《工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用工程師》技能鑒定理論試卷及答案3

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用工程師試卷三一、填空題（每道題1分）數(shù)控系統(tǒng)的發(fā)展方向?qū)⒕o緊圍繞著（性能）、（價(jià)格）和（可靠性）世界上第一臺(tái)數(shù)控機(jī)床是1952年P(guān)ARSONS公司與麻省理工學(xué)院合作研究的（三）坐標(biāo)數(shù)控銑床。ABBIRB2400-16機(jī)器人末端有效載荷是（16Kg）。在RobotArt離線軟件離線編程時(shí)，軌跡生成之后，軌跡點(diǎn)中（綠點(diǎn)）則代表姿態(tài)正常的點(diǎn)。工業(yè)機(jī)器人去毛刺工作站可以通過對(duì)機(jī)器人進(jìn)行（示教編程）或（離線編程）實(shí)現(xiàn)試件的自動(dòng)去毛刺功能。目前，工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)精度可達(dá)（±0.01-±0.5mm）。ABB機(jī)器人示教程序編寫完成后，單擊程序編輯器的（調(diào)試），單擊（PP移至Main），程序左側(cè)的箭頭指針即可切換到程序的第一行。自動(dòng)裝配機(jī)從類型上來講可分為（單工位）和（多工位）兩大類。ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652的第一個(gè)輸出端口的分配地址是（0）。ABB機(jī)器人編程中（Waittime）指令是用來使程序等待相應(yīng)的時(shí)間?；『笝C(jī)器人末端持握的工具是弧焊作業(yè)用的各種（焊槍）。工業(yè)機(jī)器人焊接工作保護(hù)氣瓶總成中的氣體調(diào)節(jié)器由（減壓機(jī)構(gòu)）、壓力表、（加熱器）、流量計(jì)等組成。焊接中CO2保護(hù)焊工藝一般包括（短路過渡）和（細(xì)滴過渡）兩種。RobotArt軟件中在離線編程時(shí)當(dāng)要對(duì)模型進(jìn)行平移、旋轉(zhuǎn)或其他復(fù)雜操作時(shí)，使用的軟件工具是（三維球）。在RobotStudio軟件中，導(dǎo)入機(jī)器人模型后，移動(dòng)機(jī)器人，地面板會(huì)進(jìn)行（延伸），適應(yīng)機(jī)器人模型的位置。在RobotStudio離線編程軟件中，Add-Ins功能選項(xiàng)卡，包含（PowerPacs）和（VSTA）的相關(guān)控件。在RobotStudio離線軟件中創(chuàng)建新工作站是在文件功能選項(xiàng)卡中，選擇（新建），單擊創(chuàng)建，完成新的空工作站的創(chuàng)建。在設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)時(shí)，對(duì)于個(gè)別特殊的場合需設(shè)計(jì)（專用）機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)—傳動(dòng)裝置包括（驅(qū)動(dòng)器）和（傳動(dòng)機(jī)構(gòu)）兩部分。夾鉗式取料手由（手爪）和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、（傳動(dòng)機(jī)構(gòu)）及連接與支撐元件組成。真空吸盤夾具由（橡膠）制成的吸盤可以在高溫下進(jìn)行操作。工業(yè)機(jī)器人去毛刺工作站工作臺(tái)的夾具是專門用于固定和夾緊樣件的裝置，工作站夾具包含（固定板）、（壓緊裝置）及（氣缸）等。程序軌跡確認(rèn)無誤后，則可以將ABB機(jī)器人從（手動(dòng)模式）切換到（自動(dòng)模式）來運(yùn)行程序。所有裝配操作都可以在一個(gè)位置上完成的裝配裝置指的是（單工位裝配機(jī)）。工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)裝配工作站使用的氣源處理元件為將（減壓閥）和（過濾器）集裝在一體的過濾減壓閥。二、選擇題（每道題1分）1.在銑削工件時(shí)，若銑刀的旋轉(zhuǎn)方向與工件的進(jìn)給方向相同稱為(A)。A順銑B逆銑C橫銑D縱銑2.在ABB機(jī)器人示教器的哪個(gè)窗口可以查看當(dāng)前機(jī)器人的系統(tǒng)配置（C）。A校準(zhǔn)窗口B資源管理器窗口C系統(tǒng)信息窗口D控制面板窗口3.ABB機(jī)器人支持輸入電壓范圍是（D）A150-300VB200-400VC300-600VD200-600V4.在離線編程中，生成發(fā)動(dòng)機(jī)缸蓋的去毛刺軌跡，使用的是哪種生成軌跡類型？（C）A一個(gè)面的一個(gè)環(huán)B沿著一個(gè)面的一條邊C一個(gè)面的外環(huán)D曲線特征5.多工位裝配機(jī)通常用于具有（D）零部件的產(chǎn)品裝配。A.一個(gè)B.二個(gè)C.三個(gè)D.三個(gè)以上6.工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)裝配工作站使用的是5個(gè)雙電控的（A）電磁閥，來完成末端執(zhí)行器上的氣動(dòng)夾手與吸盤的控制。A兩位五通B兩位三通C兩位四通D三位五通7.若要求ABB機(jī)器人的TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度將為0，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)使用（D）。Az10Bz100Cz20Dfine8.（A）是防止低合金鋼產(chǎn)生冷裂紋、熱裂紋和熱影響區(qū)出現(xiàn)淬硬組織的最有效的措施。A.預(yù)熱B.減小熱輸入C.用直流反接電源D.焊后熱處理9.ABBIRB1410工業(yè)機(jī)器人屬于（C）自由度工業(yè)機(jī)器人。A四B五C六D七10.ABB機(jī)器人焊接中在直線焊接指令里，下面（D）是開始焊接指令。AArcCStartBArcLCArcLEndDArcLStart11.目前最新版的RobotStudio的版本是（D）ARS6.03BRS5.15CRS6.01DRS6.0212.在RobotStudio離線編程軟件中基本功能選項(xiàng)卡的（C）功能選項(xiàng)可以創(chuàng)建工件坐標(biāo)。A目標(biāo)點(diǎn)B路徑C其它D任務(wù)13.在RobotStudio中創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站一般不包括（D）。A、機(jī)器人本體B、機(jī)器人系統(tǒng)C、外圍設(shè)備D、車床14.機(jī)器人的手部的力量來自（D）。A機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)15.下面（B）適用于抓取微小無法抓取的零件。A夾鉗式取料手B真空吸附式取料手C磁吸附式取料手D夾爪式取料手16.如下圖所示，是（A）工裝夾具。A夾板式工裝夾具B夾爪式工裝夾具C真空吸盤夾具D焊接工裝夾具17.工業(yè)機(jī)器人去毛刺工作站中的（C），用于調(diào)節(jié)氣壓的大小來控制徑向浮動(dòng)所需力的大小。A徑向浮動(dòng)工具B軸向浮動(dòng)工具C精密減壓閥D空氣處理裝置18.在ABB機(jī)器人程序編輯中一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對(duì)路徑要求高的場合使用（B）指令。A關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令B線性運(yùn)動(dòng)指令C絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令D圓弧運(yùn)動(dòng)指令19.垂直串聯(lián)關(guān)節(jié)型自動(dòng)裝配機(jī)器人所面向的往往是在（A）的任意位置和姿勢的作業(yè)。A三維空間B二維空間C四維空間D平面內(nèi)20．示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（B）。A操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B占用生產(chǎn)時(shí)間C操作人員安全問題D容易產(chǎn)生廢品三、判斷題（每道題1分）1.數(shù)控機(jī)床適用于單品種，大批量的生產(chǎn)。（×）2.維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。（√）3.在RobotArt離線編程軟件中軌跡調(diào)整時(shí)，優(yōu)化水平線的位置不方便調(diào)整時(shí)，可以右鍵單擊紫色水平線，選擇“增加點(diǎn)”。（√）4.選擇去毛刺方法時(shí)應(yīng)考慮零件本身的材質(zhì)、加工精度、幾何尺寸及毛刺大小和部位等因素。（√）5.徑向浮動(dòng)工具，浮動(dòng)量多達(dá)±8mm，轉(zhuǎn)速最快可達(dá)40000RPM（轉(zhuǎn)/分鐘）。（√）6.對(duì)于ABB機(jī)器人的圓弧指令，上一條指令的目標(biāo)點(diǎn)就是圓弧指令的起點(diǎn)。（√）7.將自動(dòng)鎖螺絲機(jī)搭載在機(jī)器人上，與搭載在其他設(shè)備的效果是一樣的。（×）8.雙電位磁控閥的兩個(gè)電控信號(hào)不能同時(shí)為“1”。（√）9.ABB機(jī)器人指令MoveJ指令，使機(jī)器人和外部軸沿著一個(gè)非直線的路徑移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)，所有軸同時(shí)到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。（√）10.焊接工作站的焊絲盤可安裝在機(jī)器人軸上，也可安裝在地面的焊絲盤架上。（√）11.RobotArt軟件中在手動(dòng)模式下運(yùn)行代碼，機(jī)器人測試無問題后，將機(jī)器人切換到自動(dòng)運(yùn)行模式。（√）12.在RobotStudio離線編程軟件中包括所有類型的機(jī)器人模型。（×）13.機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。（×）14.所有的工業(yè)機(jī)器人都是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)-傳動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)和檢測系統(tǒng)這幾部分組成。（×）15.焊件一般由多個(gè)簡單零件組焊而成，而這些零件的裝配和定位焊，在焊接工裝夾具上是按一定順序進(jìn)行的，因此，他們的定位和夾緊是單獨(dú)進(jìn)行的。（√）四、問答題（每道題5分）1.簡述數(shù)控技術(shù)的發(fā)展趨勢。答：發(fā)展趨勢為：運(yùn)行高速化、加工高精化、功能復(fù)合化、控制智能化、驅(qū)動(dòng)并聯(lián)化、交互網(wǎng)絡(luò)化。2.離線編程技術(shù)的原理是什么？答：原理：利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)的成果，建立起機(jī)器人及其工作環(huán)境的幾何模型，再利用一些規(guī)劃算法，通過對(duì)圖形的控制和操作，在離線的情況下進(jìn)行軌跡規(guī)劃。通過對(duì)編程結(jié)果進(jìn)行三維圖形動(dòng)畫仿真，以檢驗(yàn)編程的正確性，最后將生成的代碼傳到機(jī)器人控制柜，以控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，完成給定任務(wù)。3.RobotArt軟件中一般的離線編程的基本流程是什么？答：一般的離線編程的基本流程是：環(huán)境搭建→軌跡設(shè)計(jì)→仿真→后置代碼→真機(jī)運(yùn)行，如果有別的需求，在搭建環(huán)境前，可能需要先建立工件的模型。4.簡述工業(yè)機(jī)器人檢測系統(tǒng)的功能。答：檢測系統(tǒng)的作用就是通過各種檢測器、傳感器、檢測執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)境況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定值進(jìn)行比較后對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整以保證其動(dòng)作符合設(shè)計(jì)要求。五、編程題（10分）在示教器編寫出下面軌跡的焊接程序，使機(jī)器人能夠完成從P0點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到P4的焊接示教過程，然后測試運(yùn)行。答：MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；MoveJOffs（p0，0，0，200），v500，fine，tool0；ArcLStartp0，v1000，seam1，weld1，fine，tool0；ArcLp1，v1000，seam1，weld1，z10，tool0；ArcLp2，v1000，seam1，weld1，z10