自動(dòng)控制原理-第二章-控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型03

自動(dòng)控制原理西北工業(yè)大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院

自動(dòng)控制原理教學(xué)組本次課程作業(yè)（5）

2—8,9自動(dòng)控制原理自動(dòng)控制原理（第5講）第二章控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

§1.1引言

§1.2控制系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型

§1.3控制系統(tǒng)的復(fù)域數(shù)學(xué)模型

§1.4控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖及其等效變換

§2.5控制系統(tǒng)的信號(hào)流圖

§2.6控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)

課堂回顧§2.3.3傳遞函數(shù)的性質(zhì)§2.3.1傳遞函數(shù)的定義§2.3.2傳遞函數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)形式§2.3.4傳遞函數(shù)的局限性控制系統(tǒng)模型微分方程（時(shí)域）傳遞函數(shù)（復(fù)域）

(1)G(s)是復(fù)函數(shù)；

(2)G(s)只與系統(tǒng)自身的結(jié)構(gòu)參數(shù)有關(guān)；

(3)G(s)與系統(tǒng)微分方程直接關(guān)聯(lián)；

(4)G(s)=L[k(t)]；

(5)G(s)

與s

平面上的零極點(diǎn)圖相對(duì)應(yīng)。

傳遞函數(shù)（1）例1系統(tǒng)如圖，被控對(duì)象微分方程為求系統(tǒng)傳遞函數(shù)F(s)。解.(1)求G0(s)

(2)由運(yùn)放

傳遞函數(shù)（2）整理得

§2.3.2

常用控制元件的傳遞函數(shù)..\教學(xué)課件New\new\zkyl.exe控制系統(tǒng)元件.doc§2.3.3

典型環(huán)節(jié)(1)環(huán)節(jié)：具有相同形式傳遞函數(shù)的元部件的分類(lèi)。典型環(huán)節(jié)及其傳遞函數(shù).doc不同的元部件可以有相同的傳遞函數(shù)；若輸入輸出變量選擇不同，同一部件可以有不同的傳遞函數(shù)；任一傳遞函數(shù)都可看作典型環(huán)節(jié)的組合?！?.3.3

典型環(huán)節(jié)(2)傳遞函數(shù)都可看作典型環(huán)節(jié)的組合負(fù)載效應(yīng)問(wèn)題控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型§2.3.2常用控制元件的傳遞函數(shù)

（1）電位計(jì)（2）電橋式誤差角檢測(cè)器（3）自整角機(jī)（4）測(cè)速發(fā)電機(jī)（交流，直流）（5）電樞控制式直流電動(dòng)機(jī)（6）兩相異步電動(dòng)機(jī)（7）齒輪系課堂小結(jié)（1）§2.3.3典型環(huán)節(jié)

（1）比例環(huán)節(jié)（2）微分環(huán)節(jié)（3）積分環(huán)節(jié)（4）慣性環(huán)節(jié)（5）振蕩環(huán)節(jié)（6）一階復(fù)合微分環(huán)節(jié)（7）二階復(fù)合微分環(huán)節(jié)課堂小結(jié)（2）本次課程作業(yè)（5）

2—8,9自動(dòng)控制原理謝謝！

§2.4