基于人類駕駛行為的無人駕駛車輛行為決策與運動規(guī)劃方法研究的任務(wù)書

基于人類駕駛行為的無人駕駛車輛行為決策與運動規(guī)劃方法研究的任務(wù)書一、研究背景近年來，無人駕駛技術(shù)的發(fā)展日益成熟，已經(jīng)開始在實際應(yīng)用中得到廣泛推廣。無人駕駛車輛有望成為未來交通領(lǐng)域的一大趨勢，可以大大降低交通事故發(fā)生率和交通擁堵程度，提高交通運輸效率。然而，無人駕駛車輛的行為決策和運動規(guī)劃仍然面臨著許多挑戰(zhàn)，比如避讓障礙物、泊車、超車等問題，這些問題需要研究人員繼續(xù)探索和解決。二、研究目的本研究旨在基于人類駕駛行為的無人駕駛車輛行為決策與運動規(guī)劃方法，以提高無人駕駛車輛的欣周性和安全性。三、研究內(nèi)容1.建立行為決策模型。分析人類駕駛員在實際駕駛中的行為模式，研究其行為決策的邏輯和規(guī)律，以此為基礎(chǔ)，建立無人駕駛車輛的行為決策模型。2.建立運動規(guī)劃模型。針對無人駕駛車輛在行駛過程中需要計算最優(yōu)路徑和速度等問題，建立運動規(guī)劃模型并優(yōu)化。3.研究自適應(yīng)控制方法。對于路面上可能出現(xiàn)的各種障礙物和變化情況，探索自適應(yīng)控制方法，讓無人駕駛車輛可以快速響應(yīng)并做出正確的行為決策。4.開發(fā)仿真平臺。建立無人駕駛仿真平臺，驗證研究成果，并進行實驗測試，以聯(lián)調(diào)調(diào)試方法為基礎(chǔ)，驗證算法是否穩(wěn)定可靠。四、研究意義1.提高無人駕駛車輛的操作性和可靠性，降低交通事故風(fēng)險。2.為無人駕駛車輛的大規(guī)模應(yīng)用提供技術(shù)支持和理論基礎(chǔ)，促進交通運輸領(lǐng)域的轉(zhuǎn)型升級。3.推動相關(guān)產(chǎn)業(yè)發(fā)展，為國家經(jīng)濟建設(shè)做出貢獻。五、研究方法本研究主要采用理論和實驗相結(jié)合的研究方法。具體來說，首先通過文獻綜述和實地調(diào)研了解人類駕駛行為特點，并在此基礎(chǔ)上建立行為決策模型和運動規(guī)劃模型。其次，通過仿真實驗，驗證研究成果，進一步完善模型。最后，進行實驗測試，測試模型在實際環(huán)境中的可行性和有效性。六、研究預(yù)期成果本研究預(yù)期可以建立基于人類駕駛行為的無人駕駛車輛行為決策與運動規(guī)劃模型，并在仿真實驗和實際測試中得到驗證。同時，可以在無人駕駛車輛的運動控制領(lǐng)域取得一定的創(chuàng)新性研究成果，推動無人駕駛技術(shù)的發(fā)展，為無人駕駛車輛的安全性和可靠性提供技術(shù)保障。七、研究計劃本研究計劃分三個階段進行，預(yù)計工期為18個月。第一階段：文獻綜述和行為模型建立，工期6個月。第二階段：運動規(guī)劃模型研究和仿真平臺開發(fā)，工期6個月。第三階段：實驗測試和論文撰寫，工期6個月。八、參考文獻1.左為川,李夢楠,王子豪.基于人類駕駛行為的無人駕駛車輛行為模型研究[J].機器人,2018,40(6):899-905.2.唐淦,馮育英,方穎婧.運動規(guī)劃方法綜述[J].信息與控制,2018(4):12-16.3.S.納達