工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與實(shí)操課件 項(xiàng)目一 ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與實(shí)操項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

November14,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

學(xué)習(xí)目標(biāo)

1.了解工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)的定義。2.掌握RobotStudio與RobotWare之間的區(qū)別。3.掌握創(chuàng)建控工作站方案的方法。4.掌握RobotStudio軟件搭建基礎(chǔ)工作站的方法。5.培養(yǎng)分類總結(jié)能力，能夠主動(dòng)找出不同仿真軟件之間的區(qū)別。November14,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

知識(shí)準(zhǔn)備

1.什么是工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)？2.RobotStudio是什么？3.RobotStudio能做什么？4.RobotStudio軟件界面。5.RobotStudio與RobotWare、Rapid的關(guān)系。6.放置對(duì)象。7.硬件概念和RobotWare版本。November14,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

1.什么是工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)離線編程是工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)的核心內(nèi)容。工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)是指通過計(jì)算機(jī)對(duì)實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行模擬的技術(shù)，利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)技術(shù)，建立起機(jī)器人及其工作環(huán)境的模型，利用機(jī)器人語言及相關(guān)算法，通過對(duì)圖形的控制和操作在離線的情況下進(jìn)行軌跡規(guī)劃。November14,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

2.

RobotStudio是什么？RobotStudio是一款PC應(yīng)用程序，用于機(jī)器人單元的建模、離線創(chuàng)建和仿真。RobotStudio允許使用離線控制器，即在PC上本地運(yùn)行的虛擬IRC5控制器。這種離線控制器也被稱為虛擬控制器(VC)。RobotStudio還允許使用真實(shí)的物理IRC5控制器（簡(jiǎn)稱為“真實(shí)控制器”）。在線模式：RobotStudio隨真實(shí)控制器一起使用。離線模式：在未連接到真實(shí)控制器或在連接到

虛擬控制器的情況下使用。November14,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

3.

RobotStudio能做什么？RobotStudio軟件是ABB公司開發(fā)的一款針對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人的離線編程軟件，利用RobotStudio提供的各種工具，可在不影響生產(chǎn)的前提下執(zhí)行培訓(xùn)、編程和優(yōu)化等任務(wù)。具體功能有CAD導(dǎo)入、自動(dòng)路徑生成、自動(dòng)分析伸展能力、碰撞檢測(cè)、在線作業(yè)、模擬仿真、應(yīng)用功能包、二次開發(fā)。November14,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

4.

RobotStudio軟件界面①菜單欄②資源管理器③視圖窗口④狀態(tài)欄November14,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

4.

RobotStudio軟件界面（1）菜單欄

包括文件、基本、建模、仿真、控制器、RAPID和Add-Ins七個(gè)菜單選項(xiàng)卡November14,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

4.

RobotStudio軟件界面1)文件：顯示當(dāng)前活動(dòng)的工作站的信息和元數(shù)據(jù)、列出最近打開的工作站并提供一系列用戶選項(xiàng)（創(chuàng)建新工作站、連接到控制器、將工作站保存為查看器等）。November14,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

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RobotStudio軟件界面2)基本：構(gòu)建工作站，創(chuàng)建系統(tǒng)，編輯路徑以及擺放項(xiàng)目。3)建模：包含簡(jiǎn)單的建模功能，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)CAD模型的簡(jiǎn)單操作或在RobotStudio軟件中建立簡(jiǎn)單的3D模型。November14,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

4.

RobotStudio軟件界面4)仿真：用于設(shè)置RobotStudio軟件的仿真條件，控制仿真程序的起停以及對(duì)仿真過程進(jìn)行錄像等。

5)控制器：用于管理真實(shí)控制器的控制措施，以及用于虛擬控制器的同步、配置和分配給它的任務(wù)的控制措施。November14,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

4.

RobotStudio軟件界面6)RAPID程序：ABB的編程語言，在該選項(xiàng)卡中可以對(duì)ABB程序進(jìn)行設(shè)置和修改，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人程序的仿真、同步、調(diào)試。

7)Add-Ins：RobotStudio的可選插件November14,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

4.

RobotStudio軟件界面(2)資源管理器

當(dāng)前項(xiàng)目的導(dǎo)航窗口，在窗口中可以看到當(dāng)前系統(tǒng)已經(jīng)添加的設(shè)備或模型。chushi工作站名稱BinzelTool工具

IRB120機(jī)器人雙擊，可在視圖中定位并居中顯示。November14,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

4.

RobotStudio軟件界面(3)視圖窗口

用于顯示機(jī)器人及其應(yīng)用系統(tǒng)3D模型的觀察窗口，可以顯示機(jī)器人、系統(tǒng)模型的位置、組成以及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過程，通過改變觀察視角可以實(shí)現(xiàn)對(duì)模型的多角度觀察，更加具有真實(shí)性。※按住Ctrl可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)視角※按住Ctrl+Shift組合鍵可以進(jìn)行視角的旋轉(zhuǎn)November14,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

4.

RobotStudio軟件界面(4)狀態(tài)欄

顯示當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)，包括當(dāng)前的選擇模式、捕捉模式、機(jī)器人控制系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)和當(dāng)前鼠標(biāo)捕捉點(diǎn)的空間坐標(biāo)等。除此之外，狀態(tài)欄還有路徑編程時(shí)所用的常用指令的快速選擇菜單，可以實(shí)現(xiàn)快速的編程和程序修改。表示當(dāng)前控制器的操作模式表示當(dāng)前的指令表示選擇方式及UCS表示控制器數(shù)量及狀態(tài)1個(gè)控制器，1個(gè)控制器在運(yùn)行綠色：代表當(dāng)前處于自動(dòng)模式黃色：代表當(dāng)前處于手動(dòng)模式November14,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

5.

RobotStudio與RobotWare、PAPID的關(guān)系項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

任務(wù)一創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站CONTENT目錄01工作任務(wù)任務(wù)分析關(guān)鍵點(diǎn)解析任務(wù)拓展020304工作任務(wù)創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站有三種方法，分別是創(chuàng)建空工作站解決方案、創(chuàng)建工作站與機(jī)器人控制器解決方案、創(chuàng)建空工作站，根據(jù)不同情況選擇創(chuàng)建工作站的方法，掌握RobotWare與RobotStudio的關(guān)系。工作任務(wù)任務(wù)分析任務(wù)分析關(guān)鍵點(diǎn)解析關(guān)鍵點(diǎn)解析1.1.1創(chuàng)建空工作站解決方案操作步驟：1、單擊“文件選項(xiàng)卡”→單擊“新建”關(guān)鍵點(diǎn)解析1.1.1創(chuàng)建空工作站解決方案操作步驟：2、單擊“空工作站解決方案”3、更改“解決方案名稱”，

選擇路徑，單擊“創(chuàng)建”關(guān)鍵點(diǎn)解析1.1.2創(chuàng)建工作站與機(jī)器人控制器解決方案操作步驟：1、單擊“文件選項(xiàng)卡”→單擊“新建”關(guān)鍵點(diǎn)解析1.1.2創(chuàng)建工作站與機(jī)器人控制器解決方案操作步驟：2、單擊“工作站和機(jī)器人控制器解決方案”。3、更改“解決方案名稱”，選擇路徑。4、輸入控制器名稱，

選擇機(jī)器人型號(hào)。關(guān)鍵點(diǎn)解析1.1.3創(chuàng)建空工作站操作步驟：1、單擊“文件選項(xiàng)卡”→單擊“新建”2、選擇“空工作站”，單擊“創(chuàng)建”。任務(wù)拓展任務(wù)拓展1.1.4常見工業(yè)機(jī)器人仿真軟件項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

任務(wù)二搭建工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)工作站CONTENT目錄01工作任務(wù)任務(wù)分析關(guān)鍵點(diǎn)解析任務(wù)拓展020304工作任務(wù)工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)工作站包括兩個(gè)主要部分，一個(gè)部分是工業(yè)機(jī)器人本體本身，另外一部分均可稱為其他設(shè)備，在這個(gè)任

務(wù)中我們將使用“模型”選項(xiàng)卡進(jìn)行基礎(chǔ)模型的搭建、安裝，然后通過將本體及已經(jīng)搭建的模型進(jìn)行布局，完成基礎(chǔ)工作站的搭建。工作任務(wù)任務(wù)分析任務(wù)分析關(guān)鍵點(diǎn)解析關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型1、在“文件”選項(xiàng)卡新建名為“jichu”空工作站解決方案操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型2、單擊“建?！边x項(xiàng)卡，再單擊“固體”下拉菜單，選擇“矩形體”操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型3、“創(chuàng)建方體”窗口中的“角點(diǎn)，X=300”、“長(zhǎng)度=200”、“寬度=200”、“高度=200”，其余均為“0”，點(diǎn)擊“創(chuàng)建”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型4、右鍵單擊“正方體”模型，在“修改”下拉菜單中選擇“設(shè)定顏色”，選擇綠色，點(diǎn)擊確定，正方體則設(shè)定為綠色。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型5、單擊“建?！边x項(xiàng)卡，再單擊“固體”下拉菜單，選擇“圓柱體”操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型6、“創(chuàng)建圓柱體”窗口中的“角點(diǎn)，X=400”、“半徑=100”、“高度=200”，此處直徑會(huì)自動(dòng)生成為200，其余均為“0”，點(diǎn)擊“創(chuàng)建”。。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型7、右鍵單擊“圓柱體”模型，在“修改”下拉菜單中選擇“設(shè)定顏色”，，選擇紅色，點(diǎn)擊確定，圓柱體則設(shè)定為紅色。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型8、單擊“建模”選項(xiàng)卡，再單擊“固體”下拉菜單，選擇“椎體”，在“創(chuàng)建角椎體”選項(xiàng)中的“從中心到邊=100”、“高度=100”，其余均默認(rèn)為“0”，點(diǎn)擊“創(chuàng)建”，完成椎體模型創(chuàng)建。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型9、按照步驟“7”，將椎體設(shè)定顏色為黃色操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型10、將已經(jīng)建模完成的椎體安裝到綠色正方體正上方，右鍵單擊椎體，依次單擊“位置”、“放置”、“一個(gè)點(diǎn)”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型11、在“放置對(duì)象”窗口，單擊“捕捉對(duì)象”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型12、單擊“捕捉對(duì)象”后，依次單擊“放置對(duì)象”中的“主點(diǎn)-從”的“X坐標(biāo)”，然后鼠標(biāo)箭頭會(huì)顯示“十字取點(diǎn)”形狀。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型13、使用“Ctrl+Shift”組合鍵，單擊窗口中模型進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)到如圖所示，在此處再次單擊“放置對(duì)象”中的“主點(diǎn)-從”的“X坐標(biāo)”，又會(huì)出現(xiàn)“十字取點(diǎn)”形狀，然后將“十字取點(diǎn)”放在椎體正下方，可看到圓球，即表示可以取點(diǎn)。操作步驟：“主點(diǎn)-從”的“X坐標(biāo)椎體取點(diǎn)關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型14、使用“Ctrl+Shift”組合鍵，單擊窗口中模型進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)到如圖所示，單擊“放置對(duì)象”中的“主點(diǎn)-到”的“X坐標(biāo)”，鼠標(biāo)箭頭會(huì)顯示“十字取點(diǎn)”形狀，然后將“十字取點(diǎn)”放在正方體上方，可看到圓球，即表示可以取點(diǎn)操作步驟：“主點(diǎn)-到”的“X坐標(biāo)正方體取點(diǎn)關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型15、取點(diǎn)成功后，如圖所示。此時(shí)單擊“放置對(duì)象”窗口的“應(yīng)用”即可完成“椎體”安裝在“正方體”正上方。操作步驟：取點(diǎn)成功錐體安裝☆說明關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型

此處把“椎體”安裝到“正方體”選擇的的“一個(gè)點(diǎn)”是因?yàn)槎叩奶厥庑?，如果是非?guī)則圖形或者中心點(diǎn)、初始原點(diǎn)不同的情況下需要根據(jù)情況進(jìn)行選擇“一個(gè)點(diǎn)”、“兩點(diǎn)”、“三個(gè)點(diǎn)”、“框架”、“兩個(gè)框架”等方法。此處，同樣可以使用“位置”下拉菜單中的“設(shè)定位置”進(jìn)行模型的搭建，前提是要熟知二者的坐標(biāo)位置，可以嘗試。說明：取點(diǎn)成功錐體安裝任務(wù)拓展拓展知識(shí)1.放置對(duì)象（1）“放置”中的“一個(gè)點(diǎn)”從一個(gè)位置到另一個(gè)位置而不改變對(duì)象的方位，選擇受影響的軸。（2）主點(diǎn)-從單擊這些框之一，然后單擊圖形窗口中的主點(diǎn)，將值傳送到“主點(diǎn)-從”框。（3）主點(diǎn)-到單擊這些方框之一，然后單擊圖形窗口中的主點(diǎn)，將值傳送到主點(diǎn)-到框拓展知識(shí)硬件概念和RobotWare版本（1）RobotStudio中的機(jī)器人操縱器定義（2）控制模塊（3）FlexController（4）FlexPendant（5）工具（6）RobotWare版本關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.2布局基礎(chǔ)工作站1、在“文件”下拉菜單中“打開”“jichu”工作站。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.2布局基礎(chǔ)工作站2、①在基礎(chǔ)選項(xiàng)卡選擇“ABB模型庫(kù)”

②選擇IRB120工業(yè)機(jī)器人

③單擊“確定”，完成導(dǎo)入操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.2布局基礎(chǔ)工作站3、繼續(xù)安裝工具，先進(jìn)行“焊槍”模型的導(dǎo)入，在“基礎(chǔ)”選項(xiàng)卡，選擇“導(dǎo)入模型庫(kù)”、“用戶庫(kù)”，選擇RobotStudio軟件自帶的焊槍模型“BinzelTool”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.2布局基礎(chǔ)工作站4、導(dǎo)入“焊槍”模型后，其默認(rèn)初始位置與IRB120工業(yè)機(jī)器人模型初始位置重疊，只能看到如圖所示的陰影部分。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.2布局基礎(chǔ)工作站5、工具的安裝方法一：在“資源管理器”處，右鍵單擊工具“BinzelTool”，安裝到“IRB120_3_58__01”，如圖所示。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.2布局基礎(chǔ)工作站工具的安裝方法二：直接左鍵拖拽“BinzelTool”到“IRB120_3_58__01”，單擊“是”，進(jìn)行工具位置的更新，完成如圖所示的工具的安裝操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.2布局基礎(chǔ)工作站6、對(duì)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行安裝，在“基本”選項(xiàng)卡單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”、“從布局”操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.2布局基礎(chǔ)工作站7、在從布局創(chuàng)建系統(tǒng)中，將System名稱更改為“jichu”，并且選擇RobotWare為“6.04.01.00”，單擊下一步，再單擊“下一個(gè)”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.2布局基礎(chǔ)工作站8、在系統(tǒng)選項(xiàng)配置參數(shù)中，單擊“選項(xiàng)”進(jìn)行參數(shù)的配置，如“DefaultLanguage”進(jìn)行默認(rèn)語言的配置，可以選擇“英文”、“中文”等語種，如圖所示，在此處將語言選擇“Chinese”，然后單擊“確定”，再單擊“完成”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡1、在“基礎(chǔ)”選項(xiàng)卡“路徑”單擊“空路徑”，創(chuàng)建名為“Path_10”的路徑。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡2、由于此基礎(chǔ)工作站所選擇的工具“BinzelTool”為系統(tǒng)自帶工具，其工具坐標(biāo)系已經(jīng)自帶，此處我們不進(jìn)行工具坐標(biāo)系的建立，直接使用該工具自帶工具坐標(biāo)系，在工具處，將坐標(biāo)系改為tWeldGun，工件坐標(biāo)默認(rèn)使用wobj0，如圖1-2-37所示，在Freehand中選擇“手動(dòng)線性”后看到工具坐標(biāo)已經(jīng)在焊槍“BinzelTool”的末端顯示出來，并選擇捕捉對(duì)象。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡3、手動(dòng)線性拖拽焊槍，將其末端焊針對(duì)準(zhǔn)基礎(chǔ)工作站中的錐形尖點(diǎn)。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡4、在狀態(tài)欄的當(dāng)前指令處將MoveL修改為MoveJ，然后在“資源管理器”處右鍵單擊Path_10，插入運(yùn)動(dòng)指令。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡5、在“資源管理器”窗口處，單擊“添加”，生成“點(diǎn)1”，單擊“創(chuàng)建”，完成如圖所示的運(yùn)動(dòng)指令的插入。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡6、右鍵單擊“MoveJTarget_10”處，選擇修改位置，將錐形尖點(diǎn)的坐標(biāo)位置記錄在“MoveJTarget_10”之中，并在圖中能夠看到修改位置后的變化。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡7、“三角軌跡創(chuàng)建”，將狀態(tài)欄的當(dāng)前指令MoveJ修改為MoveL，然后“手動(dòng)線性”拖動(dòng)焊槍到目標(biāo)點(diǎn)，并在“資源管理器”處右鍵單擊Path_10，插入運(yùn)動(dòng)指令并修改位置。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡8、右鍵單擊Path_10，單擊“到達(dá)能力”對(duì)目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行到達(dá)性檢測(cè)，在圖中能看出目標(biāo)點(diǎn)均能到達(dá)。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡9、右鍵單擊將Path_10設(shè)置為仿真進(jìn)入點(diǎn)。在“MoveJTarget_10”處右鍵單擊，選擇“執(zhí)行移動(dòng)指令”，將焊槍指針移動(dòng)到錐形尖點(diǎn)處。。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡10、在“仿真”選項(xiàng)卡中，單擊“重置”下拉菜單，選擇“保存當(dāng)前狀態(tài)”，將當(dāng)前的仿真狀態(tài)進(jìn)行保存，方便后續(xù)的調(diào)試，將當(dāng)前狀態(tài)命名為“chushi”，并且在“jichu”機(jī)器人狀態(tài)出勾選數(shù)據(jù)保存，如圖所示。。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡11、在“仿真”選項(xiàng)卡中，單擊“播放”，即可看到基礎(chǔ)工作站的運(yùn)行效果，單擊“暫停”或“停止”即可完成相應(yīng)停止效果，如圖所示。如果需要工業(yè)機(jī)器人回到初始狀態(tài)，即可選擇“重置”下拉菜單，單擊已經(jīng)保存的“chushi”機(jī)器人便回到了初始狀態(tài)，如圖所示。操作步驟：任務(wù)拓展拓展知識(shí)1.2.4ABB機(jī)器人在開機(jī)時(shí)進(jìn)入了系統(tǒng)故障狀態(tài)處理方法1.重新啟動(dòng)一次機(jī)器人。2.如果不行，在示教器查看是否有更詳細(xì)的報(bào)警提示，并進(jìn)行處理。3.重啟。4.如果還不能解除則嘗試B啟動(dòng)。5.如果還不行，請(qǐng)嘗試P啟動(dòng)。6.如果還不行請(qǐng)嘗試Ⅰ啟動(dòng)（這將導(dǎo)致機(jī)器人回到出廠設(shè)置狀態(tài)，請(qǐng)謹(jǐn)慎操作）。拓展知識(shí)1.2.5工業(yè)機(jī)器人奇異點(diǎn)1.頂部奇異點(diǎn)

腕關(guān)節(jié)中心點(diǎn)4、5、6軸交點(diǎn)，當(dāng)其位于1軸軸線上方時(shí)，機(jī)器人處于頂部奇異點(diǎn)。拓展知識(shí)1.2.5工業(yè)機(jī)器人奇異點(diǎn)2.延伸奇異點(diǎn)當(dāng)A2-A3延長(zhǎng)線經(jīng)過腕關(guān)節(jié)中心點(diǎn)時(shí)機(jī)器人處于延伸奇異點(diǎn)。拓展知識(shí)1.2.5工業(yè)機(jī)器人奇異點(diǎn)3.腕部奇異點(diǎn)

當(dāng)4軸與6軸平行即5軸關(guān)節(jié)值接近0時(shí)機(jī)器人處于腕部奇異點(diǎn)。項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

任務(wù)三工具坐標(biāo)系的建立CONTENT目錄01工作任務(wù)任務(wù)分析關(guān)鍵點(diǎn)解析任務(wù)拓展020304工作任務(wù)采用TCP和Z，X法(N=4),又稱六點(diǎn)法,設(shè)定工具數(shù)據(jù)tooldada，掌握其設(shè)定原理。工作任務(wù)任務(wù)分析任務(wù)分析1、在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精準(zhǔn)的固定點(diǎn)，一般用TCP基準(zhǔn)針上的尖點(diǎn)作為參考點(diǎn)。2、在工具上選擇確定工具的中心點(diǎn)的參考點(diǎn)。3、用手動(dòng)操作機(jī)器人的方法去移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)，以4種以上不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上，前3個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于TCP精度的提高。第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的x方向移動(dòng)，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動(dòng)。4、機(jī)器人通過這4個(gè)位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldada這個(gè)程序數(shù)據(jù)中可被程序調(diào)用。關(guān)鍵點(diǎn)解析關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系1.在“shoudong”工作站內(nèi)，打開控制器選項(xiàng)卡，單擊“示教器”下拉菜單內(nèi)的虛擬控制器。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系2.在虛擬示教器上打開模式選擇開關(guān)，將模式選擇到手動(dòng)操作，并單擊“Enable”使電機(jī)上電。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系3.在手動(dòng)狀態(tài)下，單擊示教器上“ABB菜單”，選擇“手動(dòng)操縱”或選擇“程序數(shù)據(jù)”，選擇“tooldata”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系4.單擊“新建...”并新建工具坐標(biāo)系。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系5.在彈出的“新數(shù)據(jù)聲明”窗口中，可以對(duì)工具數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)定，單擊“...”后會(huì)彈出軟鍵盤，單擊可自定義更改工具名稱，此處更為該“hanqiang”，然后單擊“確定”，如圖所示。右圖中“hanqiang”則為新建的工具坐標(biāo)，單擊“初始值”進(jìn)行設(shè)置。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系6.單擊向下翻頁(yè)按鈕找到“mass”。其含義為對(duì)應(yīng)工具的質(zhì)量，單位為kg。此處將mass的值更改為1.0，單擊“mass”，在彈出的鍵盤中輸入“1.0”，單擊“確定”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系7.x、y、z為工具中心基于tool0的偏移量，單位為mm，此處中將x值更改為-112，值不變，z值更改為150然后單擊“確定”返回到工具坐標(biāo)系窗口。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系8.在“工具坐標(biāo)”窗口，選擇新建的工具坐標(biāo)系“hanqiang”，然后單擊“編輯”在彈出的菜單欄中選擇單擊“定義”，操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系9.單擊定義方法，在下拉菜單中“TCP”和Z，X”是采用6點(diǎn)法來設(shè)定TCP。其中“TCP(默認(rèn)方向)”為4點(diǎn)法設(shè)定TCP?！癟CP和Z”為5點(diǎn)法設(shè)定TCP。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系10.按下示教器使能鍵“Enable”，使用搖桿手動(dòng)操縱機(jī)器人以任意姿態(tài)使工具參考點(diǎn)靠近并接觸上錐形基準(zhǔn)點(diǎn)尖點(diǎn)，然后把當(dāng)前位置作為第一點(diǎn)。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系11.確認(rèn)第一點(diǎn)到達(dá)理想的位置后，在示教器上，單擊選擇“點(diǎn)1”，然后單擊“修改位置”，修改并保存當(dāng)前位置。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系12.利用搖桿手動(dòng)操縱機(jī)器人交換另一個(gè)姿態(tài)使工具參考點(diǎn)靠近并接觸上錐形基準(zhǔn)點(diǎn)尖點(diǎn)。把當(dāng)前位置作為第2點(diǎn)(注意:機(jī)器人姿態(tài)變化越大。則越有利于TCP點(diǎn)的標(biāo)定)。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系13.確認(rèn)第二點(diǎn)到達(dá)理想的位置后，在示教器上單擊選擇“點(diǎn)2”，然后點(diǎn)擊“修改位置”，修改并保存當(dāng)前位置。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系14.利用搖桿手動(dòng)操縱機(jī)器人變換另一個(gè)姿態(tài)，使用同樣的方法，將第3點(diǎn)維修進(jìn)行定義。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系15.確認(rèn)第三點(diǎn)到達(dá)理想的位置后，在示教器上、單擊選擇“點(diǎn)3”，然后單擊“修改位置”修改并保存當(dāng)前位置。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系16.手動(dòng)操縱機(jī)器人使工具的參考點(diǎn)接觸到并垂直接觸上錐形基準(zhǔn)點(diǎn)尖點(diǎn)，如圖所示，把當(dāng)前位置作為第4點(diǎn)。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系17.確認(rèn)第四點(diǎn)到達(dá)理想的位置后，在示教器上、單擊選擇“點(diǎn)4”，然后單擊“修改位置”修改并保存當(dāng)前位置。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系18.以點(diǎn)4為固定點(diǎn)，在線性模式下，手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)向前移動(dòng)一定距離，作為+X方向。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系19.在示教器操作窗口單擊選擇“延伸器點(diǎn)X”，然后單擊“修改位置”，修改并保存當(dāng)前位置(使用4點(diǎn)法、5點(diǎn)法設(shè)定TCP時(shí)不用設(shè)定此點(diǎn))。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系20.以點(diǎn)4為固定點(diǎn)，在線性模式下，手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)向上移動(dòng)一定距離，作為+Z方向。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系21.單擊選擇“延伸器點(diǎn)Z”，然后單擊“修改位置”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系22.機(jī)器人會(huì)根據(jù)所設(shè)定的位置自動(dòng)計(jì)算TCP的標(biāo)定誤差，當(dāng)平均誤差在0.5mm以內(nèi)時(shí)，才可以單擊“確定”進(jìn)入下一步，否則需要重新標(biāo)定TCP。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系23.工具坐標(biāo)系建立完成必須進(jìn)行驗(yàn)證，方法是單擊選擇“hanqiang”，單擊“確定”。選定已經(jīng)建立的工具坐標(biāo)系，如圖1所示。在“手動(dòng)操縱”窗口，將“hanqiang”設(shè)定為工具坐標(biāo)系，單擊“動(dòng)作模式”，如圖2所示。。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系24.在“動(dòng)作模式”中選擇“重定位”，單擊“確定”返回“手動(dòng)操縱”窗口，如圖所示。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.3.1六點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系25.按下使能鍵“Enable”，將工具焊槍工作點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)錐形基準(zhǔn)點(diǎn)尖點(diǎn)，用手撥動(dòng)機(jī)器人手動(dòng)操縱搖桿，檢測(cè)機(jī)器人是否圍繞TCP點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。如果機(jī)器人圍繞TCP點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，則TCP標(biāo)定成功，如果沒有圍繞TCP點(diǎn)運(yùn)動(dòng)或者距離運(yùn)動(dòng)過程遠(yuǎn)離基準(zhǔn)點(diǎn)，則需要進(jìn)行重新標(biāo)定。操作步驟：任務(wù)拓展拓展知識(shí)1.3.2工具坐標(biāo)的設(shè)定原理工具坐標(biāo)系將TCP其中心點(diǎn)設(shè)為零位，由此定義工具的位置和方向，工具中心點(diǎn)縮寫為TCP(ToolCenterPoint)。執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人就是將TCP移至編程位置。這意味著，如果要更改工具，機(jī)器人的移動(dòng)將隨之更改，以便新的TCP能到達(dá)目標(biāo)。所有機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義的工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool0，設(shè)定新的工具坐標(biāo)系其實(shí)是將一個(gè)或多個(gè)新工具坐標(biāo)系定義為tool0的偏移值。不同應(yīng)用的機(jī)器人應(yīng)該配置不同的工具，比如說焊接機(jī)器人使用焊槍作為工具，而用于小零件分揀的機(jī)器人使用夾具作為工具。拓展知識(shí)1.3.2工具坐標(biāo)的設(shè)定原理TCP的設(shè)定方法包括N(3≤N≤9)點(diǎn)法、TCP和Z法TCP和Z、X法。（1）N(3≤N≤9)點(diǎn)法:機(jī)器人的TCP以N種不同的姿態(tài)同參考點(diǎn)接觸，得出多組解，通過計(jì)算得當(dāng)前TCP與機(jī)器人安裝法蘭盤中心點(diǎn)(tool0)相應(yīng)位置，其坐標(biāo)系方向與tool0方向一致。（2）TCP和Z法:在N點(diǎn)法基礎(chǔ)上，增加Z點(diǎn)與參考點(diǎn)的連線為坐標(biāo)系Z軸的方問，改變了tool0的Z軸的方向。（3）TCP和Z，X法:在N點(diǎn)法基礎(chǔ)上.增加X點(diǎn)與參考點(diǎn)的連線作為坐標(biāo)系X軸的方向，Z點(diǎn)與參考點(diǎn)的連線為坐標(biāo)系Z軸的方向，改變了tool0的X軸和Z軸的方向。項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

任務(wù)四工件坐標(biāo)系的建立CONTENT目錄01工作任務(wù)任務(wù)分析關(guān)鍵點(diǎn)解析任務(wù)拓展020304工作任務(wù)采用三點(diǎn)法,設(shè)定工件坐標(biāo)系，掌握其設(shè)定原理。工作任務(wù)任務(wù)分析任務(wù)分析工件坐標(biāo)系設(shè)定時(shí)，通常采用3點(diǎn)法，只需在對(duì)象表面位置或工件邊緣角位置上，3個(gè)點(diǎn)的位置，來創(chuàng)建一個(gè)工件坐標(biāo)系。其設(shè)定原理如下:X1和X2的連線確定工件坐標(biāo)X軸正方向；Y1確定工件坐標(biāo)Y正方向；工件坐標(biāo)原點(diǎn)是Y1在工件坐標(biāo)X軸上的投影。關(guān)鍵點(diǎn)解析關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系1.在“手動(dòng)操縱”窗口單擊“工件坐標(biāo)”，在該界面單擊“新建...”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系2.對(duì)工件數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)定，可單擊“...”，對(duì)工件坐標(biāo)進(jìn)行重命名，此處更改為“shoudong”，單擊“確定”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系3.選定“shoudong”工件坐標(biāo)系，單擊“編輯”，在彈出的菜單欄中單擊“定義...”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系4.在顯示工件坐標(biāo)定義窗口，將用戶方法設(shè)定為3點(diǎn)。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系5.在手動(dòng)模式下，手動(dòng)操縱機(jī)器人的焊槍尖端工具參考點(diǎn)靠近定義坐標(biāo)的X1點(diǎn)。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系6.在示教器窗門中單擊“用戶點(diǎn)X1”，點(diǎn)擊修改位置。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系7.在手動(dòng)模式下，手動(dòng)操縱機(jī)器人的焊槍尖端工具參考點(diǎn)靠近定義坐標(biāo)的X2點(diǎn)。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系8.在示教器窗門中單擊“用戶點(diǎn)X2”，點(diǎn)擊修改位置。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系9.在手動(dòng)模式下，操縱機(jī)器人的工具參考點(diǎn)靠近定義坐標(biāo)的Y1點(diǎn)。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系10.在示教器窗門中單擊“用戶點(diǎn)Y1”，點(diǎn)擊修改位置，點(diǎn)擊確定，完成工件坐標(biāo)定義。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.4.1三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系11.測(cè)試工件坐標(biāo)系的準(zhǔn)確性，在“手動(dòng)操縱”下將“動(dòng)作模式”選為“線性”，“坐標(biāo)系”選為“工件坐標(biāo)”。其工具坐標(biāo)”選為“hanqiang”，“工件坐標(biāo)”選為新建的工件坐標(biāo)系“shoudong”。按下使能鍵，用手撥動(dòng)機(jī)器人手動(dòng)操縱搖桿，觀察在工件坐標(biāo)系下移動(dòng)的方式。操作步驟：任務(wù)拓展拓展知識(shí)1.4.2建立工件坐標(biāo)系優(yōu)勢(shì)1、什么是工件坐標(biāo)？

用一種通俗的說法就是，大家用尺子進(jìn)行測(cè)量的時(shí)候，尺子上零刻度的位置作為測(cè)量對(duì)象的起點(diǎn)。

在工業(yè)機(jī)器人中，在工作對(duì)象上進(jìn)行操作的時(shí)候，也需要一個(gè)像尺子一樣的零刻度作為起點(diǎn)，方便進(jìn)行編程和坐標(biāo)的偏移計(jì)算。拓展知識(shí)1.4.2建立工件坐標(biāo)系優(yōu)勢(shì)1.重新定位工作站中的工件時(shí)，只需更改工件坐標(biāo)的位置則所有路徑將即刻隨之更新。2.允許操作外部軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。3.工件坐標(biāo)對(duì)應(yīng)工件，它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)（或其他坐標(biāo)）的位置。對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)就是在工件坐標(biāo)中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。重新定位工作站中的工件時(shí)，只需要更改工件坐標(biāo)的位置，所有的路徑將即刻隨之更新。拓展知識(shí)1.4.2建立工件坐標(biāo)系優(yōu)勢(shì)4.工件坐標(biāo)用來定義一個(gè)平面，機(jī)器人的TCP點(diǎn)在這個(gè)平面內(nèi)做軌跡運(yùn)動(dòng)。在ABB機(jī)器人中，工件坐標(biāo)被稱為”workobjectdata”，簡(jiǎn)寫為”wobjdata”。例如圖中，定義好工件坐標(biāo)wobj1之后，對(duì)桌面工件的運(yùn)動(dòng)軌跡編程完成之后，如果桌子移動(dòng)，只需要更改wobj1的值，之前的桌面工件運(yùn)動(dòng)軌跡就無需重新編程了。項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)CONTENT目錄01工作任務(wù)任務(wù)分析關(guān)鍵點(diǎn)解析任務(wù)拓展020304工作任務(wù)定期對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行備份，是保證ABB工業(yè)機(jī)器人正常操作的良好習(xí)慣。ABB工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對(duì)象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯(cuò)誤或重新安裝系統(tǒng)后，可以通過備份快速地把機(jī)器人回復(fù)到備份時(shí)的狀態(tài)。在該任務(wù)中，通過RobotStudio和虛擬示教器進(jìn)行數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)。工作任務(wù)任務(wù)分析任務(wù)分析定期對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行備份，是保證ABB工業(yè)機(jī)器人正常操作的良好習(xí)慣。ABB工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對(duì)象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯(cuò)誤或重新安裝系統(tǒng)后，可以通過備份快速地把機(jī)器人回復(fù)到備份時(shí)的狀態(tài)。在該任務(wù)中，通過RobotStudio和虛擬示教器進(jìn)行數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)。關(guān)鍵點(diǎn)解析關(guān)鍵點(diǎn)解析1.5.1通過RobotStudio軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)1.在RobotStudio界面，單擊“控制器”選項(xiàng)卡，單擊“備份”，在該界面單擊“創(chuàng)建備份”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析2.在圖中填寫備份名稱，此處為“jichu_備份_2021-08-04”，填寫備份的文件位置，此處為“C:\Users\haifeng612\Desktop”，單擊確定，即可完成系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份。操作步驟：1.5.1通過RobotStudio軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)關(guān)鍵點(diǎn)解析3.在RobotStudio內(nèi)恢復(fù)系統(tǒng)數(shù)據(jù)，同樣單擊“控制器”選項(xiàng)卡，單擊“備份”，在該界面單擊“從備份中恢復(fù)”。操作步驟：1.5.1通過RobotStudio軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)