北京聯(lián)合大學(xué)《機(jī)器人操作系統(tǒng)與應(yīng)用》2023-2024學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線(xiàn)…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁(yè)，共3頁(yè)北京聯(lián)合大學(xué)《機(jī)器人操作系統(tǒng)與應(yīng)用》2023-2024學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何確保節(jié)點(diǎn)的啟動(dòng)順序？（）A.在launch文件中指定B.通過(guò)依賴(lài)關(guān)系自動(dòng)確定C.兩者皆有D.以上都不是2、ROS中的服務(wù)服務(wù)器（ServiceServer）需要實(shí)現(xiàn)以下哪些函數(shù)？（）A.處理請(qǐng)求的函數(shù)B.發(fā)送響應(yīng)的函數(shù)C.兩者皆有D.以上都不是3、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在不同的編程語(yǔ)言中實(shí)現(xiàn)，并且能夠相互通信，這是因?yàn)椋ǎ〢.ROS提供了統(tǒng)一的通信接口B.編程語(yǔ)言的兼容性C.兩者皆有D.以上都不是4、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真C.動(dòng)力學(xué)仿真D.以上都是5、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于記錄和回放機(jī)器人數(shù)據(jù)的工具？（）A.rosbagB.rqt_logger_levelC.rqt_plotD.以上都不是6、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人路徑規(guī)劃信息的消息類(lèi)型？（）A.nav_msgs/PathB.geometry_msgs/PoseStampedC.std_msgs/StringD.以上都不是7、以下哪個(gè)不是ROS中的運(yùn)動(dòng)控制庫(kù)？（）A.MoveItB.Trajectory_msgsC.Control_msgsD.NumPy8、ROS中的服務(wù)通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請(qǐng)求-響應(yīng)C.客戶(hù)端-服務(wù)器D.點(diǎn)對(duì)點(diǎn)9、以下哪個(gè)不是ROS中的路徑跟蹤算法？（）A.PurePursuitB.PIDC.StanleyD.LQR10、以下哪個(gè)是ROS中的消息壓縮方式？（）A.gzipB.bzip2C.兩者皆可D.以上都不是11、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制12、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數(shù)據(jù)類(lèi)型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是13、ROS中的參數(shù)（Parameter）通常用于（）A.配置節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行參數(shù)B.存儲(chǔ)傳感器數(shù)據(jù)C.進(jìn)行消息傳遞D.以上都不是14、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人關(guān)節(jié)狀態(tài)信息的消息類(lèi)型？（）A.sensor_msgs/JointStateB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是15、以下哪個(gè)是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是16、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過(guò)哪種方式進(jìn)行分布式通信？（）A.TCP/IPB.UDPC.多播（Multicast）D.以上都是17、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人傳感器融合信息的消息類(lèi)型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是18、以下哪個(gè)不是ROS中的基本數(shù)據(jù)類(lèi)型？（）A.intB.floatC.stringD.object19、在ROS中，如何優(yōu)化節(jié)點(diǎn)的性能？（）A.減少消息發(fā)布頻率B.優(yōu)化算法C.合理使用線(xiàn)程D.以上都是20、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)是？（）A.路徑規(guī)劃B.地圖構(gòu)建C.定位D.以上都是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的軟件架構(gòu)模式有哪些？2、（本題10分）如何在ROS中處理機(jī)器人的復(fù)雜環(huán)境交互？3、（本題10分）解釋ROS中的機(jī)器人操作系統(tǒng)升級(jí)策略。4、（本題10分）解釋ROS中的物理研究機(jī)器人中的運(yùn)動(dòng)控制策略。三、設(shè)計(jì)題（本大