《機(jī)械臂智能控制》 課件 任務(wù)5-2 積木定位吸取

任務(wù)5-2積木定位吸取《智能機(jī)械臂控制》任務(wù)解析：積木定位吸取視覺+機(jī)械臂任務(wù)5-2

積木定位吸取任務(wù)3-3積木搬運(yùn)（python）任務(wù)5-1積木識別任務(wù)解析：代碼文件DobotControl_block.py

機(jī)械臂控制連接機(jī)械臂機(jī)械臂運(yùn)動控制斷開連接VideoStream.py

攝像頭圖像捕獲相機(jī)參數(shù)配置相機(jī)開啟捕獲圖像參考：任務(wù)3-3積木搬運(yùn)已提供源代碼BlockRecognize_ArmSuction.py

主函數(shù)文件攝像頭配置FindBlockPixelLocation積木識別，獲取中心坐標(biāo)PickBlockmain主函數(shù)以“任務(wù)5-1積木識別”為基礎(chǔ)視覺+機(jī)械臂任務(wù)要求任務(wù)5-2積木識別：定位吸取通過積木識別獲取要吸取積木的位置信息，向機(jī)械臂發(fā)送信號，觸發(fā)機(jī)械臂到指定位置搬運(yùn)積木視覺+機(jī)械臂任務(wù)實施：積木定位吸取Step01：項目文件（1）將任務(wù)5-1的代碼文件：

S11_BlockRecognize.py，VideoStream.py

拷貝到任務(wù)5-2的工程文件夾：S12_ColorBlock_Suction

（2）將下發(fā)的DobotControl_block.py

拷貝到任務(wù)5-2的工程文件夾（3）

S11_BlockRecognize.py

重命名為：S12_BlockRecognize_ArmSuction.py（4）將Dobot機(jī)械臂的動態(tài)庫文件，拷貝到任務(wù)5-2文件夾

積木定位吸取Step01：項目文件積木定位吸取機(jī)械臂控制代碼需修改源自任務(wù)5-1需修改源自任務(wù)5-1無需修改機(jī)械臂動態(tài)庫無需修改Step02：機(jī)械臂定位吸取積木（1）通過DobotStudio-Blockly進(jìn)行積木搬運(yùn)編程獲取要抓取積木的XYZ坐標(biāo)，設(shè)置為起始坐標(biāo)。機(jī)械臂起始坐標(biāo)目的坐標(biāo)Step02：機(jī)械臂定位吸取積木機(jī)械臂（2）參照任務(wù)3-3，將Blockly編程轉(zhuǎn)化為python代碼，

填寫到DobotControl_block.py相應(yīng)區(qū)域，并進(jìn)行代碼修改。Step03：積木識別+定位吸取修改完善S12_BlockRecognize_ArmSuction.py積木定位吸?。?）導(dǎo)入機(jī)械臂控制庫Step03：積木識別+定位吸取修改完善S12_BlockRecognize_ArmSuction.py積木定位吸?。?）選擇要識別的積木顏色Step03：積木識別+定位吸取積木定位吸取（3）添加機(jī)械臂動作函數(shù)Step03：積木識別+定位吸取積木定位吸?。?）主函數(shù)：添加機(jī)械臂控制與積木識別函數(shù)注意：機(jī)械臂連接串口號，需根據(jù)實際情況修改修改完善S12_BlockRecognize_ArmSuction.pyStep04：機(jī)械臂異常處理積木定位吸?。?）機(jī)械臂報警分類序號類別說明1公共報警如：復(fù)位、角度傳感器讀取錯誤等2規(guī)劃報警規(guī)劃過程中計算錯誤等3運(yùn)動報警運(yùn)動過程中計算錯誤、限位等4超速報警各關(guān)節(jié)運(yùn)動超速5限位報警各關(guān)節(jié)限位6丟步報警運(yùn)動過程中受到碰撞，發(fā)出咯吱咯吱聲響Step04：機(jī)械臂異常處理積木定位吸?。?）機(jī)械臂報警處理方法類別說明報警清除方法公共報警如：復(fù)位、角度傳感器讀取錯誤等嘗試：按下復(fù)位按鍵，重新上電，協(xié)議指令清除（3）在DobotStudio中，

雙擊報警信息，清除；

或發(fā)送協(xié)議指令（1）（2）Step04：機(jī)械臂異常處理積木定位吸取（2）機(jī)械臂報警處理方法類別說明報警清除方法規(guī)劃報警規(guī)劃過程中計算錯誤等協(xié)議指令清除運(yùn)動報警運(yùn)動過程中計算錯誤、限位等協(xié)議指令清除超速報警各關(guān)節(jié)運(yùn)動超速協(xié)議指令清除在DobotStudio中，雙擊報警信息，清除；或發(fā)送協(xié)議指令

Step04：機(jī)械臂異常處理積木定位吸?。?）機(jī)械臂報警處理方法方式1：在DobotStudio中，雙擊報警信息，清除運(yùn)動報警雙擊紅色文字Step04：機(jī)械臂異常處理積木定位吸?。?）機(jī)械臂報警處理方法方式2：協(xié)議指令清除報警Step04：機(jī)械臂異常處理積木定位吸取（2）機(jī)械臂報警處理方法方式2：協(xié)議指令清除報警Step04：機(jī)械臂異常處理積木定位吸?。?）機(jī)械臂報警處理方法類別說明報警清除方法限位報警各關(guān)節(jié)限位按住“解鎖”按鈕，調(diào)整機(jī)械臂姿態(tài)直至底座紅燈變?yōu)榫G色按住解鎖按鈕拖動大臂和小臂Step04：機(jī)械臂異常處理積木定位吸?。?）機(jī)械臂報警處理方法類別說明報警清除方法丟步報警運(yùn)動過程中受到碰撞，發(fā)出咯吱咯吱聲響機(jī)械臂歸零操作積木定位吸取——效果展示任務(wù)實施任務(wù)5-2積木定位吸取將積木放置到指定位置，調(diào)整機(jī)械臂到該位置，獲取機(jī)械臂XYZ坐標(biāo)。以任務(wù)5-1為基礎(chǔ)，在DobotControl_block.py中添加積木吸取搬運(yùn)代碼，實