無人機消防救援應用指南

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無人機消防救援應用指南

1范圍

本標準規(guī)定了無人機消防救援應用的術語和定義、無人機消防救援應用概述、無人機消防救援應用

訓練方案、無人機消防救援應用場景、無人機消防救援創(chuàng)新應用等內(nèi)容。

本標準適用于消防救援隊伍在無人機隊伍建設、無人機日常訓練和無人機在各類應急救援任務中的

應用，其他社會救援力量可參照執(zhí)行。

本標準適用于無人機所有權(quán)屬于消防救援隊伍、用于執(zhí)行各類應急救援任務、沒有機載駕駛員操縱

的航空器，包括空機重量0.25kg-116kg、起飛全重1.5kg-150kg，驅(qū)動方式為電力和燃油在內(nèi)的多旋翼無

人機，不包括固定翼無人機、垂直起降固定翼無人機、無人直升機、航空模型、自由氣球、無人飛艇、

重載無人機、大型無人機，其他種類滅火無人機、制導破壁無人機等特種專業(yè)無人機請參照廠商技術手

冊使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。

AC-61-FS-2013-20《民用無人駕駛航空器系統(tǒng)駕駛員管理暫行規(guī)定》

AC-61-FS-2018-20R2《民用無人機駕駛員管理規(guī)定》

MD-TM-2016-004《民用無人機架設航空器系統(tǒng)空中交通管理辦法》

MH/T1069-2018（民用航空行業(yè)標準）《無人駕駛航空器系統(tǒng)作業(yè)飛行技術規(guī)范》

《中華人民共和國飛行基本規(guī)則》

《通用航空飛行管制條例》

以及國家相關法律、法規(guī)及本地區(qū)相關法規(guī)、規(guī)章等。

3術語和定義

下列術語和定義適用于本文件。

3.1

無人機消防救援應用unmannedaerialvehicleapplicationfirerescue

指消防救援隊伍利用無人機及相關功能在應對各類災害事故的搶險救援行動中，為前后方指揮體系

提供態(tài)勢感知，輔助決策的統(tǒng)稱。

3.2

消防救援無人機unmannedaerialvehicleforfirerescue

指無人機所有權(quán)屬于消防救援隊伍，可通過遙控裝置操控安裝有任務載荷的無人飛行載具，用于執(zhí)

行消防救援任務的無人系統(tǒng)裝備。

3.3

無人機駕駛員unmannedaerialvehicleoperator

指在消防救援隊伍中取得中國民用航空局簽發(fā)執(zhí)照的無人機駕駛?cè)藛T，其中包括Ⅲ類、Ⅳ類視距內(nèi)

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駕駛員、超視距機長、教員。

3.4

無人機任務載荷unmannedaerialvehiclemissionload

指在無人機系統(tǒng)搭載的完成特定任務的設備，包括無人機鏡頭、照明燈、喊話器、激光雷達、通信

基站等設備

3.5

無人機二維正射影像rearheadquarters

利用無人機進行拍攝并制作成具有正射投影性質(zhì)的遙感影像。

3.6

傾斜攝影obliquephotography

利用航測相機主光軸明顯偏離鉛垂線或水平方向并按一定傾斜角進行的攝影。

3.7

三維模型three-dimensionalmodel

通過傾斜攝影技術生成的具有空間信息的三維模型

3.8

災情對比圖disastercomparisonchart

通過無人機二維正射影像與衛(wèi)星影像進行災情對比，直觀反映出災害范圍及發(fā)展趨勢。

3.9

全景漫游panoramicroaming

通常指將無人機采集的多張全景圖片通過軟件合成在一起，并且進行詳細標注的一種全景展示手段。

4總則

4.1無人機消防救援應用行動應當遵守相關法規(guī)和規(guī)定，包括《中華人民共和國民用航空法》、《中華

人民共和國飛行基本規(guī)則》、《通用航空飛行管制條例》及民航局規(guī)章等。

4.2無人機消防救援應用行動應當按照《通用航空飛行管制條例》等規(guī)定申請劃設和使用空域，接受

飛行活動管理和空中交通服務，保證飛行安全。

4.3無人機消防救援應用行動應由消防救援隊伍具體組織和指揮，與其他作戰(zhàn)單元協(xié)同配合，更高效

地完成各類搶險救援行動。

4.4消防救援無人機操作人員應具備中國航空器擁有者及駕駛員協(xié)會（AOPA）飛行駕駛執(zhí)照；消防

救援無人機在目視視距以外運行，操作人員應具備無人機超視距飛行駕駛執(zhí)照。

4.5消防救援無人機操作人員應按照滅火救援現(xiàn)場安全準則，做好個人防護。

5消防救援無人機使用

5.1消防救援無人機駕駛員操作要求

5.1.1無人機駕駛員應掌握無人機業(yè)務相關理論知識及行業(yè)規(guī)章制度，熟練掌握無人機飛行技能及相

關任務載荷的使用，了解無人機消防救援應用的特點和實際應用場景。

5.1.2無人機駕駛員在飲用任何含酒精的液體之后的8小時內(nèi)，或受到任何藥物影響其工作能力對分

型安全造成影響的情況下，不得駕駛無人機。

5.1.3對于在視距內(nèi)運行的無人機，必須在無人機駕駛員或觀測員視距范圍內(nèi)運行，在與其他飛機航

路出現(xiàn)沖突時，必須將航路優(yōu)先權(quán)讓與其他航空器。

5.1.4對于視距外運行的無人機，必須將航路優(yōu)先權(quán)讓與有人駕駛的航空器，當飛行操作危害到空域

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的其他使用者、地面人員財產(chǎn)安全或不能按照要求繼續(xù)飛行時，應當立即停止飛行。

5.1.5晝間在復雜空域與夜間運行無人機要開啟夜航燈與機臂燈光，無人機駕駛員必須能夠隨時操控

無人機。

5.1.6無人機駕駛員應熟知轄區(qū)內(nèi)的空域限制，避免進入限制空域，嚴禁隨意突破機場障礙控制面、

飛行禁區(qū)、未經(jīng)批準的限制區(qū)、危險品區(qū)域等。

5.1.7無人機應保持適航狀態(tài)，嚴禁使用無人機組件損傷、電池損傷、飛控不穩(wěn)定的無人機執(zhí)行各類

飛行任務。

5.2消防救援無人機空域申請報批流程

5.2.1根據(jù)準備飛行空域的水平范圍和高度、飛行地區(qū)（將飛行區(qū)域用三個以上的坐標點標記并導出）、

飛行時間、飛行目的、飛行性質(zhì)、無人機型號、無人機駕駛員的證照信息及個人電話等材料信息。

5.2.2將準備材料整理好后向飛行區(qū)域的民航管制室報備，向空軍管制室申請，將批復報至當?shù)毓?/p>

部門報備。

5.2.3飛行前后要向民航管制室報備，飛行過程中隨時保持電話暢通，嚴格執(zhí)行民航管制室下發(fā)的所

有指令。

5.2.4執(zhí)行應急任務時，需提前一小時向飛行區(qū)域的民航管制室、空軍管制室申請。

5.2.5其他要求參照《中華人民共和國飛行基本規(guī)則》、《通用航空飛行管制條例》、《民用無人機架設

航空器系統(tǒng)空中交通管理辦法》等相關規(guī)程實施。

5.3消防救援無人機使用前檢查程序

5.3.1航空管制區(qū)域情況（涉及在航空管制區(qū)內(nèi)執(zhí)行飛行任務時，需向當?shù)剀姾焦芴?、警航部門、民

航部門報備后在進行飛行），設立無人機起降區(qū)并做好警戒。

5.3.2檢查無人機各組件情況，包含檢查槳葉外觀、槳葉順序、槳葉緊固、云臺蓋（罩）拆卸。

5.3.3開機檢查無人機飛控，包含檢查飛控天線連接、搖桿安裝緊固、顯示屏工作狀態(tài)、飛控電量。

5.3.4通電待機檢測無人機狀態(tài)，包含檢查無人機電池外觀完整及鼓包情況、通電后無人機與飛控連

接狀態(tài)、無人機電池電壓和剩余電量、無人機飛控操作模式（日本手、美國手、中國手）、無人機自檢

信息（指南針、IMU、GPS、RTK網(wǎng)絡）、無人機存儲方式及空間、無人機固件版本、飛行安全數(shù)據(jù)庫版

本、解禁證書導入狀態(tài)、無人機怠速時電機運轉(zhuǎn)狀態(tài)。

5.3.5無人機檢查完畢并且系統(tǒng)工作正常時，無人機駕駛員向現(xiàn)場指揮員和后方指揮中心報備后方可

起飛無人機執(zhí)行任務。

5.4消防救援無人機使用中的突發(fā)情況應對程序

5.4.1在飛控中設置無人機失控返航命令要求，在飛控與無人機斷開鏈路時無人機能夠立即自動返航。

5.4.1無人機在空中出現(xiàn)斷開鏈路的情況發(fā)生時，無人機駕駛員要立即通過架高位置、縮短與無人機

距離等手段恢復鏈路。

5.4.1無人機在強風天氣作業(yè)時發(fā)現(xiàn)飛控桿量異常、無人機漂移等情況發(fā)生時要立即手動返航；

5.4.1無人機返航電量過低時，須通過傾斜下降航線返航，在無法返回起降點時，無人機駕駛員要選

擇安全位置進行迫降。

5.4.1無人機在飛行時因炸槳、撞鳥、飛控故障導致無人機失控有可能造成人員傷害時，無人機駕駛

員第一時間要對無人機進行緊急關機，減少高速旋翼造成的額外傷害。

5.5飛行安全理論及注意事項

5.5.1城區(qū)中由于路由器、基站、信號塔等設備對2.4G信道干擾較強，無人機駕駛員在飛行時應主要

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選擇5.8G信道。

5.5.2消防救援無人機在城市樓宇間飛行時容易出現(xiàn)強風、紊流、風切變等情況，在飛行過程中要將

無人機全向避障功能打開，與周邊障礙物保持相對的安全距離。

5.5.3城區(qū)樓宇間飛行要實時注意無人機狀態(tài)，在起飛后應離地5米懸停10秒，查看無人機狀態(tài)是否

穩(wěn)定、無人機是否發(fā)生位置偏移、無人機是否出現(xiàn)其他異常情況。

5.5.4城區(qū)飛行中起降點應選擇在空曠無人、信號穩(wěn)定、地勢較高的地帶，返航高度要超過任務區(qū)內(nèi)

最高建筑高度，同時要保障飛控連接網(wǎng)絡，加載出任務區(qū)高清地圖，避免發(fā)生碰撞，城區(qū)內(nèi)應避免超視

距飛行。

5.5.5夜間執(zhí)行飛行任務時，要打開夜航燈，起降時要開啟下視照明燈，由于黑暗環(huán)境導致無人機視

覺避障失效，無人機駕駛員要通過OSD數(shù)據(jù)顯示距離、高度、速度等信息小心操縱無人機。

5.5.6執(zhí)行城市二維正射影像建模、三維建模、全景拍攝等非應急任務時，要按照空域管理規(guī)定向當

地空軍管制室、民航管制室、公安等相關部門報備。

5.5.7高壓輸電線、變電所、高速公路、輕軌線路、電氣化鐵路、信號塔、衛(wèi)星接收基站等設備場所

會對無人機飛控信號造成嚴重干擾，無人機駕駛員應注意規(guī)避。

5.5.8未經(jīng)許可嚴禁消防救援無人機在部隊營區(qū)、看守所及監(jiān)獄、機場管制空域、火車站及鐵路兩側(cè)

500米區(qū)域、各類化工廠、涉密單位等區(qū)域進行飛行。

6消防救援無人機運維

6.1消防救援無人機維護保養(yǎng)

6.1.1根據(jù)系統(tǒng)維保手冊對無人機機體（包括緊固件、旋翼及螺旋槳、易損易老化部件等）進行日常

檢查維護；保持無人機固有設計性能而進行表面清洗、擦拭、通風、添加油液或潤滑劑、充氣等工作。

6.1.2根據(jù)動力裝置維護、操作規(guī)程對油動無人機（化油器濾網(wǎng)、火花塞、油箱及供油管路等）、電動

無人機（鋰電池串并聯(lián)方式、充放電次數(shù)、電芯數(shù)量等）的動力裝置進行日常檢查與維護。

6.1.3根據(jù)載荷維護手冊，對其進行清潔維護，并對其功能狀態(tài)、機械結(jié)構(gòu)、電子功能進行檢測和校

準。包含檢查無人機機身、機臂、腳架、云臺架、螺旋槳、RTK天線、電機等關鍵位置是否存在變形、

裂痕、松動、丟失螺絲、進水、嚴重磨損等情況（如存在問題，需及時維修更換）；

6.1.4飛行數(shù)據(jù)記錄，通過記錄飛行時常、無人機待機時間等參數(shù)，結(jié)合無人機廠商技術手冊，對于

到達使用時限的配件需及時進行配件更換；記錄飛行時間（可按照螺旋槳轉(zhuǎn)動起止）計算，按飛行小時

進行保養(yǎng)

記錄格式：

起飛時間（hh:mm）

降落時間（hh:mm）

降落后電量（V）

6.1.5無人機軟件版本查驗，包含檢查無人機固件版本、飛控固件版本、飛行安全數(shù)據(jù)庫版本、電池

固件版本，無人機需及時更新至最新固件版本；

6.1.6特殊環(huán)境下使用后保養(yǎng)，包含在雨天或者非常潮濕天氣飛行后，需要立即對無人機進行烘干、

在沙塵天氣飛行后，需要立即對無人機進行清潔、在極寒天氣下飛行后，需要立即對無人機進行除霜祛

濕。

6.1.7通過對無人機系統(tǒng)性檢查、設備測試和更換以防止功能故障發(fā)生，使其保持在規(guī)定狀態(tài)，確保

以最少的維修資源消耗保持設備固有可靠性和安全性水平。

6.1.8在操作人員或維修人員發(fā)現(xiàn)故障后，或產(chǎn)品的狀態(tài)監(jiān)控表明其技術已不能或接近不能正常工作

時，無人機發(fā)生故障后，使其恢復到規(guī)定狀態(tài)。

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6.1.9對單一飛機建立維修檔案，對維修、保養(yǎng)、更換部件等行為做詳細記錄。

6.2消防救援無人機存放管理

6.2.1無人機是精密的電子設備，在存儲時需要注意防水、防塵、防磁、防震等外部干擾因素，需放

置在三防箱中遠離強磁設備進行穩(wěn)定存放。

6.2.2無人機電池為聚合鋰電池，在外場作業(yè)時，電池要存放在陰涼處避免太陽直射。

6.2.3剛飛行結(jié)束后不能直接給電池充電，放置一段時間電池溫度降低后在進行充電。

6.2.4無人機電池要輕拿輕放，嚴禁摔打、碰撞、與尖銳物品放在一起、避免短路，注意電池狀態(tài)，

一旦出現(xiàn)嚴重鼓包、漏液等情況，立即停止使用。

6.2.5在極寒天氣下，應將電池溫度預熱至+25℃后在執(zhí)行飛行任務，同時無人機電池應存放在帶有自

加熱功能的電池恒溫箱中，存放溫度不低于+10℃，冬季飛行電池性能嚴重降低，合理計劃飛行時間。

6.2.6在高溫天氣下，應時刻注意無人機電池溫度，當無人機電池溫度超過+65℃，應當立即降落無人

機，停止執(zhí)行飛行任務。

6.2.7無人機電池在充電過程中須使用原廠充電器，充電過程中需要有人看守，嚴禁在高溫、潮濕環(huán)

境下充電。

6.2.8無人機電池長期存放時，電池電量應保持在40%—65%，并且每3個月進行一次充放電操作（智

能電池依照無人機廠商技術手冊要求進行操作）。無人機電池在長期存放后，應先檢查電池外觀是否存

在破裂、變形、鼓包等情況，如電池受損嚴重，則立即停止使用，嚴禁私自拆卸電池。

6.2.9無人機電池壽命根據(jù)無人機廠商技術手冊要求在規(guī)定循環(huán)次數(shù)后進行判定，超出壽命后要立即

換新。

7消防救援無人機在滅火救援行動中的應用

7.1消防救援無人機多任務載荷應用

7.1.1消防救援無人機可掛載紅外熱成像功能鏡頭、常規(guī)光學鏡頭執(zhí)行各類偵察任務。

7.1.2消防救援無人機可掛載照明矩陣設備對現(xiàn)場進行應急照明，提升夜間滅火救援行動效率。

7.1.3消防救援無人機可掛載大功率喊話器在高空進行區(qū)域廣播，執(zhí)行輔助引導疏散、指令下達、驅(qū)

離告警等任務。

7.1.4消防救援無人機可掛載拋投設備，執(zhí)行對任務區(qū)域進行呼吸面罩、救生索、救生衣、食品、藥

品引等應急物資投送及救生繩索牽引等任務。

7.1.5消防救援無人機可搭載氣體檢測儀、多光譜鏡頭等專業(yè)設備，對大氣中常見的一氧化碳、二氧

化碳、二氧化硫、二氧化氮、氧氣、臭氧、硫化氫、氨氣、氯氣、甲烷等氣體進行檢測等氣體進行檢測。

7.1.6消防救援無人機可加裝系留系統(tǒng)，通過地面供電長時間滯空飛行，掛載圖傳設備、大功率喊話

器、通信基站等設備執(zhí)行任務。

7.2消防救援無人機航拍制圖應用

7.2.1消防救援無人機可多點航拍合成無人機二維正射影像圖，利用二維正射影像圖作為地圖素材，

進一步制作災害現(xiàn)場高分辨率地圖、現(xiàn)場災情對比圖、現(xiàn)場力量部署圖等圖紙，圖紙包含制圖單位、制

圖時間、指北針、比例尺、經(jīng)緯度、文字標注等要素。無人機二維正射影像航拍制圖及應用有以下幾點

建議：

a）在各類災害現(xiàn)場制作二維正射影像圖時，應著重考慮制作重點災區(qū)的二維正射影像圖與制圖的

時效性，在小面積的現(xiàn)場處置時可優(yōu)先采集全景圖、垂直對地的高分辨照片，隨機進行現(xiàn)場航線飛行。

如現(xiàn)場較大時，可采取提升飛行高度、手動“Z”字形飛行、垂直定時拍攝、旁向和航向重疊度保持60%

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進行快速二維正射影像采集。

b）由于采集制作完成的二維正射影像圖數(shù)據(jù)量較大，需要依靠PS、GIS、消防繪圖等專業(yè)軟件進

行編輯，可將二維正射影像圖與衛(wèi)星遙感圖、水系地圖、現(xiàn)場航拍圖、路網(wǎng)地圖等圖源進行靈活比對制

作災情對比圖，完善消防救援隊伍掛圖作戰(zhàn)體系。

c）可將二維正射影像圖與GIS地理信息系統(tǒng)相結(jié)合，進行等高線分析、淹沒分析、填挖方分析、

可視域分析、通視分析、雷達空域分析等應用，同時大面積的二維正射影像可以作為智能接處警指揮系

統(tǒng)的底層資源數(shù)據(jù)，為消防救援隊伍提供高分辨率的地圖信息。

d）可將二維正射影像圖與GIS地理信息系統(tǒng)相結(jié)合，提前對復雜地區(qū)、山區(qū)、景區(qū)等無路網(wǎng)信息

的區(qū)域進行路線踏查，將路線軌跡疊加至二維正射影像圖上，制作區(qū)域內(nèi)的高清二維地圖，為山岳搜救

提供精準、全面、清晰的山岳救援地圖。

7.2.2消防救援無人機可對災害現(xiàn)場進行三維建模，三維模型可應用于現(xiàn)場三維力量部署、三維數(shù)據(jù)

測量、三維模型分析等，真實還原災害現(xiàn)場。三維建模及應用有以下幾點建議：

a）消防救援隊伍在各類災害現(xiàn)場制作三維模型時，應優(yōu)先考慮三維建模的整體完整度與快速時效

性，而非是傳統(tǒng)測繪方式長時間制作高精細化的三維模型。針對城鎮(zhèn)建筑三維建?？刹捎脙A斜航線飛行

+立面補拍的方式進行拍攝；鄉(xiāng)村、堤壩、森林草原環(huán)境下可采用航線飛行，用正射數(shù)據(jù)直接建立快速

三維模型；快速應急建模可采取環(huán)繞飛行+補拍的模式進行快速三維建模。

b）消防救援隊伍可制作轄區(qū)城市級三維模型作為轄區(qū)環(huán)境熟悉的新方式，可將三維模型疊加至智

能接處警平臺系統(tǒng)中，作為底層情報數(shù)據(jù)信息為消防救援隊伍在處置轄區(qū)各類警情時提供全要素的地理

信息支撐，加強消防救援隊伍對轄區(qū)環(huán)境的立體感知能力，提升消防救援效能。

c）消防救援隊伍在處置各類災害時，消防救援無人機快速完成對災情現(xiàn)場的三維建模后，可快速

測量災害現(xiàn)場的長度、高度、面積、體積、挖方體積等空間信息數(shù)據(jù)，將三維建模導入數(shù)字化作戰(zhàn)預案

當中進行作戰(zhàn)意圖的標注、現(xiàn)場力量部署，提升現(xiàn)場救援效能。

d）在現(xiàn)場處置完畢后，利用消防救援無人機對事故現(xiàn)場進行高精度的三維建模，為后續(xù)戰(zhàn)訓部門

的戰(zhàn)評研討、戰(zhàn)例復盤提供全新手段；為火災調(diào)查部門提供現(xiàn)場高精度的實景復原，有效提升事故原因

的調(diào)查效能。

e）將三維模型與GIS地理信息系統(tǒng)技術相結(jié)合，消防救援隊伍可對轄區(qū)模擬淹沒分析，通過模擬

淹沒分析系統(tǒng)可自動計算出整個城區(qū)的最高點、最低點及淹沒區(qū)域面積等信息。一旦發(fā)生城市內(nèi)澇，消

防救援隊伍可第一時間利用城市洪澇水域淹沒分析，為各級指揮部提前動態(tài)預判城市內(nèi)部洪水淹沒情況，

從而為城市洪澇救援重點區(qū)域力量投送、部署、群眾疏散、淹沒成災等重要情況提供精準可靠的決策依

據(jù)。

7.2.3可利用消防救援無人機制作無人機全景圖，短時間內(nèi)由無人機自動完成全景照片的采集、拼接、

渲染，可在手機、計算機等終端上查看和標注，對現(xiàn)場災情概貌、周邊環(huán)境給出最直觀的描述，對現(xiàn)場

力量調(diào)度、部署、戰(zhàn)后復盤等工作有重要參考作用，無人機全景圖制作和應用有以下幾點建議：

a）消防救援無人機全景技術可通過對室內(nèi)室外重點區(qū)域標繪、文字、標注、照片、視頻、語音、

三維模型及3D動畫等消防標繪工具快速制作室內(nèi)外全景數(shù)字化預案，通過制作好的全景數(shù)字化預案，

消防指戰(zhàn)員可隨時對轄區(qū)環(huán)境和重點單位進行全景查看，提升轄區(qū)六熟悉能力。

b）在各類災害事故處置現(xiàn)場時，可利用消防救援無人機全景技術可快速制作反應災害現(xiàn)場的全景

漫游，通過標注實現(xiàn)現(xiàn)場力量部署，為現(xiàn)場指揮決策提供全新手段，在各類災害事故處置結(jié)束后，可利

用消防救援無人機全景技術實現(xiàn)全景戰(zhàn)例研討分析、戰(zhàn)例復盤、火災調(diào)查。

c）可利用消防救援無人機掛載全景相機，直接實現(xiàn)空中的全景視頻回傳，減少因飛行航線導致偵

察視頻不全面的問題。

7.3消防救援無人機不同場景應用

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7.3.1各類火災場景應用

a）在城市建筑火災處置中，利用消防救援無人機快速進行現(xiàn)場態(tài)勢偵察，搭載具備熱成像與變焦

功能的鏡頭、高分貝喊話器，利用熱成像精準確定火點、蔓延方向、有無被困人員等情報信息，為現(xiàn)場

處置提供情報支撐。在救援結(jié)束后，可利用全景漫游、二維正射影像圖、三維模型進行戰(zhàn)例復盤與火災

調(diào)查工作提供支撐。

b）在森林草原火災處置中，應使用抗風能力較強、能夠掛載多任務載荷、續(xù)航時間長的消防救援

無人機，到場后應快速開展熱成像與可見光變焦偵察火源情況、火勢蔓延情況，拍攝現(xiàn)場全景圖采集現(xiàn)

場災情音像資料。在森林草原火災處置中，根據(jù)現(xiàn)場情況選擇消防救援無人機熱成像偵察模式及設定溫

度，針對撲滅區(qū)域要進行陰燃監(jiān)測。

c)在大跨度廠房火災處置中，消防救援無人機應快速進行熱成像、可見光多手段偵察，快速制作

全景漫游、災情對比圖、二維正射影像圖為現(xiàn)場指揮決策提供輔助，利用無人機熱成像精準確定起火部

位，聯(lián)動高噴消防車對起火部位精確打擊。救援結(jié)束后可對現(xiàn)場進行三維建模為例復盤與火災調(diào)查工作

提供支撐。

7.3.2化工災害場景應用

a)在化工災害現(xiàn)場處置初期要利用消防救援無人機進行態(tài)勢感知與危險區(qū)域的偵察，消防救援無

人機要選擇在上風口選擇區(qū)域飛行，從高空全方位感知事故現(xiàn)場態(tài)勢，利用消防救援無人機對現(xiàn)場進行

航測將制作成全景漫游、災情對比圖、三維模型供現(xiàn)場指揮部研判決策，同時要利用具備熱成像功能的

消防救援無人機及時精準定位現(xiàn)場火源并實時觀測火情蔓延、煙氣走勢發(fā)展趨勢，要對燃燒、泄露及鄰

近罐體變化進行實時監(jiān)測，隨時與現(xiàn)場指揮部保持聯(lián)系。

b)在化工類火災處置中期要進行降溫效果觀測和火情勘察，要利用具備熱成像功能的消防救援無

人機實時對起火罐體及周圍罐體進行監(jiān)控，根據(jù)現(xiàn)場指揮部的戰(zhàn)斗力量部署，將消防救援無人機監(jiān)測畫

面共享至現(xiàn)場滅火組、冷卻組，并配合其對主要火源和溫度異常罐體進行精確打擊與精準降溫。定時拍

攝全景圖，將定時更新的全景漫游共享至現(xiàn)場各級指揮員的移動作戰(zhàn)終端中，提升現(xiàn)場各級指揮員對處

置現(xiàn)場的全方位感知能力。同時利用消防救援無人機對處置現(xiàn)場進行高空安全監(jiān)控，發(fā)現(xiàn)異常情況及時

通報現(xiàn)場指揮部，確?，F(xiàn)場處置的消防救援人員的作戰(zhàn)安全。

c)在化工類火災在明火撲滅后防止發(fā)生復燃、轟然等情況發(fā)生，應用搭載高分辨率熱成像的消防

救援無人機對相關裝置、罐體進行實時溫度監(jiān)測與看護防，將監(jiān)測區(qū)域內(nèi)的實時最高溫度、最低溫度進

行長時間監(jiān)護，并且記錄溫度點位變化情況、溫度曲線等數(shù)據(jù)，發(fā)現(xiàn)異常情況應及時上報現(xiàn)場指揮部。

在處置完畢后利用消防救援無人機高精度三維建模技術，快速精準地對火災現(xiàn)場進行數(shù)據(jù)收集，完成對

現(xiàn)場的勘探復原。

7.3.3人員搜救場景應用

a)在執(zhí)行人員搜救任務，需攜帶具備熱成像、變焦、喊話、照明功能的消防救援無人機，熱成像

增益模式調(diào)至最高，搜尋溫度為10℃—40℃，同時打開喊話、照明功能進行同步搜尋。

b)在叢林區(qū)域人員搜救時，要優(yōu)先使用具備FPV鏡頭、雙鏡頭、主副雙操縱功能的無人機。

c)針對面積較大、搜救時效要求較高時應采用“8”字形搜索方式，該方式可在短時間內(nèi)完成大面

積搜索，效率較高。

d)在完成重點區(qū)域搜索后，可采用“之”字形掃描搜索方式，即一邊前進飛行，一邊左右旋轉(zhuǎn)機

頭，讓鏡頭觀察的范圍更大，在短時間內(nèi)進行高效率搜索。如果現(xiàn)場較為復雜可采用飛行一段距離后懸

停旋轉(zhuǎn)搜索的戰(zhàn)術動作。

e)以上搜救方式均未發(fā)現(xiàn)搜索目標時，可采用區(qū)域航線搜索模式，在飛控或地面站上進行搜索區(qū)

域航線規(guī)劃，飛行速度不超過5米/秒，讓消防救援無人機在區(qū)域內(nèi)自動飛行，無人機駕駛員可對畫面

進行重點甄別，結(jié)合喊話等其他手段進行目標搜尋。

f)在執(zhí)行人員搜救時，如果被困人員有意識且能夠通過電話等手段報警，那么可以通過電話讓被

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困人員通過無人機高分貝喊話器聲音、無人機夜航燈、紅藍爆閃警示燈來引導無人機前往被困人員所在

區(qū)域，從而快速定位被困人員位置，提升搜救效能。

7.3.4地質(zhì)災害場景應用

a)在地震、泥石流、山洪等地質(zhì)災害發(fā)生初期災區(qū)現(xiàn)場可能存在斷網(wǎng)、斷電、斷路、極端天氣等

情況發(fā)生，當行進受到阻礙時要利用消防救援無人機對行進路線進行偵察并選擇最優(yōu)路線，快速挺進災

區(qū)。

b)在到達災區(qū)后消防救援隊伍要利用消防救援無人機快速對災區(qū)進行偵察與評估，同時拍攝能反

映災區(qū)全貌的全景圖、重點受災區(qū)域的照片利用公網(wǎng)、衛(wèi)星等手段發(fā)送至各級指揮部。

c)、喊話設備進行規(guī)劃大面積航線飛行，快速完成對受災區(qū)域的搜索以及利用喊話設備引導受災群

眾前往安全地點，安撫被困人員情緒。

d)利用消防救援無人機航測技術對災區(qū)進行二維正射影像拍攝，結(jié)合衛(wèi)星遙感測繪數(shù)據(jù)，制作高

分辨率災區(qū)地圖、災前災后對比圖、現(xiàn)場力量部署圖等圖紙供各級指揮部決策指揮。

e)利用消防救援無人機航測技術對重點坍塌災區(qū)、泥石流匯集區(qū)、受災城鎮(zhèn)進行三維建模，在制

作好的三維模型中可以對目標的坐標、距離、面積、體積等關鍵數(shù)據(jù)進行測量，結(jié)合GIS地理信息系統(tǒng)

可對災區(qū)實行等高線分析、淹沒分析、填挖方分析、可視域分析、通視分析、雷達空域分析等應用。

7.3.5洪澇災害場景應用

a)在洪澇災害處置過程中要選用具備一定防水能力、能夠掛載多任務載荷、拋投牽引、續(xù)航時間

較長、飛行控制距離較遠的消防救援無人機執(zhí)行任務。

b)在洪澇災害處置到場第一時間要利用消防救援無人機對受災區(qū)域進行全方位偵察，精準判定重

點受災區(qū)域，利用消防救援無人機拍攝并制作災區(qū)全景漫游、災情對比圖、災區(qū)二維正射影像圖、水系

圖供前后方指揮部研判決策。

c)在洪澇災害處置過程中，利用消防救援無人機航測技術制作的災區(qū)全景漫游、災情對比圖、災

區(qū)涉水地圖、災區(qū)二維正射影像圖要定時、同位置、同角度地進行更新。

d)在大面積洪澇救援過程中，要將衛(wèi)星遙感技術、消防救援無人機航測技術、GIS地理信息技術相

結(jié)合，利用多重手段提升救援效能。

e)在洪澇災害處置過程中，將消防救援無人機設定巡堤航線后利用熱成像與可見光變焦鏡頭，飛

行速度不宜過快、鏡頭角度設置為－45°，定時進行同速度、同角度、同軌跡的快速自動巡視。在長距

離巡堤過程中無人機駕駛員可乘坐通信越野車跟隨消防救援無人機進行長距離快速堤壩巡查。

f)在對堤壩進行三維建模時，應選用帶狀航線進行任務規(guī)劃，長距離飛行時應將任務區(qū)進行分塊

切割，可用帶狀航線采集的數(shù)據(jù)直接建立三維模型。

g)在發(fā)生決堤潰壩時，消防救援無人機可通過搭載激光鏡頭進行激光測距，同時結(jié)合GIS地理信

息系統(tǒng)對決堤潰壩區(qū)域進行淹沒分析、等高線分析、填挖方分析，為現(xiàn)場緊急處置提供信息支撐。

h)消防救援無人機搭載高分辨率熱成像鏡頭對堤壩重點部位進行低空巡查，通過溫度判斷管涌、

透水位置，提升堤壩巡查效能。

7.3.6交通事故場景應用

a)在交通事故處置過程中，消防救援無人機通過掛載變焦鏡頭、紅藍爆閃燈光、高功率喊話功能，

在交通擁堵時可通過喊話進行疏導分流，提升救援車輛通過效能。在到達事故發(fā)生地時，可利用消防救

援無人機在交通事故后方100米處能進行空中安全監(jiān)控及事故預警。

b)在處置現(xiàn)場槽罐車輛事故時，消防救援無人機可通過掛載熱成像鏡頭、可見光變焦鏡頭、氣體

監(jiān)測儀遠距離對事故車輛進行安全偵察，通過熱成像溫度區(qū)分罐體燃燒、破損、泄漏情況，同時對罐體

進行安全監(jiān)控，保障救援人員人身安全，提升救援效能。

c)在處置鐵路交通事故時，利用消防救援無人機快速偵察事故現(xiàn)場及周邊環(huán)境，通過熱成像可偵

測事故車體泄漏情況、供電網(wǎng)供電情況、事故周邊的全景信息，同時使用消防救援無人機航測應用手段

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制作現(xiàn)場全景漫游、二維正射影像圖、三維模型，對事故現(xiàn)場提供全方位的要素信息，為救援提供精準

輔助保障。

d)在處置航空器事故時，利用消防救援無人機快速對事故現(xiàn)場進行偵察，利用熱成像鏡頭、變焦

鏡頭、多光譜鏡頭、喊話器、氣體檢測儀等任務負載對失事航空器進行快速偵察搜索，為判定航空器失

事區(qū)域、搜救失聯(lián)人員提供精準輔助決策信息，同時使用消防救援無人機航測應用手段制作現(xiàn)場全景漫

游、二維正射影像圖、三維模型，供現(xiàn)場各方救援人員使用。

e)在處置船舶事故時，優(yōu)先使用具備拋投、繩索牽引、熱成像偵察、續(xù)航能力較長、具備一定防

水性能的消防救援無人機，使用“8”字形搜索、“之”字形搜索方式快速完成對事故區(qū)域的人員搜索，

利用拋投、繩索牽引等功能，輔助救援人員對落水者進行施救，提升救援效能。

7.3.7非煤礦山及尾礦庫場景應用

a)各級消防救援隊伍轄區(qū)有非煤礦山、露天礦、尾礦庫的單位，應在日常轄區(qū)熟悉時利用消防救

援無人機對此類場所拍攝影像資料流程并制作全景漫游、二維正射影像圖、三維模型，在進行此類場所

救援時可調(diào)出事故發(fā)生前的全方位資料，為現(xiàn)場災情研判提供有力保障。

b)在處置非煤礦山、露天礦、尾礦庫事故時，應將衛(wèi)星遙感技術、消防救援無人機航測技術、GIS

地理信息技術緊密結(jié)合，通過快速制作全景漫游、二維正射影像圖、三維模型，對災害現(xiàn)場進行等高線

分析、填挖方分析、可視域分析、通視分析等數(shù)據(jù)分析，為現(xiàn)場災情處置提供精準依據(jù)。

c)在處置非煤礦山、露天礦、尾礦庫事故時，優(yōu)先選用抗干擾能力強、續(xù)航時間長的消防救援無

人機，要進行多機分段協(xié)同作業(yè)的手段，快速完成對事故現(xiàn)場周邊環(huán)境的偵察，同時消防救援無人機應

對周邊環(huán)境進行監(jiān)控，發(fā)現(xiàn)異常情況及時上報現(xiàn)場指揮部。

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參考文獻

[1]《無人駕駛航空器飛行管理暫行條例(草案)》（國務院2023年4月18日審議通過）

[2]《通用航空飛行管制條例》（中華人民共和國國務院、中華人民共和國中央軍事委員會令第371

號）

[3]《民用航空空中交通管理規(guī)則》（中華人民共和國交通運輸部令2022年第36號）

[4]《中華人民共和國飛行基本規(guī)則》（中華人民共和國國務院、中華人民共和國中央軍事委員會

令第509號）

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ICS013.220.01

CCSC80

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黑龍江省地方標準

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無人機消防救援應用指南

（征求意見稿）

（本稿完成日期：2023年5月29日）

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實施

黑龍江省市場監(jiān)督管理局??發(fā)布

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無人機消防救援應用指南

1范圍

本標準規(guī)定了無人機消防救援應用的術語和定義、無人機消防救援應用概述、無人機消防救援應用

訓練方案、無人機消防救援應用場景、無人機消防救援創(chuàng)新應用等內(nèi)容。

本標準適用于消防救援隊伍在無人機隊伍建設、無人機日常訓練和無人機在各類應急救援任務中的

應用，其他社會救援力量可參照執(zhí)行。

本標準適用于無人機所有權(quán)屬于消防救援隊伍、用于執(zhí)行各類應急救援任務、沒有機載駕駛員操縱

的航空器，包括空機重量0.25kg-116kg、起飛全重1.5kg-150kg，驅(qū)動方式為電力和燃油在內(nèi)的多旋翼無

人機，不包括固定翼無人機、垂直起降固定翼無人機、無人直升機、航空模型、自由氣球、無人飛艇、

重載無人機、大型無人機，其他種類滅火無人機、制導破壁無人機等特種專業(yè)無人機請參照廠商技術手

冊使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。

AC-61-FS-2013-20《民用無人駕駛航空器系統(tǒng)駕駛員管理暫行規(guī)定》

AC-61-FS-2018-20R2《民用無人機駕駛員管理規(guī)定》

MD-TM-2016-004《民用無人機架設航空器系統(tǒng)空中交通管理辦法》

MH/T1069-2018（民用航空行業(yè)標準）《無人駕駛航空器系統(tǒng)作業(yè)飛行技術規(guī)范》

《中華人民共和國飛行基本規(guī)則》

《通用航空飛行管制條例》

以及國家相關法律、法規(guī)及本地區(qū)相關法規(guī)、規(guī)章等。

3術語和定義

下列術語和定義適用于本文件。

3.1

無人機消防救援應用unmannedaerialvehicleapplicationfirerescue

指消防救援隊伍利用無人機及相關功能在應對各類災害事故的搶險救援行動中，為前后方指揮體系

提供態(tài)勢感知，輔助決策的統(tǒng)稱。

3.2

消防救援無人機unmannedaerialvehicleforfirerescue

指無人機所有權(quán)屬于消防救援隊伍，可通過遙控裝置操控安裝有任務載荷的無人飛行載具，用于執(zhí)

行消防救援任務的無人系統(tǒng)裝備。

3.3

無人機駕駛員unmannedaerialvehicleoperator

指在消防救援隊伍中取得中國民用航空局簽發(fā)執(zhí)照的無人機駕駛?cè)藛T，其中包括Ⅲ類、Ⅳ類視距內(nèi)

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駕駛員、超視距機長、教員。

3.4

無人機任務載荷unmannedaerialvehiclemissionload

指在無人機系統(tǒng)搭載的完成特定任務的設備，包括無人機鏡頭、照明燈、喊話器、激光雷達、通信

基站等設備

3.5

無人機二維正射影像rearheadquarters

利用無人機進行拍攝并制作成具有正射投影性質(zhì)的遙感影像。

3.6

傾斜攝影obliquephotography

利用航測相機主光軸明顯偏離鉛垂線或水平方向并按一定傾斜角進行的攝影。

3.7

三維模型three-dimensionalmodel

通過傾斜攝影技術生成的具有空間信息的三維模型

3.8

災情對比圖disastercomparisonchart

通過無人機二維正射影像與衛(wèi)星影像進行災情對比，直觀反映出災害范圍及發(fā)展趨勢。

3.9

全景漫游panoramicroaming

通常指將無人機采集的多張全景圖片通過軟件合成在一起，并且進行詳細標注的一種全景展示手段。

4總則

4.1無人機消防救援應用行動應當遵守相關法規(guī)和規(guī)定，包括《中華人民共和國民用航空法》、《中華

人民共和國飛行基本規(guī)則》、《通用航空飛行管制條例》及民航局規(guī)章等。

4.2無人機消防救援應用行動應當按照《通用航空飛行管制條例》等規(guī)定申請劃設和使用空域，接受

飛行活動管理和空中交通服務，保證飛行安全。

4.3無人機消防救援應用行動應由消防救援隊伍具體組織和指揮，與其他作戰(zhàn)單元協(xié)同配合，更高效

地完成各類搶險救援行動。

4.4消防救援無人機操作人員應具備中國航空器擁有者及駕駛員協(xié)會（AOPA）飛行駕駛執(zhí)照；消防

救援無人機在目視視距以外運行，操作人員應具備無人機超視距飛行駕駛執(zhí)照。

4.5消防救援無人機操作人員應按照滅火救援現(xiàn)場安全準則，做好個人防護。

5消防救援無人機使用

5.1消防救援無人機駕駛員操作要求

5.1.1無人機駕駛員應掌握無人機業(yè)務