保山學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》2021-2022學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁(yè)，共3頁(yè)保山學(xué)院

《機(jī)器學(xué)習(xí)》2021-2022學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS中的導(dǎo)航棧（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局規(guī)劃器B.局部規(guī)劃器C.控制器D.以上都是2、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)之間可以通過(guò)哪種方式進(jìn)行通信？（）A.主題（Topic）B.服務(wù)（Service）C.動(dòng)作（Action）D.以上都是3、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在多個(gè)機(jī)器上運(yùn)行，通過(guò)（）進(jìn)行通信。A.局域網(wǎng)B.廣域網(wǎng)C.互聯(lián)網(wǎng)D.以上都是4、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件5、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人姿態(tài)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是6、在ROS中，如何查看一個(gè)話題發(fā)布的數(shù)據(jù)？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub7、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中常用的編程語(yǔ)言？（）A.JavaB.C++C.PythonD.以上都是8、在ROS中，如何確保節(jié)點(diǎn)的啟動(dòng)順序？（）A.在launch文件中指定B.通過(guò)依賴關(guān)系自動(dòng)確定C.兩者皆有D.以上都不是9、機(jī)器人操作系統(tǒng)的架構(gòu)通常包括哪些層次？（）A.硬件層、驅(qū)動(dòng)層、內(nèi)核層、應(yīng)用層B.感知層、決策層、執(zhí)行層、通信層C.物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、網(wǎng)絡(luò)層、應(yīng)用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層10、以下哪個(gè)不是ROS中的坐標(biāo)變換類型？（）A.平移B.旋轉(zhuǎn)C.縮放D.投影11、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)RViz可視化工具的命令是？（）A.rvizB.roslaunchrvizrviz.launchC.rosrunrvizrvizD.以上都不是12、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特點(diǎn)不包括（）A.開(kāi)源B.跨平臺(tái)C.閉源D.分布式13、以下哪個(gè)不是ROS中的圖像處理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher14、ROS中的動(dòng)作客戶端可以（）A.發(fā)送動(dòng)作目標(biāo)B.取消動(dòng)作C.兩者皆有D.以上都不是15、ROS（RobotOperatingSystem）中的節(jié)點(diǎn)（Node）之間通過(guò)（）進(jìn)行通信。A.消息隊(duì)列B.共享內(nèi)存C.網(wǎng)絡(luò)套接字D.以上都是16、在ROS中，如何進(jìn)行分布式計(jì)算？（）A.使用多個(gè)節(jié)點(diǎn)協(xié)同工作B.使用多臺(tái)計(jì)算機(jī)運(yùn)行ROS系統(tǒng)C.兩者皆有D.以上都不是17、ROS中的資源管理通常通過(guò)（）實(shí)現(xiàn)。A.內(nèi)核B.進(jìn)程C.線程D.容器18、以下哪個(gè)不是ROS中的感知算法？（）A.物體識(shí)別B.路徑規(guī)劃C.語(yǔ)義分割D.目標(biāo)檢測(cè)19、ROS中的服務(wù)請(qǐng)求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是20、以下哪個(gè)不是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定義協(xié)議二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS中的果園采摘質(zhì)量評(píng)估機(jī)器人中的評(píng)估指標(biāo)確定。2、（本題10分）說(shuō)明如何在ROS中創(chuàng)建一個(gè)新的節(jié)點(diǎn)。3、（本題10分）描述ROS在智能家居機(jī)器人中的應(yīng)用。4、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主故障診斷？三、設(shè)計(jì)題（本大題