無(wú)人機(jī)工作系統(tǒng)技術(shù)課件：無(wú)人機(jī)指揮控制通信系統(tǒng)

無(wú)人機(jī)遙控器1.學(xué)習(xí)無(wú)人機(jī)遙控器的種類(lèi)。2.學(xué)習(xí)無(wú)人機(jī)無(wú)線(xiàn)電遙控器的兩種控制量。3.掌握無(wú)人機(jī)無(wú)線(xiàn)電遙控器的數(shù)據(jù)編碼格式。4.了解無(wú)人機(jī)遙控器不同的遙桿？知識(shí)目標(biāo)無(wú)人機(jī)遙控器01目前，無(wú)人機(jī)遙控器主要可以分為三大種類(lèi)：手機(jī)或平板遙控、傳統(tǒng)遙桿遙控器、以及手環(huán)、語(yǔ)音控制等新型遙控。無(wú)人機(jī)遙控器無(wú)人機(jī)遙控器手機(jī)或平板遙控傳統(tǒng)搖桿遙控器語(yǔ)音控制手環(huán)、語(yǔ)音控制等一些新型的控制方式是無(wú)人機(jī)廠(chǎng)家為了使更多的消費(fèi)者能簡(jiǎn)單的操控?zé)o人機(jī)而研發(fā)的。在無(wú)人機(jī)遙控控制中，使用傳統(tǒng)的遙桿遙控器進(jìn)行控制仍是主流，我們一般常用的為無(wú)線(xiàn)電遙控器。隨著科技的發(fā)展，為了追求更輕量化、更便捷的操作體驗(yàn)，越來(lái)越多的無(wú)人機(jī)開(kāi)始選擇使用手機(jī)或平板進(jìn)行操控?zé)o人機(jī)。隨著科技的發(fā)展，為了追求更輕量化、更便捷的操作體驗(yàn)，越來(lái)越多的無(wú)人機(jī)開(kāi)始選擇使用手機(jī)或平板進(jìn)行操控?zé)o人機(jī)。和傳統(tǒng)的遙控器相比，手機(jī)或平板遙控只需下載一個(gè)指定的APP便能在A(yíng)PP模擬的遙控界面進(jìn)行對(duì)無(wú)人機(jī)的控制或者使用手機(jī)或平板自帶的傳感器進(jìn)行體感操控，避免了需要攜帶外置遙控器的麻煩。但是由于手機(jī)或平板遙控多是采用的藍(lán)牙進(jìn)行的連接，所以存在信號(hào)不穩(wěn)定、飛行距離短的缺點(diǎn)，很大的影響了操控的體驗(yàn)感。并且，雖然手機(jī)或平板遙控操控較為方便，但是相對(duì)的操控精度較低，功能較少，所以一般只應(yīng)用在微型無(wú)人機(jī)上。手機(jī)或平板遙控在無(wú)人機(jī)遙控控制中，使用傳統(tǒng)的遙桿遙控器進(jìn)行控制仍是主流，我們一般常用的為無(wú)線(xiàn)電遙控器。常用的無(wú)線(xiàn)電遙控系統(tǒng)一般分為發(fā)射和接收兩個(gè)部分，其原理為通過(guò)調(diào)制將編碼信息加載于高頻載波信號(hào)之上，生成調(diào)制波發(fā)射出去。當(dāng)無(wú)線(xiàn)電波通過(guò)空氣傳播到接收端，電波引起的電磁場(chǎng)變化又會(huì)在導(dǎo)體中產(chǎn)生電流。通過(guò)解碼將信息從變化的電流中提取出來(lái)，就達(dá)到了信息傳遞的目的。解碼后的電信號(hào)直接驅(qū)動(dòng)繼電器、電子開(kāi)關(guān)等器件實(shí)現(xiàn)預(yù)定功能，遙控者按下不同的按鍵，生成不同的0和1交替的編碼信號(hào)，再用它去調(diào)制高頻載波（常用的頻率范圍是38kHz～50kHz），最后得到調(diào)制波。調(diào)制波實(shí)際上是編碼信號(hào)和載波信號(hào)相“與”的結(jié)果。相比其他控制而言，雖然搖桿遙控器比較笨重，但搖桿遙控器的控制更精確，信號(hào)也更為穩(wěn)定，遙控距離更長(zhǎng)。目前傳統(tǒng)的搖桿遙控器有些也加入了手機(jī)和平板來(lái)進(jìn)行共同控制，搖桿遙控器進(jìn)行功能控制，手機(jī)或平板進(jìn)行數(shù)據(jù)顯示。傳統(tǒng)搖桿遙控器控制手環(huán)、語(yǔ)音控制等一些新型的控制方式是無(wú)人機(jī)廠(chǎng)家為了使更多的消費(fèi)者能簡(jiǎn)單的操控?zé)o人機(jī)而研發(fā)的，其通過(guò)簡(jiǎn)化無(wú)人機(jī)的姿態(tài)控制，增加一鍵控制或通過(guò)傳感器進(jìn)行體感操控?zé)o人機(jī)。這種新型的控制方式，雖然簡(jiǎn)單便捷，但是由于目前技術(shù)的不夠成熟，也只出現(xiàn)在一些玩具無(wú)人機(jī)之上。手環(huán)、語(yǔ)音控制無(wú)線(xiàn)電遙控器的結(jié)構(gòu)02無(wú)線(xiàn)電遙控器結(jié)構(gòu)無(wú)線(xiàn)電遙控器我們也常稱(chēng)為發(fā)射機(jī)，是通過(guò)數(shù)字比例無(wú)線(xiàn)電控制系統(tǒng)對(duì)無(wú)人機(jī)發(fā)送飛行指令的裝置。控制流程是由遙控器發(fā)出信號(hào)，相配對(duì)的接收機(jī)接收信號(hào)并傳遞給無(wú)人機(jī)飛控，飛控收到信號(hào)并處理后發(fā)出指令給執(zhí)行機(jī)構(gòu)等。遙控器結(jié)構(gòu)無(wú)線(xiàn)電遙控器的兩種控制量03在無(wú)線(xiàn)電遙控器中，硬件設(shè)備主要有兩種控制量，一種是模擬控制量，如遙桿、旋鈕等，另一種是開(kāi)關(guān)控制量，如二擋階躍開(kāi)關(guān)、三擋階躍開(kāi)關(guān)等。控制量階躍開(kāi)關(guān)遙桿無(wú)線(xiàn)電遙控器常用的遙桿04遙桿無(wú)人機(jī)的遙控器遙桿大致分兩種，一種為機(jī)械電位器搖桿，另外一種就是霍爾IC傳感搖桿。機(jī)械電位器遙桿的工作原理為：搖桿電位器在直流電路中作為電流調(diào)節(jié)使用時(shí)，將有電流通過(guò)搖桿電位器的滑動(dòng)臂，此時(shí)由于陽(yáng)極氧化的原因會(huì)導(dǎo)致電阻值異常增加。機(jī)械電位器遙桿存在反應(yīng)遲鈍、停留漂浮效果差，或成本高，體積大等缺點(diǎn)越來(lái)越難以滿(mǎn)足市場(chǎng)需要。

霍爾IC遙桿基本原理是通過(guò)位于遙控底端的磁場(chǎng)傳感器，檢測(cè)來(lái)自遙桿底部永磁鐵發(fā)出的在不同位置的磁場(chǎng)強(qiáng)度，從而計(jì)算得到當(dāng)前的搖桿位置。主要的好處就是可以將搖桿組件做得非常小，從而做出與無(wú)人機(jī)折疊小巧機(jī)身相匹配的折疊遙控器，方便攜帶。無(wú)線(xiàn)電遙控器的無(wú)線(xiàn)通信模塊05接收機(jī)無(wú)人機(jī)用的無(wú)線(xiàn)電遙控器我們通常稱(chēng)為發(fā)射機(jī)，因?yàn)樗鼤?huì)把飛手的操控動(dòng)作轉(zhuǎn)換成無(wú)線(xiàn)電信號(hào)發(fā)射出去。同時(shí)，在無(wú)人機(jī)上都會(huì)配備一個(gè)負(fù)責(zé)接收的無(wú)線(xiàn)通信模塊，我們稱(chēng)之為接收機(jī)，負(fù)責(zé)把接受到的無(wú)線(xiàn)電信號(hào)解調(diào)成飛控可以讀取的數(shù)字信號(hào)。學(xué)習(xí)任務(wù)二

無(wú)人機(jī)的數(shù)據(jù)鏈路1.學(xué)習(xí)無(wú)人機(jī)的常用頻率。2.學(xué)習(xí)無(wú)人機(jī)的常用天線(xiàn)。3.學(xué)習(xí)無(wú)人機(jī)上常用的通信裝置。4.思考數(shù)據(jù)鏈路還包含什么。知識(shí)目標(biāo)無(wú)人機(jī)的常用頻率01

根據(jù)最新我國(guó)工信部對(duì)無(wú)人駕駛航空器使用頻段進(jìn)行規(guī)定，劃出840。5MHz-845MHz、1430MHz-1444MHz和2408MHz-2440MHz頻段用于無(wú)人駕駛航空器系統(tǒng)。1.840.5MHz-845MHz可用于無(wú)人駕駛航空器系統(tǒng)的上行遙控鏈路。其中，846-845MHz也可采用時(shí)分方式用于無(wú)人駕駛航空器系統(tǒng)的上行遙控和下行遙測(cè)鏈路。2.1430MHz-1444MHz頻段可用于無(wú)人駕駛航空器系統(tǒng)下行遙測(cè)與信息傳輸鏈路，其中，1430MHz-1438MHz頻段用于警用無(wú)人駕駛航空器和直升機(jī)視頻傳輸，其他無(wú)人駕駛航空器使用1438MHz-1444MHz頻段。3.2408MHz-2440MHz頻段可作為無(wú)人駕駛航空器系統(tǒng)上行遙控、下行遙測(cè)與信息傳輸鏈路的備份頻段。相關(guān)無(wú)線(xiàn)電臺(tái)站在該頻段工作時(shí)不得對(duì)其他合法無(wú)線(xiàn)電業(yè)務(wù)造成影響，也不能尋求無(wú)線(xiàn)電干擾保護(hù)。4.上述頻段的信道配置，所用無(wú)線(xiàn)電設(shè)備發(fā)射功率、無(wú)用發(fā)射限值和接收機(jī)的鄰道選擇性應(yīng)符合相關(guān)要求。5.頻率使用、無(wú)線(xiàn)電臺(tái)站設(shè)置和所用無(wú)線(xiàn)電發(fā)射設(shè)備應(yīng)符合國(guó)家無(wú)線(xiàn)電管理及無(wú)人駕駛航空器系統(tǒng)管理有關(guān)規(guī)定。頻段

無(wú)人機(jī)系統(tǒng)中的數(shù)傳電臺(tái)常用的頻段2.4GHz、900MHz、433MHz三種，而圖傳電臺(tái)常用的頻段為5.8GHz、2.4GHz、1.2GHz三種。無(wú)人機(jī)頻段天線(xiàn)的選擇02天線(xiàn)在無(wú)線(xiàn)電設(shè)備中，用來(lái)輻射和接收無(wú)線(xiàn)電波的裝置稱(chēng)為天線(xiàn)。天線(xiàn)為發(fā)射機(jī)或接收機(jī)與傳播無(wú)線(xiàn)電波的媒質(zhì)之間提供所需要的耦合。天線(xiàn)和發(fā)射機(jī)、接收機(jī)一樣，也是無(wú)線(xiàn)電設(shè)備的一個(gè)重要組成部分。天線(xiàn)輻射的是無(wú)線(xiàn)電波，接收的也是無(wú)線(xiàn)電波，然而發(fā)射機(jī)通過(guò)饋線(xiàn)送入天線(xiàn)的并不是無(wú)線(xiàn)電波，接收天線(xiàn)也不能把無(wú)線(xiàn)電波直接經(jīng)饋線(xiàn)送入接收機(jī)，其中必須經(jīng)過(guò)能量轉(zhuǎn)換過(guò)程。天線(xiàn)類(lèi)型天線(xiàn)的種類(lèi)有很多種，而我們無(wú)人機(jī)系統(tǒng)中所用的天線(xiàn)類(lèi)型根據(jù)天線(xiàn)電磁波發(fā)射特點(diǎn)大致可分為全向天線(xiàn)、定向天線(xiàn)。全向-鞭狀天線(xiàn)定向-八木天線(xiàn)天線(xiàn)類(lèi)型在使用中，根據(jù)用途的不同，所需要使用到的天線(xiàn)也不一樣，比如無(wú)線(xiàn)電遙控器經(jīng)常用到鞭狀天線(xiàn)，一般數(shù)傳電臺(tái)也會(huì)使用鞭狀天線(xiàn)，穿越型無(wú)人機(jī)的圖傳眼鏡會(huì)使用蘑菇頭狀天線(xiàn)等。名稱(chēng)類(lèi)型方向圖增益大小布置方式連接設(shè)備鞭狀天線(xiàn)全向蘋(píng)果型2-6DBI與通訊方向垂直連接遙控器、機(jī)載數(shù)傳蘑菇頭、三葉草、四葉草天線(xiàn)全向柿子餅型5-10DBI與通訊方向垂直機(jī)載圖傳、地面圖傳八木、平板、螺旋天線(xiàn)定向30度圓錐體方向8-18DBI與通訊方向同向遠(yuǎn)距離地面圖傳、數(shù)傳拋物型天線(xiàn)定向小范圍手電筒光型方向20DBI以上與通訊方向同向遠(yuǎn)距離地面圖傳、數(shù)傳無(wú)人機(jī)通信裝置03通信鏈路無(wú)人機(jī)通信鏈路的主要功能是建立一個(gè)空地雙向數(shù)據(jù)傳輸通道，作為在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中，連接飛行器平臺(tái)與地面指揮操控人員與設(shè)備的信息橋梁。其基本功能是傳遞地面遙控指令，采集接收無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息以及傳感器的數(shù)據(jù)。一般數(shù)據(jù)鏈路會(huì)有兩條鏈路，上行數(shù)據(jù)鏈路主要包括地面控制站向無(wú)人機(jī)的飛控下達(dá)飛行指令、向?qū)Ш较到y(tǒng)下達(dá)航跡指令、向任務(wù)設(shè)備下達(dá)操作指令等，這些指令經(jīng)過(guò)壓縮加密后發(fā)往無(wú)人機(jī)；下行數(shù)據(jù)鏈路主要包括無(wú)人機(jī)向地面端傳輸實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)、任務(wù)設(shè)備拍攝的圖片、視頻數(shù)據(jù)等，同樣也需要經(jīng)過(guò)壓縮加密后傳給地面端。電臺(tái)數(shù)傳鏈路的傳輸裝置我們稱(chēng)之為數(shù)傳電臺(tái)，它是飛控不可或缺的重要組成部分，數(shù)傳鏈路的性能也會(huì)直接影響無(wú)人機(jī)的性能。數(shù)傳電臺(tái)一般分為地面端和天空端兩部分，其中地面端用來(lái)連接地面站，天空端安裝在無(wú)人機(jī)上連接飛控。我們常用的無(wú)人機(jī)數(shù)傳電臺(tái)有2.4GHz、900MHz、433MHz三種頻段。常用電臺(tái)可靠地?cái)?shù)據(jù)交換、高速率的數(shù)據(jù)傳輸是衡量一個(gè)數(shù)傳電臺(tái)的標(biāo)準(zhǔn)，但如何選擇合適的數(shù)傳電臺(tái)就需要比較很多的參數(shù)，如傳輸距離、所用頻段、功率等。型號(hào)工作電壓頻率功率通信距離重量數(shù)據(jù)格式DIGIXTendXT09-SI-NA3.3V902-928MHz1W64km15g透?jìng)?mavlink/兼容APM/Pixhawk3DRRadio3.3V433/915MHz0.5W5km25g透?jìng)?兼容APM/PixhawkP400-840-OEM3.3V840.5-845MHz2W100km6g透?jìng)?mavlink/兼容APM/PixhawkLink8003.3V840.5-845MHz2W100km5g透?jìng)?兼容APM/Pixhawk支持?jǐn)?shù)據(jù)格式定制P900-OEM3.3V902-928MHZ1W50km5g透?jìng)?mavlink/兼容APM/PixhawkN920-OEM3.3V902-928MHZ1W60Km25g透?jìng)?mavlink/兼容APM/Pixhawk常用電臺(tái)圖傳鏈路的傳輸裝置我們稱(chēng)為圖傳電臺(tái)，如圖6-13所示，它是無(wú)人機(jī)獲得圖像的必要裝置，圖傳是一條下行鏈路，所以圖傳裝置一般只有一個(gè)天空端用來(lái)發(fā)射信息，一個(gè)接收端用來(lái)接收信息。但隨著技術(shù)的發(fā)展，人們把遙控器和接收裝置合為一體，并把接收機(jī)與圖傳裝置合為一體，就達(dá)到了只需一套圖傳裝置便能同時(shí)進(jìn)行無(wú)人機(jī)的操控和圖像的接收，操作裝置大大簡(jiǎn)化。波特率與COM口04波特率波特率(BaudRate)是指模擬線(xiàn)路信號(hào)的速率，也稱(chēng)調(diào)制速率。以波形每秒的振蕩數(shù)來(lái)衡量。如果數(shù)據(jù)不壓縮，波特率等于每秒鐘傳輸?shù)臄?shù)據(jù)位數(shù)，如果數(shù)據(jù)進(jìn)行了壓縮，那么每秒鐘傳輸?shù)臄?shù)據(jù)位數(shù)通常大于調(diào)制速率，使得交換使用波特和比特/秒偶爾會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤。波特率是指數(shù)據(jù)信號(hào)對(duì)載波的調(diào)制速率，它用單位時(shí)間內(nèi)載波調(diào)制狀態(tài)改變的次數(shù)來(lái)表示，其單位是波特（Baud）。在外界通訊設(shè)備的連接中，不同的設(shè)備會(huì)接在不同的COM口上，所以在我們使用數(shù)傳電臺(tái)的時(shí)候需要選擇電臺(tái)所接入的COM口才能進(jìn)行通信。學(xué)習(xí)任務(wù)三

MissionPlanner地面站軟件1.學(xué)習(xí)并了解MissionPlanner無(wú)人機(jī)地面站軟件的使用。2.掌握MissionPlanner無(wú)人機(jī)地面站的飛行計(jì)劃區(qū)域認(rèn)識(shí)。3.了解MissionPlanner無(wú)人機(jī)地面站PID參數(shù)的調(diào)試。4.拓展研究其他類(lèi)型的開(kāi)源地面站軟件或商業(yè)地面站軟件。知識(shí)目標(biāo)開(kāi)源軟件-MissonPlanne地面站01MissonPlanner簡(jiǎn)稱(chēng)MP，是在Windows平臺(tái)運(yùn)行APM/PIXHawk飛控的一款專(zhuān)屬地面站。它也是一款完全開(kāi)放源碼的地面站，具有多樣性、多能性、全面性和很強(qiáng)的用戶(hù)交互能力。MP地面站1.對(duì)APM/PIXHawk進(jìn)行燒錄固件2.安裝、配置和優(yōu)化參數(shù)3.規(guī)劃航點(diǎn)任務(wù)，可以使用google地圖或者其它地圖4.下載和分析飛行日志5.使用專(zhuān)用的PC飛行模擬軟件接口，進(jìn)行硬件模擬飛行6.連接一個(gè)遙測(cè)數(shù)傳，可以：實(shí)時(shí)監(jiān)控飛行器狀態(tài)記錄、查看和分析遙測(cè)日志在FPV中操作無(wú)人機(jī)（第一人稱(chēng)視角)地面站界面飛行數(shù)據(jù)界面介紹02飛行數(shù)據(jù)界面飛行數(shù)據(jù)界面，我們把它分為三個(gè)區(qū)域，分別為飛行狀態(tài)區(qū)域、功能顯示區(qū)域和地圖顯示區(qū)域。地面站界面（1）我們先來(lái)講了解飛行狀態(tài)區(qū)域，飛行狀態(tài)區(qū)域顯示了很多的無(wú)人機(jī)在飛行中的姿態(tài)、速度、GPS、傳感器狀態(tài)等的信息，在飛行中我們可以依據(jù)飛行狀態(tài)區(qū)域的數(shù)據(jù)顯示來(lái)判斷無(wú)人機(jī)當(dāng)前的姿態(tài)和運(yùn)行狀況。地面站界面（2）關(guān)于功能顯示區(qū)域，可以進(jìn)行自定義設(shè)置頁(yè)面要顯示的功能區(qū)域，用戶(hù)可在功能菜單欄如圖6-62所示右鍵點(diǎn)擊，勾選“”將會(huì)彈出如圖6-63所示界面，點(diǎn)擊可以進(jìn)行勾選或刪除相應(yīng)的顯示窗口。地面站界面對(duì)于本區(qū)域，我們主要介紹快速顯示窗口、動(dòng)作控制窗口、起飛前檢查窗口和數(shù)據(jù)閃存日志窗口。在快速顯示窗口中，如圖6-64所示，我們可以看到界面中主要顯示了高度、地速、航點(diǎn)距離、偏航、升降速度和DistToMav（無(wú)人機(jī)離家的距離）六個(gè)參數(shù)信息。地面站界面此時(shí)如果我們需要顯示更多的無(wú)人機(jī)參數(shù)，可以在顯示欄點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵設(shè)置要顯示的行和列數(shù)。地面站界面然后雙擊想要設(shè)置的顯示區(qū)域，將會(huì)彈出如圖所示區(qū)域，選擇想要顯示的無(wú)人機(jī)參數(shù)即可。地面站界面動(dòng)作控制區(qū)域如圖所示，主要進(jìn)行對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)的模式切換、航點(diǎn)切換、任務(wù)控制、動(dòng)作變化、高度、速度、航點(diǎn)半徑的改變等控制。地面站界面動(dòng)作控制欄中，在進(jìn)行動(dòng)作命令的切換時(shí)，需要先點(diǎn)擊要切換的命令，命令界面如圖所示，然后點(diǎn)擊執(zhí)行動(dòng)作才能開(kāi)始執(zhí)行命令，如果無(wú)人機(jī)還未起飛，需要先進(jìn)行解鎖設(shè)置。注意：無(wú)人機(jī)先執(zhí)行命令后解鎖容易出現(xiàn)解鎖即起飛的情況，要特別注意安全。航點(diǎn)設(shè)置設(shè)置航點(diǎn)功能可以讓無(wú)人機(jī)跳過(guò)接下來(lái)的航線(xiàn)直接前往某一航點(diǎn)，并執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù)命令，如圖所示。設(shè)置航點(diǎn)設(shè)置模式功能可以進(jìn)行更改無(wú)人機(jī)當(dāng)前的飛行模式，如圖所示。設(shè)置模式設(shè)置掛載功能可以通過(guò)更改命令進(jìn)行不同的掛載設(shè)置，如圖所示。設(shè)置掛載ChangeSpeed可以進(jìn)行當(dāng)前巡航速度的更改控制，如圖所示。設(shè)置巡航速度ChangeAlt可以進(jìn)行當(dāng)前高度的更改控制，如圖所示。設(shè)置當(dāng)前高度SetLoiterRad可以進(jìn)行當(dāng)前無(wú)人機(jī)航點(diǎn)半徑的修改，如圖所示。設(shè)置當(dāng)前航點(diǎn)半徑地面站界面地圖顯示區(qū)域如圖所示，可以顯示無(wú)人機(jī)的當(dāng)前指向、直達(dá)當(dāng)前航點(diǎn)方向、目標(biāo)指向、GPS追蹤指向，這些會(huì)在無(wú)人機(jī)飛行時(shí)，實(shí)時(shí)顯示在無(wú)人機(jī)的位置上，以供觀(guān)察無(wú)人機(jī)飛行時(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡和預(yù)判是否運(yùn)行正常。飛行計(jì)劃界面介紹03飛行計(jì)劃界面MP地面站非線(xiàn)性計(jì)劃界面如圖6-78所示，共包括了航線(xiàn)規(guī)劃區(qū)、航點(diǎn)命令區(qū)和航線(xiàn)功能區(qū)。飛行計(jì)劃界面（1）航線(xiàn)規(guī)劃區(qū)域位于飛行計(jì)劃界面的中心位置，占據(jù)整個(gè)界面的80%，當(dāng)然，區(qū)域的范圍是可以調(diào)整的。在航線(xiàn)規(guī)劃區(qū)域內(nèi)點(diǎn)擊鼠標(biāo)左鍵，便會(huì)生成航點(diǎn)，多個(gè)點(diǎn)組合起來(lái)的連線(xiàn)，便是航線(xiàn)。在航線(xiàn)規(guī)劃區(qū)域內(nèi)點(diǎn)擊右鍵，將出現(xiàn)功能選項(xiàng)如圖所示，可以選擇插入航點(diǎn)、設(shè)定多邊形航線(xiàn)、清除任務(wù)等功能。地面站界面（2）在航線(xiàn)規(guī)劃區(qū)域的左上方如圖6-80所示，顯示航線(xiàn)的總長(zhǎng)、與上一點(diǎn)的距離和角度以及距離家的距離。地面站界面（3）在航線(xiàn)規(guī)劃區(qū)域下方是航點(diǎn)命令設(shè)置區(qū)如圖6-81所示，在航點(diǎn)命令區(qū)可以為每一個(gè)航點(diǎn)設(shè)置動(dòng)作命令、高度等。航點(diǎn)命令區(qū)域上部能進(jìn)行航線(xiàn)的航點(diǎn)半徑、盤(pán)旋半徑（多旋翼無(wú)此項(xiàng)設(shè)置）和默認(rèn)航線(xiàn)高度設(shè)置。地面站界面（5）在航線(xiàn)規(guī)劃區(qū)域下部，菜單欄分別是航點(diǎn)序號(hào)、航點(diǎn)命令、命令值、經(jīng)緯度、航點(diǎn)高度、刪除航點(diǎn)、移動(dòng)航點(diǎn)、坡度。角度、距離、方位。通過(guò)設(shè)置這些參數(shù)，對(duì)每個(gè)航點(diǎn)進(jìn)行規(guī)劃，才能使我們的無(wú)人機(jī)飛行的安全、穩(wěn)定。（6）在航線(xiàn)中，航點(diǎn)的命令分為導(dǎo)航命令和條件命令。導(dǎo)航命令用于控制無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)，包括起飛，到和繞過(guò)航路點(diǎn)以及著陸；條件命令控制DO命令的執(zhí)行。例如，條件命令可以阻止基于時(shí)間延遲的DO命令執(zhí)行，直到無(wú)人機(jī)處于某個(gè)高度或距下一個(gè)目標(biāo)位置指定距離為止。我們對(duì)兩種命令分別講解一些。導(dǎo)航命令導(dǎo)航命令：（1）WAYPOINT：導(dǎo)航到指定位置，可以理解為到達(dá)這里。（2）TAKEOFF:起飛，應(yīng)該為航線(xiàn)中的第一個(gè)命令。（3）LOITER_UNLIM:不限時(shí)懸停在指定位置（在此位置盤(pán)旋）。（4）LOITER_TURNS：在指定的位置盤(pán)旋（圈出）指定的圈數(shù)。（5）LOITER_TIME：在指定的位置懸停（盤(pán)旋）指定時(shí)間。（6）RETURN_TO_LAUNCH:返回家的位置。（7）LAND：在該航點(diǎn)位置降落。（8）SPLINE_WAYPOINT：使用樣條路徑導(dǎo)航到目標(biāo)位置。（9）GUIDED_ENABLE:啟用GUIDED模式可將控制權(quán)移交給外部控制器。注意：在命令中，導(dǎo)航命令具有最高優(yōu)先級(jí)，加載導(dǎo)航命令是如果存在尚未執(zhí)行的條件命令都將被跳過(guò)。條件命令條件命令：（1）DO_JUMP:跳轉(zhuǎn)到任務(wù)列表中的指定命令?？梢栽诶^續(xù)執(zhí)行任務(wù)之前將跳躍命令重復(fù)指定的次數(shù)，也可以無(wú)限期重復(fù)該跳躍命令。（2）MAV_CMD_CONDITION_DELAY

：到達(dá)航路點(diǎn)后，將下一個(gè)條件“

DO”命令的執(zhí)行延遲指定的秒數(shù)（例如MAV_CMD_DO_SET_ROI）。（3）MAV_CMD_CONDITION_DISTANCE：延遲下一個(gè)“DO”命令的啟動(dòng)，直到無(wú)人機(jī)在下一個(gè)航點(diǎn)的指定米數(shù)之內(nèi)。（4）DO_CHANGE_SPEED：更改無(wú)人機(jī)的目標(biāo)水平速度和/或油門(mén)。更改將一直使用，直到再次明確更改或重新啟動(dòng)設(shè)備為止。（5）DO_SET_HOME：將原位置設(shè)置為當(dāng)前位置或命令中指定的位置。對(duì)于SITL工作，此處的高度輸入需要參考絕對(duì)高度，并考慮SRTM高度。（5）MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST：以固定的距離間隔觸發(fā)相機(jī)快門(mén)。（6）DO_PARACHUTE：觸發(fā)降落傘的任務(wù)命令。地面站界面（4）航線(xiàn)規(guī)劃區(qū)域右方一側(cè)是航線(xiàn)功能區(qū)，如圖6-82所示。在此界面最上方可以調(diào)整地圖坐標(biāo)信息的顯示格式和地圖的顯示樣式；中部是航點(diǎn)文件加載區(qū)，可以添加提前畫(huà)好的航點(diǎn)數(shù)據(jù)，也可以保存目前的航點(diǎn)文件；下部主要進(jìn)行航點(diǎn)的重新讀取和把航點(diǎn)寫(xiě)入到飛控中，在起始位置處可以通過(guò)直接填寫(xiě)經(jīng)緯度進(jìn)行設(shè)置起始點(diǎn)。初始設(shè)置區(qū)域04初始設(shè)置區(qū)域點(diǎn)擊初始設(shè)置選項(xiàng)，即進(jìn)入到無(wú)人機(jī)的初始設(shè)置功能界面如圖所示，左邊區(qū)域?yàn)楣δ苓x項(xiàng)區(qū)，可以進(jìn)行選擇安裝固件、必要的硬件設(shè)置、可選的硬件設(shè)置以及遙測(cè)數(shù)據(jù)設(shè)置；右