站二、地面監(jiān)控部分2.監(jiān)控系統(tǒng)的作用

（2）監(jiān)控站監(jiān)控站偽距導航數(shù)據(jù)氣象數(shù)據(jù)衛(wèi)星狀態(tài)數(shù)據(jù)主控站測傳送作用地點：夏威夷、主控站及三個注入站二、地面監(jiān)控部分2.監(jiān)控系統(tǒng)的作用

（3）注入站

注入站的主要作用是將主控站需傳輸給衛(wèi)星的資料以既定的方式注入到衛(wèi)星存儲器中，供衛(wèi)星向用戶發(fā)送。

地點：阿松森群島（大西洋）迪戈加西亞（印度洋）和卡瓦加蘭（太平洋）作用16地面監(jiān)控系統(tǒng)流程圖接收機調(diào)制解調(diào)器銫鐘氣象傳感器監(jiān)測站觀測星歷與時鐘主控站計算誤差編算注入導航電文調(diào)制解調(diào)器高功率放大器指令發(fā)生器數(shù)據(jù)存儲器和外部設(shè)備注入站數(shù)據(jù)處理機數(shù)據(jù)處理機L1L2S波段GPS衛(wèi)星GPS衛(wèi)星任務一GPS定位系統(tǒng)的組成

二、地面監(jiān)控部分地面控制部分的作用監(jiān)測衛(wèi)星是否正常工作，是否沿預定的軌道運行；跟蹤計算衛(wèi)星的軌道參數(shù)并發(fā)送給衛(wèi)星，由衛(wèi)星通過導航電文發(fā)送給用戶；保持各顆衛(wèi)星的時間同步；必要時對衛(wèi)星進行調(diào)度。任務一GPS定位系統(tǒng)的組成

用戶接收部分GPS接收機接收跟蹤GPS衛(wèi)星發(fā)射的無線電信號，獲得定位信息數(shù)據(jù)處理軟件相應的用戶設(shè)備三、用戶接收部分

GPS信號接收機天線前置放大器射電部分微處理器電源部分數(shù)據(jù)存器顯示控制器供電信號信息命令數(shù)據(jù)供電，控制供電數(shù)據(jù)控制任務一GPS定位系統(tǒng)的組成

射電部分：即信號通道，是接收機中用來跟蹤、處理、量測衛(wèi)星信號的部件，由無線電元器件、數(shù)字電路等硬件和專用軟件所組成。任務一GPS定位系統(tǒng)的組成

三、用戶接收部分

GPS接收機結(jié)構(gòu)天線單元接收單元三、用戶接收部分按用途按攜帶形式

按工作原理

按載波頻率

GPS信號接收機分類

導航型、測地型和授時型

碼接收機和無碼接收機

單頻接收機和雙頻接收機

袖珍式、背負式、車載式、艦用式、空（飛機）載式、彈載式和星載式任務一GPS定位系統(tǒng)的組成

任務一GPS定位系統(tǒng)的組成天線的作用接收來自衛(wèi)星的信號放大進行頻率變換對信號進行跟蹤、

處理、量測天線基本類型單極天線微帶天線四絲螺旋天線扼流圈天線三、用戶接收部分任務一GPS定位系統(tǒng)的組成天線單元單極天線—單頻或雙頻（雙極結(jié)構(gòu)）、需要較大的底板、相位中心穩(wěn)定、結(jié)構(gòu)簡單微帶天線—結(jié)構(gòu)簡單、單頻或雙頻、側(cè)視角低（適合于機載應用）、低增益、應用最為廣泛錐形（螺旋）天線1）四絲螺旋天線—單頻、難以調(diào)整相位和極化方式、非方位對稱、增益特性好、不需要底板2）空間螺旋天線—雙頻、增益特性好、側(cè)視角高、非方位對稱扼流圈天線

—可有效地抑制多路徑誤差的影響。但體積大，重量重。三、用戶接收部分任務一GPS定位系統(tǒng)的組成GPS接收機天線應滿足以下要求天線與前置放大器應密封為整體，以應對惡劣天氣，減小小信號損失；能接收天空任何方向的衛(wèi)星信號；應有防護和屏蔽多路徑效應的措施；保持天線相位中心高度穩(wěn)定，并與其幾何中心一致。三、用戶接收部分任務一GPS定位系統(tǒng)的組成接收單元接收（信號）通道定義：接收機中用來跟蹤、處理、量測衛(wèi)星信號的部件，由無線電元器件、數(shù)字電路等硬件和專用軟件所組成。存儲器微處理器輸入輸出設(shè)備電源三、用戶接收部分任務一GPS定位系統(tǒng)的組成GPS接收機分類按用途分：導航型接收機：精度5~10米測量性接收機：厘米級甚至更高授時型接收機：用于時間頻標的同步測定測量型接收機按載波頻率又分為：單頻接收機：只接收L1載波信號雙頻接收機：同時接收L1，L2載波信號三、用戶接收部分GPS接收機導航型29GPS接收機知名品牌測量型GPS美國天寶30GPS接收機知名品牌瑞士徠卡GPS接收機知名品牌日本拓普康GPS接收機國產(chǎn)品牌中海達33GPS接收機國產(chǎn)品牌南方GPS接收機國產(chǎn)品牌華測任務二GPS衛(wèi)星信號用戶接收機接收GPS衛(wèi)星發(fā)射的信號來測定測站坐標，那么究竟什么是GPS衛(wèi)星信號呢?任務二GPS衛(wèi)星信號GPS衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)任務二GPS衛(wèi)星信號

GPS衛(wèi)星播發(fā)的信號，包含載波信號、測距碼、數(shù)據(jù)碼等多種分量，它能滿足多用戶系統(tǒng)的導航、高精度定位的需要。

GPS信號的產(chǎn)生

GPS衛(wèi)星信號的組成部分載波L1L2測距碼C/A碼（目前只被調(diào)制在L1上）P(Y)碼（被分別調(diào)制在L1和L2上）衛(wèi)星（導航）電文GPS衛(wèi)星信號的生成關(guān)鍵設(shè)備–原子鐘任務二GPS衛(wèi)星信號由衛(wèi)星上的原子鐘直接產(chǎn)生基準頻率為10.23MHz衛(wèi)星信號的所有成分均是該基準頻率的倍頻或分頻一、GPS衛(wèi)星信號的生成二、GPS衛(wèi)星信號的內(nèi)容GPS載波信號L1載波GPS的測距碼C/A碼P碼數(shù)據(jù)碼衛(wèi)星的星歷衛(wèi)星工作狀態(tài)時間系統(tǒng)衛(wèi)星鐘運行狀態(tài)軌道攝動改正大氣折射改正L2載波GPS衛(wèi)星信號任務二GPS衛(wèi)星信號三、GPS信號的結(jié)構(gòu)

GPS衛(wèi)星信號的構(gòu)成示意圖。圖中說明所有信號分量是根據(jù)同一基準頻率（圖中A點）產(chǎn)生的，其中包括載波（B點），（C點），調(diào)制在載波上的調(diào)相信號C/A碼（D點），P碼（F點）和數(shù)據(jù)碼（G點），經(jīng)衛(wèi)星發(fā)射天線（H點）發(fā)射的信號分量包括：C/A碼信號（J點），L1—P碼信號（K點）和L2—P碼信號（L點）。GPS信號的構(gòu)成

任務二GPS衛(wèi)星信號任務二GPS衛(wèi)星信號作用搭載其它調(diào)制信號測距測定多普勒頻移類型目前L1–

頻率：154f0=1575.43MHz；波長：19.03cmL2–

頻率：120f0=1227.60MHz；波長：24.42cm現(xiàn)代化后增加L5–

頻率：115f0=1176.45MHz；波長：25.48cm四、載波任務二GPS衛(wèi)星信號特點所選擇的頻率有利于測定多普勒頻移所選擇的頻率有利于減弱信號所受的電離層折射影響選擇兩個頻率可以較好地消除信號的電離層折射延遲（電離層折射延遲于信號的頻率有關(guān)）四、載波任務二GPS衛(wèi)星信號作用測距性質(zhì)為偽隨機噪聲碼（PRN－PseudoRandomNoise）不同的碼（包括未對齊的同一組碼）間的相關(guān)系數(shù)為0或1/n（n為碼元數(shù)）對齊的同一組碼間的相關(guān)系數(shù)為1五、測距碼任務二GPS衛(wèi)星信號碼表達信息的二進制數(shù)及其組合，是一組二進制的數(shù)碼序列每一個二進制數(shù)稱為一個碼元或一個比特。數(shù)碼率：每分鐘傳輸?shù)谋忍財?shù)。任務二GPS衛(wèi)星信號碼碼可以看作是以0和1為幅度的時間函數(shù)，用u(t)來表示?！ぁぁぁぁぁ01

111101011000100100······信號波形信號序列GPS衛(wèi)星碼信號45任務二GPS衛(wèi)星信號GPS衛(wèi)星的偽隨機測距碼(PRN)周期性二進制序列具有良好相關(guān)特性具有確定的編碼規(guī)則可人工復制任務二GPS衛(wèi)星信號C/A碼碼長較短，易于捕獲；但碼元寬度較大，測距精度較低。

C/A碼的碼長：碼元寬度：一個碼元對應的距離：293.1m

周期：數(shù)碼率：

任務二GPS衛(wèi)星信號C/A碼特點易捕獲，可用于捕獲P碼，捕獲碼。在GPS導航和定位中，為了捕獲C/A碼以測定衛(wèi)星信號傳播時間，通常需要對C/A碼逐個進行搜索。因為C/A碼總共只有1023個碼元，若以每秒50個碼元的速度搜索，約需20.5s便可達到目的，易捕獲。精度低，粗碼。由于C/A碼的碼元寬度較大，如果兩個序列的碼元對齊誤差為碼元寬度的1/10～1/100，相應的測距精度為29.3～2.9m。公開的明碼，全球免費使用。只調(diào)制在L1載波上，無法精確消除電離層延遲。任務二GPS衛(wèi)星信號P碼P碼即精密測距碼或稱精碼。它的特征是：碼長：碼元寬度：一個碼元對應距離：29.3m；周期：數(shù)碼率：50任務二GPS衛(wèi)星信號P碼碼長較長，借助C/A碼信息捕獲。P碼的周期被分成38部分，每一部分為7d，其中5部分給地面監(jiān)測站使用，32部分分配給不同的衛(wèi)星，1個部分閑置。這樣，每顆衛(wèi)星使用P碼的不同部分，碼長和周期相同，但結(jié)構(gòu)不同。碼元寬度小，測距精度高。由于P碼的碼元寬度為C/A碼的1/10，如果碼元的對齊精度仍為碼元寬度的1/10～1/100，則由此引起的距離誤差約為2.93～0.29m，僅為C/A碼的1/10，所以P碼用于精密的導航和定位。任務二GPS衛(wèi)星信號P碼結(jié)構(gòu)不公開，專供美國軍方及特許用戶使用。目前P碼的結(jié)構(gòu)正逐漸被大家所熟悉而難以繼續(xù)保密，所以美國從1994年開始實施AS政策，即將P碼再加密生成Y碼，以防止電子干擾和電子欺騙。測距精度高。P碼同時調(diào)制在L1和L2載波上，可以較完善的消除電離層延遲，測距更為精確。任務二GPS衛(wèi)星信號任務二GPS衛(wèi)星信號偽碼測距衛(wèi)星依據(jù)自己時鐘（鐘脈沖）發(fā)出測距碼U（t），經(jīng)過△t時的傳播到達GPS接收機。接收機在自己鐘脈沖驅(qū)動下，產(chǎn)生一組結(jié)構(gòu)完全相同的復制碼U‘（t）。通過時延器使之延遲時間τ，對兩碼進相關(guān)比較。直至兩碼完全對齊，相關(guān)系數(shù)R（t）=max=1，則該時間延遲τ即為傳播時間△t（τ=△t）偽距：ρ=c·△t=c·τ六、GPS信號的傳播

GPS采用了信號擴頻調(diào)制，把窄帶信號擴展到一個很寬的頻帶上發(fā)射出去，以達到抗干擾、保密和省電的目的。

在信息理論中我們把一組不包含我們想要的有用信息的量稱為噪聲。

任務二GPS衛(wèi)星信號七、導航電文

GPS衛(wèi)星的導航電文主要包括衛(wèi)星星歷、時鐘改正、電離層時延改正、工作狀態(tài)和捕獲C/A碼轉(zhuǎn)換到捕獲P碼的信息。

將這些信息以數(shù)據(jù)，即以二進制碼的形式向用戶發(fā)送，所以導航電文又稱為數(shù)據(jù)碼，即D碼。

任務二GPS衛(wèi)星信號任務二GPS衛(wèi)星信號作用：向用戶提供衛(wèi)星軌道參數(shù)、衛(wèi)星鐘參數(shù)、衛(wèi)星狀態(tài)信息及其它信息基本結(jié)構(gòu)七、導航電文七、導航電文123451234567891030s6s0.02s0.6s25頁10個字30比特導航電文的基本構(gòu)成

任務二GPS衛(wèi)星信號GPS測量定位技術(shù)精品課程任務二GPS衛(wèi)星信號基本內(nèi)容七、導航電文一個子幀6s長，10個字，每字30比特1幀30s1500比特任務二GPS衛(wèi)星信號遙測碼（TLM–TelemetryWord）每一子幀的第1個字主要作用是指明衛(wèi)星注入數(shù)據(jù)的狀態(tài)用作捕獲導航電文的前導共30bit。其中，1-8bit為同步碼，識別電文內(nèi)容的先兆，使用戶易于解調(diào)導航電文；9-22bit為遙測電文，包括注入數(shù)據(jù)時的狀態(tài)信息、診斷信息和其他信息，指示用戶是否選用該衛(wèi)星；23-24bit為連接作用；25-30bit為奇偶檢驗碼，用于發(fā)現(xiàn)并糾正個別錯誤，確保正確地傳送導航電文。七、導航電文任務二GPS衛(wèi)星信號轉(zhuǎn)換碼（HOW–HandOverWord）每一子幀的第2個字主要內(nèi)容：幫助用戶從獲得的C/A碼換到P碼的捕獲。其中，1-17bit為Z計數(shù)；獲得Z計數(shù)，即知道了觀測瞬間在P碼周期中所處的準確位置，可樣便可順利捕獲P碼。Z計數(shù)：實際就是一個時間計數(shù)，它以每星期起始時刻開始播發(fā)的D碼子幀數(shù)為單位，給出了一個子幀開始瞬間的GPS時間。七、導航電文任務二GPS衛(wèi)星信號第一數(shù)據(jù)塊第1子幀的第3~10個字內(nèi)容：WN–GPS周L1所調(diào)制測距碼標識符–

“10”表示C/A碼，“01”表示P(Y)碼傳輸參數(shù)N–URATgd–

信號在衛(wèi)星內(nèi)部的時延星鐘數(shù)據(jù)齡期AODC星鐘改正參數(shù)a0（鐘偏），a1（鐘速），a2（鐘漂）七、導航電文任務二GPS衛(wèi)星信號第二數(shù)據(jù)塊第2、3子幀的第3~10個字內(nèi)容該發(fā)送信號衛(wèi)星的星歷－廣播星歷星歷參數(shù)

—開普勒軌道六參數(shù)

—軌道攝動九參數(shù)

—時間二參數(shù)七、導航電文任務二GPS衛(wèi)星信號第三數(shù)據(jù)塊第4、5子幀的第3~10個字內(nèi)容：所有衛(wèi)星歷書（概略星歷）概略星歷時鐘改正衛(wèi)星工作狀態(tài)等第三數(shù)據(jù)塊的內(nèi)容每12.5分鐘重復一次七、導航電文GPS衛(wèi)星星歷衛(wèi)星運動理論衛(wèi)星運動取決于所受到的各種力的作用：地球引力太陽、月球及其他天體引力大氣阻力、地球潮汐作用力等為了研究衛(wèi)星基本運動規(guī)律，將作用力分為：地球質(zhì)心引力，主要作用力攝動力，非中心引力任務三衛(wèi)星的運行及其軌道一、理想情況下的衛(wèi)星運動(無攝運動）

攝動力與中心引力相比，僅為10-3

量級。地球引力決定了衛(wèi)星運動的基本規(guī)律。所謂理想情況下的衛(wèi)星運動，是將地球視作勻質(zhì)球體，且不顧及其它攝動力的影響，衛(wèi)星只是在地球質(zhì)心引力作用下而運動。

它是衛(wèi)星運動的第一近似描述研究意義它是至今唯一能得到的嚴密分析解的運動它是全部作用力下的衛(wèi)星運動更精確解的基礎(chǔ)GPS測量定位技術(shù)精品課程一、理想情況下的衛(wèi)星運動

開普勒第一定律——衛(wèi)星運行的軌道是一個橢圓，地球質(zhì)心位居橢圓的一個焦點上。

該定律表明，衛(wèi)星相對于地球質(zhì)心的運動軌道是一個橢圓，該橢圓有著固定的形狀和大小，橢圓上距離地球質(zhì)心最遠的一點稱為遠地點，距離地球質(zhì)心最近的一點稱為近地點。

衛(wèi)星運行軌道橢圓任務三衛(wèi)星的運行及其軌道

GPS測量定位技術(shù)精品課程一、理想情況下的衛(wèi)星運動

開普勒第二定律——衛(wèi)星的地心向徑，即地球質(zhì)心與衛(wèi)星質(zhì)心間的距離向量，在相同的時間內(nèi)所掃過的面積相等。

開普勒第二定律表明，衛(wèi)星沿軌道橢圓的運行速度在不斷變化，在近地點處速度最大，在遠地點處速度最小。

相等時間地心向徑掃過的面積任務三衛(wèi)星的運行及其軌道

GPS測量定位技術(shù)精品課程一、理想情況下的衛(wèi)星運動

開普勒第三定律——衛(wèi)星圍繞地球運行的周期的平方與軌道橢圓長半徑的立方成正比，其比值等于地球引力常數(shù)的倒數(shù)。開普勒第三定律的數(shù)學形式為：

式中——

T為衛(wèi)星運動的周期

任務三衛(wèi)星的運行及其軌道

GPS測量定位技術(shù)精品課程二、衛(wèi)星運行的軌道

待解問題軌道橢圓的形狀和大?。╝s,es)軌道平面與地球體的相關(guān)位置(i,Ω)軌道橢圓在軌道平面上的方位（ωs）衛(wèi)星在軌道上的瞬時位置(ν（fs）)衛(wèi)星軌道參數(shù)

任務三衛(wèi)星的運行及其軌道

as：長半徑es：軌道偏心率i：軌道面的傾角Ω：升交點赤經(jīng)ωs：近地點角ν（fs）：真近點角GPS測量定位技術(shù)精品課程三、攝動力對衛(wèi)星運行軌道的影響

地球體不規(guī)則及質(zhì)量分布不均勻而引起的作用力太陽和月球的引力太陽的直接與間接輻射壓力大氣的阻力攝動力的影響地球潮汐的作用力、磁力任務三衛(wèi)星的運行及其軌道

GPS測量定位技術(shù)精品課程任務四衛(wèi)星星歷與衛(wèi)星位置計算

一、GPS衛(wèi)星星歷

衛(wèi)星的星歷就是一組對應某一時刻的軌道參數(shù)值，它是計算衛(wèi)星瞬時位置的依據(jù)。

廣播星歷（預報星歷）實測星歷（精密星歷）GPS衛(wèi)星星歷GPS測量定位技術(shù)精品課程一、GPS衛(wèi)星星歷1.廣播星歷

衛(wèi)星將地面監(jiān)測站注入的有關(guān)衛(wèi)星軌道的信息，通過發(fā)射導航電文傳遞給用戶，用戶接收到這些信號進行解碼即可獲得所需要的衛(wèi)星星歷，即廣播星歷。GPS用戶所接收到的衛(wèi)星廣播星歷中，包括15個衛(wèi)星星歷參數(shù)和2個時間參數(shù)。廣播星歷參數(shù)

任務四衛(wèi)星星歷與衛(wèi)星位置計算

GPS測量定位技術(shù)精品課程一、GPS衛(wèi)星星歷2.實測星歷

實測星歷是一些國家根據(jù)自己的衛(wèi)星跟蹤站觀測資料，經(jīng)過事后處理直接計算的衛(wèi)星星歷，它向廣大用戶提供有償服務，所以大大提高了衛(wèi)星星歷的精度。

任務四衛(wèi)星星歷與衛(wèi)星位置計算

GPS測量定位技術(shù)精品課程二、衛(wèi)星在其軌道平面內(nèi)的位置計算

計算真近點角Vk計算衛(wèi)星運行的平均角速度n計算歸化時間tk計算升交距角u0計算經(jīng)過攝動改正的升交距角、衛(wèi)星地心距離及軌道傾角計算衛(wèi)星的軌道平面直角坐標計算任務四衛(wèi)星星歷與衛(wèi)星位置計算

GPS測量定位技術(shù)精品課程三、衛(wèi)星在地心空間直角坐標