工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與實(shí)操課件 項(xiàng)目三 任務(wù)二 繪圖工作站綜合仿真 （自動(dòng)軌跡）

項(xiàng)目三繪圖工作站仿真與實(shí)操楊玉杰天津市南洋工業(yè)學(xué)校任務(wù)二繪圖工作站綜合仿真（自動(dòng)軌跡）課程思政—人才缺口大，崗位機(jī)會(huì)多課程思政—職業(yè)院校學(xué)生也能考事業(yè)編CONTENT目錄01工作任務(wù)任務(wù)分析關(guān)鍵點(diǎn)解析任務(wù)拓展020304工作任務(wù)工作任務(wù)為按下外部啟動(dòng)按鈕，繪圖工作站開(kāi)始進(jìn)行繪圖工作，并且運(yùn)行指示燈亮，按下外部停止按鈕，繪圖工作站停止運(yùn)行，如圖3-2-1所示。工作任務(wù)圖3-2-1多邊形圖形繪圖工作任務(wù)打開(kāi)工作站任務(wù)分析任務(wù)分析外部信號(hào)機(jī)器人信號(hào)輸入啟動(dòng)DI0停止DI1輸出運(yùn)行指示燈DO0關(guān)鍵點(diǎn)解析關(guān)鍵點(diǎn)解析3.2.1配置I/O信號(hào)系統(tǒng)輸入說(shuō)明MotorOn電動(dòng)機(jī)上電MotorandStart電動(dòng)機(jī)上電并啟動(dòng)運(yùn)行MotorOff電動(dòng)機(jī)下電Start啟動(dòng)運(yùn)行StartatMain從主程序啟動(dòng)運(yùn)行Stop暫停QuickStop快速停止SoftStop軟停止StopatEndofCycle在循環(huán)結(jié)束后停止關(guān)鍵點(diǎn)解析3.2.1配置I/O信號(hào)系統(tǒng)輸出說(shuō)明AutoOn自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)CycleOn程序運(yùn)行狀態(tài)EmergencyStop緊急停止MotorOff電動(dòng)機(jī)下電MotorOn電動(dòng)機(jī)上電MotorOffState電動(dòng)機(jī)下電狀態(tài)MotorOnStat電動(dòng)機(jī)上電狀態(tài)關(guān)鍵點(diǎn)解析3.2.1配置I/O信號(hào)DevecieNetDeviceNamed652名字模板DSQC65224VDC模板Address10地址關(guān)鍵點(diǎn)解析3.2.1配置I/O信號(hào)SignalNameqidongtingzhiyunxingLTypeofSignalSignalInputSignalInputSignalOutputAssignedtoDeviced652d652d652DeviceMapping010SystemInMotorOnStopSystemOut3.2.2程序編寫(xiě)及調(diào)試圖3-2-2創(chuàng)建自動(dòng)路徑關(guān)鍵點(diǎn)解析自動(dòng)生成軌跡3.2.2程序編寫(xiě)及調(diào)試圖3-2-3生成自動(dòng)路徑關(guān)鍵點(diǎn)解析3.2.2程序編寫(xiě)及調(diào)試圖3-2-4優(yōu)化路徑關(guān)鍵點(diǎn)解析3.2.3工作站打包及備份關(guān)鍵點(diǎn)解析圖3-2-5工作站打包及備份任務(wù)拓展任務(wù)拓展打開(kāi)繪圖工作站huitu-B.rspag文件，如圖3-2-6所示