《工業(yè)機器人系統(tǒng)應用工程師》技能鑒定理論試卷及答案9

工業(yè)機器人系統(tǒng)應用工程師試卷九一、填空題（每道題1分）相比較而言，數(shù)控加工（機器人）更適合學校。數(shù)控加工過程中，工業(yè)機器人運動控制精度一般為（0.1mm），數(shù)控機床運動控制精度可達（0.001mm）。數(shù)控加工工作站中I/O通訊連接的外部設備包括除塵器、（變頻器）、蜂鳴警報器和（安全光柵）。常用的離線編程軟件有Robotmaster、（RobotStudio）、（Robotworks）和（RobotArt）。RobotArt離線編程軟件中，生成軌跡并調(diào)整軌跡姿態(tài)后，單擊機器人編輯中的（仿真）圖標，可以進行機器人運動仿真。機器人運動學中存在運動學（正問題）和運動學（逆問題）兩類基本問題。徑向浮動工具是工業(yè)機器人實現(xiàn)去毛刺加工的（末端執(zhí)行器）。在手動操作模式下，ABB機器人有三種動作模式（單軸運動），（線性運動）和（重定位運動）。工業(yè)機器人自動裝配鼠標工作站系統(tǒng)由機器人本體、（末端執(zhí)行器）、（裝配平臺）、氣動控制部分和鼠標組成。工業(yè)機器人自動裝配工作站是通過對（數(shù)字I/O信號）進行相關(guān)定義來實現(xiàn)對設備的控制。ABB機器人RAPID程序是由（程序模塊）與（系統(tǒng)模塊）組成。點焊機器人焊鉗按外形結(jié)構(gòu)劃分，可分為（C型）焊鉗和X型焊鉗。焊接缺陷歸納起來可分為（面積性）缺陷和（體積性）缺陷兩大類?？梢赃M行機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置是機器人（示教器）。RobotArt軟件中將創(chuàng)建好的工件模型保存到（軟件工件）目錄下，這樣在導入工件時，就可以直接導入到軟件中。在RobotStudio中如果未指定其它工作對象，目標點將與默認的工件坐標系（Wobj0）關(guān)聯(lián)，始終與機器人的基座保持一致。在RobotStudio離線編程軟件中，（基本）功能選項卡，包含搭建工作站、創(chuàng)建系統(tǒng)、編程路徑和擺放物體所需的控件。與真實的機器人一樣，在RobotStudio中工業(yè)機器人運動軌跡也是通過（RAPID）程序指令進行控制的。工業(yè)機器人的主要性能參數(shù)有自由度、（定位）和（重復定位）精度、工作范圍、最大（工作速度）和承載能力。機器人（示教）時，機器人控制器即逐點進行運動學正解運算。多工位換接裝置可以有（棱錐型）和（棱柱型）兩種形式。輕型產(chǎn)品的碼垛，選擇（單區(qū)型）夾板式夾具。工業(yè)機器人自動裝配工作站進行自動裝配鼠標的任務時，使用的機器人末端執(zhí)行器工具有（夾手）、（吸盤）、（橡膠塊）。去毛刺工作站的浮動加工工具一般有（徑向浮動工具）和（軸向浮動工具）兩種。去毛刺工作站機器人控制柜配置的通訊I/O模塊型號通常是（DSQC652）。二、選擇題（每道題1分）1.（A）主要用于經(jīng)濟型數(shù)控機床的進給驅(qū)動。A步進電動機B直流伺服電動機C交流伺服電動機D．直流進給伺服電動機2.制造較高精度、切削刃形狀復雜并用于切削鋼材的刀具其材料選用（B）。A碳素合金B(yǎng)高速工具鋼C硬質(zhì)合金D立方氮化硼3.在工業(yè)機器人數(shù)控加工工作站中，總控平臺以（A）為控制樞紐，通過對繼電器元件的控制來實現(xiàn)對電主軸、水冷機、除塵裝置、工裝夾具的自動化控制。A機器人B電腦設備C電氣元件D外部刀具4.RobotArt離線編程軟件中，當所需要生成的軌跡為簡單的單個平面的外環(huán)邊時，可以通過（D）類型來確定軌跡。A沿一個面的一條邊B一個面的一個環(huán)C曲線特征D一個面的外環(huán)5.把一定比例的工件和磨料放在滾筒中，利用磨削，從而去除毛刺的方法是（B）。A化學去毛刺B振動滾磨去毛刺C電解去毛刺D噴射法去毛刺6.ABBIRC5控制系統(tǒng)的前一個控制系統(tǒng)版本是（C）.AS3BS4CCS4CPlusDS57.ABB機器人在哪種狀態(tài)下無法編輯程序？（D）A自動B手動限速C手動全速DA&C8.ABB機器人在編程時使用功能OFFS時，TCP是依據(jù)（C）方向移動的。A大地坐標B工具坐標C工件坐標D基坐標9.（C）在目前的多軸工學機器人中是最簡單的，應用的數(shù)量最多的。A直角坐標型自動裝配機器人B垂直串聯(lián)關(guān)節(jié)型自動裝配機器人C水平串聯(lián)關(guān)節(jié)型自動裝配機器人D并聯(lián)關(guān)節(jié)型自動裝配機器人10.只有實現(xiàn)了加工過程自動化，并且有（D）能力的設備，才能稱為自動化加工設備。A.自動檢測B.自動裝配C.自動監(jiān)控D.自動裝卸11.在ABB機器人示教器中哪個窗口可以定義機器人的輸入輸出信號？（C）A程序編輯器B輸入輸出C控制面板D系統(tǒng)信息12.通常所說的焊接機器人主要指的是（B）。1）點焊機器人；2）弧焊機器人；3）等離子焊接機器人；4）激光焊機器人A1）2）B1）2）4）C1）3）D1）2）3）4）13.弧焊機器人多采用哪些氣體保護焊？（D）（1）CO2（2）MIG（3）MAG（4）TIGA（1）（2）B（1）（2）（3）C（1）（3）D（1）（2）（3）（4）14.下面哪個圖標是RobotStudio軟件的圖標？（B）ABCD15.在RobotStudio工作站中常用調(diào)整工作站視圖操作方式是縮放大小是（D）。A、按住鼠標滾輪B、ctrl+鼠標左鍵C、Ctrl+Shift+鼠標左鍵D、滾動鼠標中間滾輪16.機器人的定義中，突出強調(diào)的是（B）。A具有人的形象B模仿人的功能C像人一樣思維D感知能力很強17.在RobotStudio工作站中常用調(diào)整工作站視圖操作方式是縮放大小是（D）。A、按住鼠標滾輪B、ctrl+鼠標左鍵C、Ctrl+Shift+鼠標左鍵D、滾動鼠標中間滾輪18.下列哪個系統(tǒng)是完成焊接作業(yè)的核心設備？（D）A外圍控制系統(tǒng)B機器人系統(tǒng)C總控制系統(tǒng)D焊接系統(tǒng)19.ABBIRB1410工業(yè)機器人工作范圍最遠到達距離是（B）。A1.43mB1.44mC1.45mD1.46m20.ABB機器人焊接中在直線焊接指令里，下面（C）是結(jié)束焊接指令。AArcCStartBArcLCArcLEndDArcLStart三、判斷題（每道題1分）1.在不用移動機器人及運行程序時，需要及時釋放使能器（EnableDevice）。（√）2.數(shù)控加工中金屬陶瓷刀具比陶瓷刀具更硬。（×）3.工業(yè)機器人數(shù)控加工工作站中水冷機可以具有故障自動診斷功能，直接將故障點顯示在屏幕上，提示用戶快速處理。（√）4.在數(shù)控銑削加工中順銑和逆銑得到的表面質(zhì)量是相同的。（×）5.使用工業(yè)機器人去毛刺加工主要適應于在大批量、重復性強或者工作環(huán)境具有高溫、粉塵等惡劣條件情況下使用。（√）6.在得到停電通知時，要預先關(guān)斷機器人的主電源及氣源。（√）7.離線編程時將生成的機器人代碼文件命名“去毛刺”，保存在RobotArt安裝目錄下。（×）8.目前主流的三坐標自動鎖螺絲機可以在它的工作范圍外對需要上螺絲的零件進行操作。（×）9.ABB標準I/O板DSQC653主要提供8個數(shù)字輸入信號和8個數(shù)字繼電器輸出信號的處理。（√）10.ABB機器人MoveAbsJ指令中機器人的最終位置，既不受工具或者工作對象的影響，也不受激活程序更換的影響。（√）11.弧焊過程中，要求焊槍嚴格按焊道軌跡運動，焊絲可以間隔填充。（×）12.焊接工作站中焊槍利用焊接電源的高電流、高電壓產(chǎn)生的熱量聚集在焊槍終端，融化焊絲。（√）13.RobotArt軟件中進行工件校準時，要在工件模型上選取三個點，點的位置要不在同一直線上。（√）14.RobotStudio離線編程軟件中插入機器人模型后，機器人模型位置不可以改變。（×）15.工業(yè)機器人工作站是由一臺或兩臺機器人所構(gòu)成的生產(chǎn)體系。（√）四、問答題（每道題5分）1.簡述工業(yè)機器人數(shù)控加工工作站的主要設備組成。答：主要設備包括ABB工業(yè)機器人、精密水冷電主軸、水冷機、除塵裝置、數(shù)控銑削工具、連接法蘭盤、電氣控制柜、安全防護系統(tǒng)、工作臺及卡盤、樣件（試件）、安防和勞保用品等。2.簡述在RobotArt離線編程軟件中離線編程時，對軌跡進行調(diào)整的步驟。答：右鍵單擊“加工軌跡”，選擇“選項”，勾選“Z軸旋轉(zhuǎn)固定，右鍵單擊加工軌跡，選擇“軌跡優(yōu)化”，彈出軌跡調(diào)整界面，單擊“開始計算”，紫色水平線與黃色區(qū)域重合代表著軌跡點姿態(tài)有限位，將水平線調(diào)整到空白位置，然后單擊“確認調(diào)整”。3.在RobotStudio中創(chuàng)建一個空工作站的步驟是？答：雙擊RobotStudio軟件快捷方式，進入軟件初始界面，在“文件”功能選項中，選擇“新建”菜單選項中的“空工作站”，并單擊“創(chuàng)建”以新建一個工作站。4.簡述工業(yè)機器人自動裝配工作站中機器人B的主要工作。答：機器人B的工作為：抓取鼠標放置于鼠標裝配區(qū)，裝入一節(jié)電池并將電池壓入電池槽，從鼠標裝配區(qū)取出鼠標配合機器人A安裝USB接收器，將鼠標成品放于鼠標成品區(qū)。五、編程題（10分）編輯程序：機器人循環(huán)運行矩形軌跡，當開關(guān)1打開時開始運行三角形軌跡，當開關(guān)2打開時開始運行曲線軌跡。（開關(guān)1信號是DI1，開關(guān)2信號是DI2）答：PROCmain() WHILETRUEDOjuxing； IFDI1=1sanjiaoxing； IFDI2=1quxian； ENDWHILE ENDPROC六、綜合題（10分）編寫程序：如圖所示，當旋轉(zhuǎn)模式開關(guān)，將模式撥到寫字模式時，機器人運行到寫字操作臺取筆然后書寫漢字，書寫完成后將筆放回原處，回到初始位置。（旋轉(zhuǎn)開關(guān)信號是DI12，寫字程序是xiezi，機器人抓爪輸出信號是DO9）答：MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；WaitDIDI12，1；MoveJp1，v500，fine，tool0；MoveJOffs（p2，0，0，100），v5